NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 523 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 72.92 of 150.00 AH used of 24V (51.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.57 of 100.00 AH used of 10V (42.43% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 105 - - - 2205 - -136.3 -63.35 - 2712 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.9 11 123 roll -0.47 11.75 0.219 3023 248.3 2.35 0.075 3607 596.6 -136.3 -15.27 - 3353 -42.0 - - - - - - - 24.65 25.43 26.27
235 26.7 -13.7 38 242 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2188 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
547 73.2 -14.1 99 553 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 789 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
576 77.7 -14.6 104 583 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.052 2198 640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
889 118.2 -12.3 165 897 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.063 3608 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
924 122.7 -12.4 169 935 done -0.47 0.15 0.129 3046 286.7 2.25 0.043 2186 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.79 -
1238 151.5 -9.1 190 1245 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3617 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
1315 158.7 -8.7 198 1324 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.043 2205 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1627 184.4 -8.1 219 1634 roll -0.47 - - 3038 - 2.17 0.050 801 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1674 188.4 -8.3 224 1683 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
1996 213.6 -8.0 243 2001 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.062 3612 613.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
2083 220.5 -8.7 247 2088 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2193 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.81 -
2385 248.1 -8.9 262 2390 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 801 -632.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
2433 251.7 -8.9 264 2438 done -0.47 0.12 0.137 3046 225.0 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.65 -
2737 274.3 -7.2 279 2741 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3607 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
2773 276.6 -7.3 280 2777 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2202 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
3075 300.7 -7.9 295 3080 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3606 602.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
3136 305.6 -8.1 298 3140 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2209 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
3455 332.1 -8.2 314 3461 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.063 3604 606.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
3503 335.4 -8.2 316 3507 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2190 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
3805 362.1 -8.5 331 3806 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4105 387.8 -8.6 346 4106 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4425 416.7 -9.2 359 4430 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 803 -623.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
4463 419.7 -9.4 360 4468 done -0.47 0.12 0.134 3044 225.0 2.25 0.052 2198 620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
4776 445.2 -7.5 371 4782 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.065 3619 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
4836 449.8 -7.6 373 4842 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2194 -625.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
5167 474.0 -7.0 384 5169 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5467 493.3 -6.4 394 5472 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.065 3605 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
5498 495.4 -6.5 395 5502 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.046 2202 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
5827 519.7 -7.7 406 5829 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6126 543.5 -7.9 416 6127 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6427 565.5 -7.1 426 6432 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.065 3603 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6465 567.5 -7.0 427 6469 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2191 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6778 589.7 -6.7 438 6782 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3606 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6807 591.7 -6.7 439 6813 done -0.47 0.10 0.099 3043 380.0 2.25 0.046 2192 -628.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.52 25.73 -
7138 608.7 -5.0 450 7142 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.054 801 -626.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7167 610.5 -5.2 451 7172 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.053 2199 621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
7497 630.3 -6.3 462 7503 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.066 3606 603.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7565 634.2 -6.4 464 7569 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2191 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
7878 656.7 -7.2 475 7879 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8177 679.0 -7.5 485 8183 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3609 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8215 681.2 -7.5 486 8219 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2194 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
8528 705.8 -7.6 497 8533 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3604 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
8557 708.1 -7.6 498 8563 done -0.47 0.10 0.097 3046 390.0 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.52 25.69 -
8887 728.2 -6.0 509 8889 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9188 746.1 -6.0 519 9189 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9487 764.1 -6.1 529 9493 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
9518 766.2 -6.3 530 9523 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.048 2200 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
9848 787.4 -6.4 541 9853 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 800 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
9878 789.4 -6.5 542 9883 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 2202 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10207 810.1 -6.0 553 10213 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3606 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10268 814.0 -6.0 555 10273 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10598 834.7 -6.2 566 10603 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 798 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
10635 836.7 -6.3 567 10639 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.055 2206 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
10949 858.6 -7.0 578 10953 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3632 612.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
10985 860.7 -7.0 579 10991 done -0.47 0.15 0.116 3048 300.0 2.33 0.047 2191 -618.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
11299 879.1 -5.7 590 11300 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11600 896.0 -5.8 600 11601 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11899 912.0 -5.1 610 11904 roll -0.47 - - 3049 - 2.25 0.055 797 -619.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
11930 913.4 -5.1 611 11934 done -0.47 - - 3047 - 2.22 0.055 2201 632.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12260 930.1 -4.9 622 12264 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.069 3641 612.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12307 931.7 -5.1 623 12311 done -0.47 - - 3037 - 2.35 0.048 2191 -617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
12609 948.3 -5.2 633 12614 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 804 -624.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
12648 949.9 -5.3 634 12653 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.055 2210 611.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.43 -
12969 968.6 -5.7 645 12975 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.26 -
13038 972.3 -6.0 647 13044 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.048 2201 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.63 -
13326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13326 begin apogee
13334 991.9 -6.7 657 13465 done -0.22 0.30 0.108 3124 346.7 - - 2341 - - 125.93 1.165 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.61 - 22.60
13466 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13466 begin climb
13469 996.0 - 661 13610 roll 0.47 0.65 0.070 3345 340.0 2.60 0.067 3733 535.4 136.3 134.40 1.128 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.37 23.32 21.80
13652 988.5 6.1 668 13681 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2327 -585.8 160.0 23.60 1.063 2141 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.99 22.07
13999 958.1 8.8 680 14005 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.057 918 -599.6 160.0 - - 2132 - - - - - - - - - 25.31 -
14029 955.5 8.8 681 14035 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.056 2320 601.7 160.0 - - 2132 - - - - - - - - - 25.36 -
14360 924.8 9.2 692 14365 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.068 3738 595.8 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - 25.47 -
14419 918.2 10.2 694 14425 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2329 -612.6 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.66 -
14749 884.7 10.0 705 14755 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.057 919 -613.0 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.59 -
14788 881.7 10.0 706 14793 done 0.48 0.15 0.145 3348 -260.0 2.30 0.057 2325 611.3 160.0 - - 2129 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
15101 855.8 7.8 717 15106 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3743 595.8 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.51 -
15140 853.2 8.0 718 15146 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.050 2313 -613.7 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.73 -
15461 825.0 8.4 729 15466 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 924 -617.3 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.60 -
15509 822.4 8.5 730 15513 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2330 611.3 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.61 -
15811 792.9 9.4 740 15816 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.068 3734 597.4 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.49 -
15849 789.9 9.6 741 15854 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2321 -614.3 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.72 -
16162 757.1 10.3 752 16163 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
16461 726.2 10.1 762 16463 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
16762 697.0 9.7 772 16763 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
17062 669.7 8.9 782 17063 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
17362 642.2 9.2 792 17368 roll 0.48 - - 3376 - 2.40 0.067 3746 594.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.44 -
17399 639.1 9.6 793 17405 done 0.48 0.15 0.142 3346 -200.0 2.33 0.050 2320 -612.0 160.0 - - 2127 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
17713 615.2 7.1 804 17718 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.057 915 -616.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.53 -
17761 613.0 7.0 805 17765 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.057 2336 609.9 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.54 -
18063 588.7 7.7 815 18068 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.069 3731 598.7 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.41 -
18123 583.3 8.3 817 18129 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.048 2316 -620.6 160.0 - - 2126 - - - - - - - - - 25.70 -
18453 555.9 8.3 828 18458 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.056 920 -612.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.51 -
18491 553.4 8.5 829 18495 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.056 2325 610.9 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.53 -
18803 526.2 8.4 840 18808 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.068 3738 601.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.39 -
18841 523.5 8.5 841 18846 done 0.48 0.12 0.149 3352 -183.3 2.30 0.049 2325 -614.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
19154 501.8 6.6 852 19171 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 924 -609.1 171.6 9.85 0.783 2094 -3.4 0.242 - - - - - - - 25.46 23.80
19203 499.9 6.7 853 19220 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2325 609.1 180.9 10.32 0.789 2056 -3.7 0.263 - - - - - - - 25.46 23.71
19544 473.8 7.4 865 19549 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.067 3741 595.0 180.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.37 -
19583 471.2 7.6 866 19589 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2316 -611.6 180.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.63 -
19905 444.4 7.9 877 19910 roll 0.49 - - 3380 - 2.25 0.056 923 -619.1 180.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.50 -
19934 442.0 8.0 878 19939 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2325 609.6 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.50 -
20264 412.8 9.3 889 20270 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.067 3734 599.6 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.39 -
20342 406.2 10.2 891 20347 done 0.49 0.15 0.138 3349 -206.7 2.30 0.048 2322 -613.9 180.9 - - 2051 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
20646 381.3 7.4 905 20650 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.057 914 -634.2 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.51 -
20696 377.4 7.5 907 20700 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.056 2333 630.7 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.52 -
21006 353.3 7.6 922 21010 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.057 917 -629.3 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.51 -
21034 351.1 7.5 923 21040 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.056 2328 613.5 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.51 -
21356 326.3 7.9 939 21357 done 0.49 - - 3366 - - - 2328 - 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
21655 303.0 7.9 954 21656 done 0.49 - - 3366 - - - 2328 - 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
21954 280.8 7.2 969 21955 done 0.49 - - 3366 - - - 2327 - 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22254 260.5 6.4 984 22274 roll 0.50 - - 3366 - 2.38 0.068 3737 592.4 195.9 14.32 0.693 1994 -4.0 0.168 - - - - - - - 25.56 23.95
22295 257.6 6.7 986 22313 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.049 2316 -617.8 203.3 8.02 0.630 1965 -3.6 0.166 - - - - - - - 25.71 23.85
22614 234.3 7.7 1002 22615 done 0.50 - - 3376 - - - 2316 - 203.3 - - 1962 - - - - - - - - - - -
22915 210.8 8.1 1017 22920 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.056 918 -613.2 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 25.51 -
22962 207.6 8.1 1019 22967 done 0.50 0.12 0.133 3352 -283.3 2.33 0.055 2338 609.4 203.3 - - 1960 - - - - - - - - 25.43 25.53 -
23276 185.9 6.7 1038 23288 done 0.50 - - 3352 - - - 2338 - 210.3 7.38 0.584 1935 -3.4 0.121 - - - - - - - - 24.03
23590 165.0 6.7 1059 23603 done 0.50 - - 3352 - - - 2338 - 218.1 8.50 0.592 1903 -3.8 0.118 - - - - - - - - 24.06
23904 144.0 6.3 1080 23926 roll 0.51 - - 3356 - 2.35 0.055 917 -604.7 236.7 17.42 0.631 1828 -4.3 0.111 - - - - - - - 25.64 24.18
23976 139.8 5.8 1087 24008 done 0.52 - - 3356 - 2.28 0.054 2322 616.2 266.9 27.27 0.628 1705 -4.5 0.113 - - - - - - - 25.56 24.08
24305 120.7 5.3 1110 24348 roll 0.54 - - 3357 - 2.28 0.054 921 -614.5 309.6 35.97 0.625 1529 -4.9 0.106 - - - - - - - 25.37 24.11
24367 117.9 4.6 1119 24426 done 0.56 - - 3357 - 2.25 0.053 2333 627.6 369.8 49.88 0.598 1284 -4.9 0.109 - - - - - - - 25.37 23.84
24731 86.9 9.8 1189 24737 done 0.56 - - 3357 - - - 2333 - 369.8 - - 1276 - - - - - - - - - - -
25043 54.9 11.1 1250 25049 done 0.56 - - 3357 - - - 2333 - 369.8 - - 1275 - - - - - - - - - - -
25354 18.2 11.1 1311 25361 roll 0.56 - - 3357 - 2.25 0.053 908 -633.3 369.8 - - 1274 - - - - - - - - - 25.61 -
25479 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25479 begin surface coast
25510 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25510 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.46 8.32 0.031 124 -388.6 2.10 0.054 2201 615.7 570.08 107.32 0.509 469 -7.5 0.003 - - - - 1 -