NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 526 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.41 of 150.00 AH used of 24V (51.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.87 of 100.00 AH used of 10V (42.13% remains)
• Surface angle -68.4 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 408.92, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 122 VBD -0.47 - - 114 - - - 2193 - -136.3 -102.70 - 2794 - - - - - - - - - - -
125 3.3 -3.2 18 158 roll -0.47 11.65 0.216 3036 250.8 2.17 0.060 802 -641.0 -136.3 -12.93 - 3352 -43.2 - - - - - - - 24.56 25.51 26.20
254 25.2 -15.3 41 261 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 2209 633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
566 70.3 -16.0 102 573 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.062 3613 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
596 75.1 -15.9 107 603 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.044 2198 -643.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
908 115.4 -12.6 168 915 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1218 150.9 -10.6 193 1226 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 804 -632.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
1288 158.2 -10.1 200 1298 done -0.47 0.08 0.118 3037 250.0 2.22 0.050 2200 628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
1598 182.8 -7.6 221 1606 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.062 3602 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
1698 190.8 -8.1 231 1706 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.043 2197 -632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
2009 214.9 -7.8 249 2013 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 804 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
2047 218.4 -8.3 251 2053 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.050 2204 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
2368 249.8 -10.3 267 2373 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.062 3607 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
2409 254.1 -10.6 269 2414 done -0.47 0.08 0.107 3038 362.5 2.20 0.044 2208 -635.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
2728 282.1 -8.4 285 2733 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.062 3612 610.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
2788 287.1 -8.4 288 2793 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2193 -630.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
3108 313.8 -8.2 304 3110 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3408 336.4 -7.3 319 3409 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3710 358.1 -7.3 334 3714 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3612 617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
3746 360.5 -7.4 335 3750 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2204 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
4048 386.6 -8.9 350 4049 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4358 415.2 -9.4 363 4364 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3613 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
4396 418.0 -9.3 364 4401 done -0.47 0.12 0.125 3047 308.3 2.28 0.045 2191 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
4709 441.6 -7.1 375 4710 done -0.47 - - 3047 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5010 461.7 -6.5 385 5015 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.065 3610 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5048 463.6 -6.5 386 5055 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.046 2189 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
5370 485.0 -6.3 397 5371 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5670 504.4 -6.7 407 5675 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3608 603.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
5709 506.5 -6.8 408 5714 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2190 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6029 532.1 -8.0 419 6030 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6330 557.7 -8.7 429 6331 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6630 583.6 -8.5 439 6631 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6930 608.5 -8.2 449 6935 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3605 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
6977 611.1 -8.2 450 6982 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2203 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
7279 636.5 -7.5 460 7281 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7581 655.8 -6.2 470 7585 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3604 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
7628 657.7 -6.2 471 7633 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.047 2189 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
7930 671.8 -4.2 481 7931 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8231 685.9 -4.8 491 8235 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
8268 687.7 -5.0 492 8272 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2190 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
8580 706.9 -6.4 503 8581 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8881 726.7 -6.8 513 8885 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3615 612.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
8928 728.9 -6.9 514 8933 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2188 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
9230 751.8 -7.1 524 9231 done -0.47 - - 3029 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9531 773.2 -7.1 534 9532 done -0.47 - - 3029 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9830 794.1 -6.6 544 9835 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
9860 795.8 -6.5 545 9865 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2198 -624.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
10191 816.7 -6.0 556 10196 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 795 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
10250 820.6 -6.3 558 10257 done -0.47 0.08 0.107 3040 250.0 2.28 0.055 2202 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.34 25.49 -
10581 836.5 -4.8 569 10585 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
10649 839.4 -4.8 571 10655 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
10970 858.5 -6.0 582 10971 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11270 877.6 -6.5 592 11271 done -0.47 - - 3033 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11571 897.9 -6.8 602 11575 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.067 3611 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
11618 900.0 -6.8 603 11622 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.048 2193 -616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.64 -
11920 923.6 -7.3 613 11921 done -0.47 - - 3022 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12221 944.1 -6.6 623 12225 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.068 3610 595.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12258 946.0 -6.6 624 12262 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.049 2190 -617.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
12571 966.0 -5.9 635 12573 done -0.47 0.10 0.148 3042 290.0 - - 2187 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 26.13 - -
12872 979.6 -4.3 645 12876 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.068 3610 597.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12901 981.1 -4.4 646 12906 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.049 2198 -619.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.62 -
13108 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13108 begin apogee
13115 990.6 -4.6 653 13246 done -0.22 0.25 0.106 3121 352.0 - - 2338 - - 125.85 1.158 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.72 - 22.57
13247 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13247 begin climb
13251 993.0 - 657 13392 roll 0.47 0.68 0.070 3351 338.2 2.60 0.066 3731 535.8 136.3 134.43 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.33 21.77
13433 982.3 7.7 664 13437 done 0.47 - - 3361 - 2.40 0.048 2328 -584.6 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.97 -
13751 950.8 9.6 675 13756 roll 0.47 - - 3372 - 2.33 0.058 915 -606.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.33 -
13829 945.2 9.5 677 13833 done 0.47 - - 3372 - 2.33 0.057 2323 604.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.43 -
14131 915.2 9.3 687 14136 roll 0.47 - - 3372 - 2.38 0.068 3736 593.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.47 -
14199 909.0 9.7 689 14206 done 0.47 0.15 0.155 3344 -186.7 2.30 0.050 2327 -612.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.41 25.67 -
14521 886.0 6.4 700 14535 done 0.48 - - 3345 - - - 2322 - 150.7 12.55 1.011 2178 -3.7 0.369 - - - - - - - - 23.70
14821 866.5 6.5 710 14836 done 0.48 - - 3345 - - - 2322 - 163.5 13.48 1.011 2127 -3.8 0.365 - - - - - - - - 23.77
15122 846.1 6.9 720 15127 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.057 919 -615.4 166.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.56 -
15159 844.1 6.9 721 15169 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.057 2325 611.3 168.4 5.70 0.816 2107 -2.8 0.327 - - - - - - - 25.58 23.69
15471 819.5 8.0 731 15477 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 918 -611.7 168.4 - - 2104 - - - - - - - - - 25.59 -
15501 817.0 8.1 732 15506 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.057 2316 613.2 168.4 - - 2104 - - - - - - - - - 25.60 -
15831 786.2 9.6 743 15832 done 0.48 - - 3362 - - - 2316 - 168.4 - - 2104 - - - - - - - - - - -
16131 757.4 9.5 753 16136 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.068 3737 604.7 168.4 - - 2104 - - - - - - - - - 25.52 -
16169 754.2 9.8 754 16174 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.050 2320 -616.1 168.4 - - 2103 - - - - - - - - - 25.74 -
16482 721.4 10.1 765 16483 done 0.48 - - 3373 - - - 2317 - 168.4 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16782 692.0 9.8 775 16783 done 0.48 - - 3373 - - - 2317 - 168.4 - - 2103 - - - - - - - - - - -
17083 662.2 10.0 785 17087 roll 0.48 - - 3383 - 2.25 0.057 925 -618.7 168.4 - - 2103 - - - - - - - - - 25.59 -
17130 659.2 9.9 786 17134 done 0.48 0.12 0.142 3351 -266.7 2.30 0.057 2330 610.9 168.4 - - 2102 - - - - - - - - 25.47 25.59 -
17432 632.4 8.0 796 17433 done 0.48 - - 3351 - - - 2330 - 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - - -
17732 608.6 7.9 806 17733 done 0.48 - - 3351 - - - 2330 - 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18032 585.7 7.5 816 18033 done 0.48 - - 3351 - - - 2330 - 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18332 563.3 7.4 826 18333 done 0.48 - - 3351 - - - 2330 - 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18632 540.5 7.7 836 18638 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 920 -613.0 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 25.53 -
18663 538.2 7.6 837 18667 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.057 2324 615.8 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 25.56 -
18992 514.2 6.9 848 18998 done 0.49 - - 3359 - - - 2324 - 172.2 4.60 0.623 2090 -2.6 0.242 - - - - - - - - 23.90
19292 494.1 6.6 858 19304 done 0.49 - - 3359 - - - 2324 - 181.6 10.38 0.789 2053 -3.6 0.251 - - - - - - - - 23.87
19593 474.0 6.7 868 19608 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.057 917 -611.7 190.6 9.62 0.769 2016 -3.8 0.267 - - - - - - - 25.66 23.87
19630 472.2 6.6 869 19651 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.056 2336 609.0 200.8 10.88 0.778 1975 -3.8 0.257 - - - - - - - 25.60 23.86
19952 447.4 7.8 880 19958 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.067 3749 601.3 200.8 - - 1971 - - - - - - - - - 25.42 -
19990 444.8 8.0 881 19995 done 0.50 - - 3377 - 2.33 0.049 2319 -613.7 200.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.64 -
20303 415.1 9.6 892 20308 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.057 918 -614.5 200.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.54 -
20363 409.3 9.6 894 20369 done 0.50 0.12 0.136 3354 -275.0 2.30 0.055 2327 612.6 200.8 - - 1969 - - - - - - - - 25.45 25.56 -
20683 383.5 7.6 908 20685 done 0.50 - - 3354 - - - 2327 - 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
20984 361.9 7.1 923 20985 done 0.50 - - 3354 - - - 2326 - 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21283 340.7 7.2 938 21285 done 0.50 - - 3354 - - - 2327 - 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21583 318.1 7.7 953 21588 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.056 920 -617.1 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - 25.54 -
21643 313.5 7.6 956 21648 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.055 2331 613.5 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.56 -
21964 288.7 7.6 972 21969 roll 0.50 - - 3370 - 2.28 0.056 920 -618.9 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.53 -
22011 285.8 7.4 974 22015 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.054 2331 613.5 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.56 -
22313 263.6 6.9 989 22318 roll 0.50 - - 3370 - 2.33 0.067 3735 602.6 204.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.41 -
22333 262.1 7.0 990 22338 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.048 2318 -616.1 204.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.68 -
22654 237.5 7.8 1006 22658 roll 0.50 - - 3389 - 2.25 0.056 924 -619.6 204.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.51 -
22693 234.5 7.8 1008 22699 done 0.50 0.12 0.133 3356 -275.0 2.30 0.055 2333 612.6 204.2 - - 1968 - - - - - - - - 25.43 25.53 -
23014 215.6 5.4 1024 23056 done 0.52 - - 3356 - - - 2333 - 246.0 40.10 0.702 1790 -4.4 0.153 - - - - - - - - 23.99
23353 195.1 6.8 1042 23363 roll 0.52 - - 3360 - 2.35 0.056 913 -604.3 251.0 4.82 0.506 1770 -4.1 0.180 - - - - - - - 25.58 23.87
23413 190.8 7.5 1048 23422 done 0.52 - - 3360 - 2.30 0.054 2325 613.9 251.0 - - 1768 - - - - - - - - - 25.53 -
23724 166.7 7.8 1069 23725 done 0.52 - - 3360 - - - 2325 - 251.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
24023 144.6 7.1 1089 24031 roll 0.52 - - 3365 - 2.25 0.054 925 -622.2 251.0 - - 1767 - - - - - - - - - 25.57 -
24053 142.5 7.1 1092 24062 done 0.52 - - 3364 - 2.25 0.054 2319 619.6 251.0 - - 1767 - - - - - - - - - 25.58 -
24363 122.8 5.7 1113 24403 roll 0.53 - - 3364 - 2.35 0.066 3729 600.0 284.4 29.30 0.631 1633 -4.6 0.100 - - - - - - - 25.54 24.21
24413 119.7 6.0 1118 24443 done 0.54 - - 3372 - 2.22 0.047 2317 -636.0 311.0 23.35 0.609 1526 -4.6 0.101 - - - - - - - 25.63 24.10
24750 101.3 5.7 1183 24786 roll 0.55 - - 3372 - 2.25 0.055 920 -620.9 344.1 27.95 0.610 1390 -4.9 0.091 - - - - - - - 25.44 24.17
24820 98.1 4.6 1195 24880 done 0.58 - - 3372 - 2.22 0.052 2327 633.8 405.6 50.85 0.589 1139 -4.9 0.093 - - - - - - - 25.44 23.97
25186 59.4 12.3 1265 25192 done 0.58 - - 3373 - - - 2327 - 405.6 - - 1131 - - - - - - - - - - -
25499 26.4 10.5 1326 25506 roll 0.58 - - 3372 - 2.28 0.066 3735 617.5 405.6 - - 1129 - - - - - - - - - 25.50 -
25642 11.5 11.1 1353 25649 done 0.58 - - 3372 - 2.20 0.045 2312 -646.8 405.6 - - 1129 - - - - - - - - - 25.79 -
25715 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25716 begin surface coast
25759 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25759 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.46 8.27 0.026 109 -394.6 0.15 0.084 2204 -720.0 408.92 - - 1126 - - - - - - - -