NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 522 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.75 of 150.00 AH used of 24V (51.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.47 of 100.00 AH used of 10V (42.53% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 125 VBD -0.47 - - 114 - - - 2187 - -136.3 -105.57 - 2846 - - - - - - - - - - -
128 3.4 -3.5 19 160 roll -0.47 11.60 0.215 3036 251.9 2.25 0.065 804 -614.7 -136.3 -11.25 - 3355 -45.2 - - - - - - - 24.56 25.48 26.18
209 19.9 -13.9 33 217 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.052 2202 635.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
522 67.1 -15.7 94 529 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3607 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
551 71.6 -15.6 99 558 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.044 2203 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
864 113.1 -11.1 160 870 done -0.47 - - 3017 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1179 147.1 -10.7 188 1181 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1479 178.5 -10.2 208 1487 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3601 610.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
1518 182.5 -10.0 212 1528 done -0.47 0.12 0.131 3043 300.0 2.25 0.044 2186 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1828 204.9 -7.2 232 1829 done -0.47 - - 3043 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2128 228.1 -7.8 247 2134 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.062 3606 609.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2176 231.3 -7.8 249 2180 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2188 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2478 256.4 -7.9 264 2479 done -0.47 - - 3034 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2779 280.2 -8.1 279 2780 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3078 303.6 -7.8 294 3079 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3378 328.2 -8.4 309 3384 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3607 604.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3407 330.1 -8.5 310 3411 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2195 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
3708 357.9 -8.9 325 3709 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4008 383.0 -8.3 340 4014 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.063 3613 596.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
4049 386.5 -8.7 342 4054 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2199 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
4358 414.7 -9.2 355 4359 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4658 443.0 -9.5 365 4664 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3606 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4697 446.0 -9.6 366 4702 done -0.47 0.15 0.120 3049 293.3 2.28 0.045 2189 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
5010 470.0 -7.4 377 5011 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5310 492.5 -7.5 387 5311 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5610 514.8 -7.4 397 5616 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3609 605.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5648 517.1 -7.3 398 5652 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2193 -621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5960 539.9 -7.0 409 5962 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6260 560.3 -6.9 419 6265 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.065 3605 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6320 564.9 -7.2 421 6326 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.047 2209 -628.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6650 591.3 -8.2 432 6651 done -0.47 - - 3031 - - - 2207 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6950 614.8 -7.7 442 6956 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3602 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6988 617.3 -7.8 443 6993 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2191 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
7301 642.8 -7.8 454 7302 done -0.47 - - 3021 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7601 665.7 -7.4 464 7606 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3621 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7640 668.0 -7.5 465 7646 done -0.47 0.12 0.122 3049 316.7 2.30 0.047 2193 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
7961 688.0 -6.1 476 7962 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8261 706.4 -6.2 486 8263 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8562 724.4 -5.9 496 8567 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3602 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
8599 726.2 -6.0 497 8603 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2193 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
8911 745.7 -6.1 508 8917 roll -0.47 - - 3041 - 2.22 0.054 806 -624.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
8941 747.4 -6.0 509 8947 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 2202 620.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
9272 766.6 -5.8 520 9277 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3607 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9339 770.2 -5.9 522 9344 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2193 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.68 -
9652 790.5 -6.4 533 9657 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3603 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
9683 792.6 -6.6 534 9688 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.047 2199 -624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
10012 816.6 -7.2 545 10013 done -0.47 - - 3013 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10312 838.1 -7.0 555 10318 roll -0.47 0.10 0.151 3033 200.0 2.35 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.13 25.31 -
10361 840.2 -6.9 556 10370 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
10672 861.0 -6.3 567 10673 done -0.47 - - 3033 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10972 879.7 -6.2 577 10978 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11033 883.7 -6.4 579 11038 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.048 2199 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
11362 904.8 -6.2 590 11363 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11662 922.9 -5.9 600 11667 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3607 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
11693 925.0 -6.1 601 11697 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.048 2206 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
12022 947.1 -7.0 612 12023 done -0.47 - - 3014 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12322 969.0 -7.5 622 12328 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3608 597.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12370 971.3 -7.5 623 12375 done -0.47 0.15 0.116 3050 306.7 2.30 0.048 2185 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
12669 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12669 begin apogee
12676 991.7 -6.3 633 12808 done -0.22 0.20 0.107 3124 370.0 - - 2341 - - 126.45 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.86 - 22.59
12809 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12809 begin climb
12813 996.9 - 637 12955 roll 0.47 0.65 0.070 3345 340.0 2.60 0.067 3733 535.4 136.3 134.68 1.125 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.32 21.79
13003 990.4 5.7 644 13041 done 0.48 - - 3355 - 2.42 0.048 2329 -580.2 168.8 32.35 1.078 2105 -4.1 0.422 - - - - - - - 24.06 22.06
13344 958.9 9.4 655 13349 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 924 -603.0 168.8 - - 2096 - - - - - - - - - 25.27 -
13403 953.2 9.6 657 13409 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2328 602.6 168.8 - - 2094 - - - - - - - - - 25.37 -
13733 917.7 11.1 668 13734 done 0.48 - - 3366 - - - 2327 - 168.8 - - 2094 - - - - - - - - - - -
14033 885.1 10.6 678 14038 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.069 3741 601.7 168.8 - - 2093 - - - - - - - - - 25.52 -
14063 881.6 10.8 679 14069 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2321 -617.4 168.8 - - 2093 - - - - - - - - - 25.72 -
14393 845.9 10.5 690 14394 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 168.8 - - 2093 - - - - - - - - - - -
14694 816.1 9.7 700 14699 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.058 913 -616.2 168.8 - - 2092 - - - - - - - - - 25.60 -
14723 813.2 9.7 701 14729 done 0.48 0.15 0.145 3348 -260.0 2.33 0.057 2332 609.0 168.8 - - 2092 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
15053 789.2 6.8 712 15058 roll 0.49 - - 3348 - 2.33 0.069 3737 603.0 174.1 - - 2092 - - - - - - - - - 25.50 -
15083 786.8 7.0 713 15093 done 0.49 - - 3354 - 2.28 0.050 2319 -621.9 175.2 4.60 0.718 2079 -2.8 0.348 - - - - - - - 25.74 23.75
15403 763.3 7.3 724 15408 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 920 -621.8 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - 25.58 -
15451 761.0 7.4 725 15455 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 2327 611.7 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - 25.60 -
15753 734.8 8.4 735 15758 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.069 3741 601.7 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - 25.48 -
15784 732.0 8.6 736 15788 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.050 2326 -620.6 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - 25.72 -
16113 701.7 9.3 747 16118 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.057 916 -618.4 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - 25.57 -
16161 699.0 9.2 748 16166 done 0.49 0.12 0.144 3353 -266.7 2.33 0.057 2336 609.4 175.2 - - 2078 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
16463 672.4 8.1 758 16465 done 0.49 - - 3353 - - - 2336 - 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16763 648.6 7.8 768 16764 done 0.49 - - 3353 - - - 2336 - 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17063 626.5 7.1 778 17064 done 0.49 - - 3353 - - - 2336 - 175.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17363 605.5 7.0 788 17364 done 0.49 - - 3353 - - - 2336 - 176.8 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17663 584.6 6.9 798 17675 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.057 913 -605.5 180.7 6.80 0.758 2057 -3.1 0.268 - - - - - - - 25.61 23.86
17721 581.0 7.0 800 17725 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 2335 610.3 181.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.59 -
18035 556.3 8.1 811 18039 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.068 3723 603.5 181.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.41 -
18073 553.7 8.4 812 18079 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.050 2322 -614.5 181.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.67 -
18394 522.2 9.6 823 18395 done 0.49 - - 3370 - - - 2321 - 181.4 - - 2055 - - - - - - - - - - -
18694 494.5 9.1 833 18699 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.056 921 -622.2 181.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.52 -
18731 491.9 9.0 834 18736 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2327 611.3 181.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.53 -
19045 463.1 9.0 845 19049 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.068 3731 602.6 181.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.39 -
19074 460.1 9.1 846 19080 done 0.49 0.15 0.141 3350 -200.0 2.30 0.050 2318 -614.3 181.4 - - 2055 - - - - - - - - 25.43 25.66 -
19405 437.7 6.5 857 19424 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 919 -608.3 194.4 14.00 0.790 2001 -3.9 0.240 - - - - - - - 25.63 23.89
19462 434.6 6.4 858 19484 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.055 2326 611.7 211.1 16.58 0.798 1932 -4.2 0.255 - - - - - - - 25.60 23.80
19784 411.2 7.1 869 19786 done 0.50 - - 3358 - - - 2326 - 211.1 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20084 390.8 6.8 881 20093 roll 0.50 - - 3367 - 2.33 0.056 914 -606.0 215.6 4.65 0.575 1915 -2.8 0.214 - - - - - - - 25.65 23.84
20122 388.8 6.8 882 20135 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.055 2326 613.9 222.0 7.80 0.689 1889 -3.3 0.212 - - - - - - - 25.60 23.91
20445 361.9 8.7 899 20446 done 0.51 - - 3367 - - - 2326 - 222.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20744 335.8 8.8 914 20749 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.067 3735 599.6 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - 25.45 -
20792 331.8 9.4 916 20796 done 0.51 - - 3377 - 2.30 0.048 2315 -617.4 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - 25.70 -
21095 304.2 8.8 931 21099 roll 0.51 - - 3387 - 2.25 0.057 920 -620.0 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - 25.56 -
21123 302.5 8.7 932 21132 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.055 2329 612.6 222.0 - - 1884 - - - - - - - - - 25.57 -
21434 273.8 8.6 948 21435 done 0.51 - - 3387 - - - 2329 - 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - - -
21734 246.4 9.5 963 21740 roll 0.51 - - 3397 - 2.28 0.056 920 -618.0 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - 25.56 -
21794 240.6 9.6 966 21800 done 0.51 0.15 0.128 3355 -280.0 2.30 0.055 2331 613.5 222.0 - - 1885 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
22116 216.2 7.3 982 22117 done 0.51 - - 3355 - - - 2331 - 222.0 - - 1885 - - - - - - - - - - -
22420 196.1 6.2 998 22447 done 0.51 - - 3355 - - - 2331 - 243.1 19.83 0.671 1801 -4.2 0.139 - - - - - - - - 24.05
22749 176.3 5.8 1020 22781 roll 0.53 - - 3359 - 2.35 0.056 912 -603.8 273.3 26.52 0.666 1679 -4.6 0.137 - - - - - - - 25.51 24.11
22830 171.6 5.9 1028 22860 done 0.54 - - 3359 - 2.30 0.054 2326 614.8 301.4 25.02 0.633 1565 -4.6 0.139 - - - - - - - 25.46 24.01
23162 151.0 6.8 1051 23173 done 0.54 - - 3360 - - - 2326 - 306.3 4.62 0.470 1545 -4.3 0.156 - - - - - - - - 23.89
23475 128.8 7.7 1072 23483 roll 0.54 - - 3360 - 2.25 0.055 927 -621.8 306.3 - - 1543 - - - - - - - - - 25.55 -
23505 126.9 6.9 1075 23513 done 0.54 - - 3359 - 2.25 0.053 2319 618.7 308.2 - - 1542 - - - - - - - - - 25.58 -
23816 106.3 6.0 1124 23846 roll 0.55 - - 3360 - 2.22 0.054 920 -630.2 332.7 23.73 0.614 1435 -4.5 0.088 - - - - - - - 25.61 24.26
23880 102.5 6.2 1135 23905 done 0.56 - - 3359 - 2.25 0.053 2333 628.0 353.6 18.50 0.597 1351 -4.5 0.088 - - - - - - - 25.55 24.13
24210 71.2 9.7 1199 24218 roll 0.56 - - 3360 - 2.28 0.066 3736 615.4 353.6 - - 1346 - - - - - - - - - 25.44 -
24327 59.1 10.7 1221 24334 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.046 2320 -643.6 353.6 - - 1345 - - - - - - - - - 25.72 -
24640 30.1 8.5 1282 24646 roll 0.56 - - 3360 - 2.20 0.053 917 -637.7 353.6 - - 1344 - - - - - - - - - 25.61 -
24685 26.2 8.9 1290 24692 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.052 2324 639.5 353.6 - - 1344 - - - - - - - - - 25.63 -
24924 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24924 begin surface coast
24970 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24970 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.30 0.029 104 -392.3 0.17 0.076 2208 -682.4 356.42 - - 1341 - - - - - - - -