OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 521 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.70 of 150.00 AH used of 24V (42.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.27 of 100.00 AH used of 10V (46.73% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 101 VBD -1.23 - - 135 - - - 2169 - -175.2 -70.80 - 2636 - - - - - - - - - - -
107 3.3 -3.3 13 143 roll -1.23 10.55 0.234 2582 231.9 1.45 0.064 3078 626.9 -175.2 -16.92 - 3432 -47.0 - - - - - - - 24.87 25.89 26.48
377 70.9 -25.5 42 382 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.024 2206 -686.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
552 108.9 -18.4 51 557 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.027 1326 -704.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
571 108.9 -18.4 51 578 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.028 2202 673.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
736 140.6 -16.2 60 741 roll -1.23 - - 2570 - 1.30 0.038 3068 666.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.14 -
919 169.4 -17.1 68 925 done -1.23 - - 2570 - 1.25 0.021 2198 -696.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
1083 199.9 -16.2 77 1088 roll -1.23 - - 2570 - 1.23 0.027 1331 -704.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
1162 210.1 -15.9 80 1169 done -1.23 0.08 0.173 2586 200.0 1.27 0.028 2196 681.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.86 26.25 -
1327 237.1 -14.9 89 1333 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.038 3065 668.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
1376 244.0 -15.2 91 1381 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.022 2191 -699.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.37 -
1537 269.9 -16.1 99 1542 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.027 1328 -701.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
1595 277.4 -16.5 101 1602 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.028 2206 675.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
1763 306.2 -16.4 110 1768 roll -1.23 - - 2577 - 1.27 0.026 1329 -690.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
1841 316.9 -16.2 113 1848 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.029 2202 671.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.26 -
2007 345.2 -15.6 122 2012 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.037 3073 670.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
2190 370.7 -14.8 130 2197 done -1.23 - - 2565 - 1.25 0.021 2200 -698.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.39 -
2356 395.9 -14.6 139 2362 roll -1.23 0.12 0.183 2599 283.3 1.25 0.024 1327 -698.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 26.05 26.29 -
2441 407.3 -13.3 143 2447 done -1.23 - - 2596 - 1.33 0.028 2210 663.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
2607 429.8 -13.9 151 2613 roll -1.23 - - 2596 - 1.27 0.026 1334 -689.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.31 -
2661 436.2 -13.9 153 2666 done -1.23 - - 2590 - 1.30 0.029 2204 669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
2836 461.7 -13.9 162 2837 done -1.23 - - 2590 - - - 2204 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2997 483.3 -13.5 170 3002 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.027 1331 -687.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.30 -
3091 494.9 -13.4 174 3096 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.029 2197 666.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3267 518.0 -12.6 183 3272 roll -1.23 - - 2583 - 1.33 0.039 3077 661.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.19 -
3315 523.8 -12.7 185 3320 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.020 2202 -700.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
3475 544.5 -12.9 193 3480 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.028 1328 -699.2 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.30 -
3604 561.4 -13.5 199 3610 done -1.23 - - 2577 - 1.33 0.029 2207 660.9 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.25 -
3769 584.7 -13.9 207 3771 done -1.23 - - 2577 - - - 2207 - -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3920 605.1 -13.6 214 3925 roll -1.23 - - 2577 - 1.27 0.027 1337 -685.0 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.29 -
3974 610.0 -13.6 215 3980 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.030 2202 665.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.24 -
4140 635.1 -13.7 221 4141 done -1.23 - - 2572 - - - 2202 - -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4290 655.6 -13.7 226 4292 done -1.23 - - 2571 - - - 2202 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4440 676.1 -14.0 231 4441 done -1.23 - - 2571 - - - 2202 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4590 698.6 -15.0 236 4595 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.028 1337 -681.1 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.27 -
4609 698.6 -15.0 236 4614 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.031 2200 663.8 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.22 -
4779 726.8 -15.0 242 4784 roll -1.23 - - 2560 - 1.33 0.039 3074 657.1 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.15 -
4878 742.0 -15.7 245 4884 done -1.23 0.10 0.168 2588 280.0 1.25 0.021 2201 -698.4 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - 25.83 26.35 -
5059 769.3 -14.5 251 5060 done -1.23 - - 2588 - - - 2201 - -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5209 790.5 -14.1 256 5214 roll -1.23 - - 2588 - 1.25 0.030 1340 -688.8 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.25 -
5238 790.5 -14.1 256 5245 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.031 2193 656.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.18 -
5393 816.2 -13.9 262 5398 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.042 3073 651.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.10 -
5564 838.4 -14.4 267 5570 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.021 2195 -691.3 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.34 -
5735 865.0 -14.4 273 5740 roll -1.23 - - 2582 - 1.38 0.038 3083 643.5 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.13 -
5843 879.4 -15.0 276 5848 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.022 2192 -685.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.32 -
6014 907.1 -15.3 282 6015 done -1.23 - - 2582 - - - 2192 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6163 929.3 -14.8 287 6168 roll -1.23 - - 2576 - 1.38 0.037 3077 641.3 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.11 -
6228 939.0 -15.0 289 6233 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.022 2194 -679.2 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.32 -
6414 965.9 -14.4 295 6415 done -1.23 - - 2576 - - - 2194 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6563 987.5 -14.5 300 6568 roll -1.23 - - 2571 - 1.38 0.040 3072 636.2 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.08 -
6594 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6594 begin apogee
6605 992.6 -14.4 301 6815 done -0.21 1.17 0.157 2913 292.3 - - 2056 - - 200.50 1.046 2707 -3.5 0.344 - - - - - - 24.91 - 23.65
6817 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6817 begin climb
6822 1001.5 - 308 6997 roll 1.23 1.35 0.080 3377 343.7 1.45 0.041 2927 600.7 175.2 165.20 1.135 1987 -4.4 0.401 - - - - - - 25.18 25.03 23.53
7080 978.4 12.3 316 7087 done 1.23 - - 3382 - 1.33 0.030 2069 -645.1 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.78 -
7232 954.4 13.2 322 7237 roll 1.23 - - 3388 - 1.38 0.039 1174 -648.6 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.97 -
7378 937.9 13.2 326 7383 done 1.23 - - 3388 - 1.35 0.034 2047 646.7 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.07 -
7544 913.7 12.9 332 7546 done 1.23 - - 3388 - - - 2047 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
7693 895.1 12.4 337 7698 roll 1.23 - - 3393 - 1.35 0.036 1176 -645.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
7741 890.7 12.4 338 7746 done 1.23 - - 3393 - 1.35 0.034 2049 646.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.14 -
7912 868.1 12.3 344 7917 roll 1.23 - - 3393 - 1.35 0.044 2922 646.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
7951 863.6 12.1 345 7956 done 1.23 - - 3399 - 1.33 0.031 2047 -657.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.20 -
8132 840.8 12.4 351 8137 roll 1.23 - - 3404 - 1.33 0.038 1177 -654.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.15 -
8196 832.5 12.4 353 8201 done 1.23 - - 3405 - 1.35 0.034 2046 643.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.15 -
8381 809.4 12.6 359 8386 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.044 2932 642.0 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
8406 809.4 12.6 359 8411 done 1.23 - - 3410 - 1.33 0.031 2055 -659.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.21 -
8571 785.8 12.2 365 8576 roll 1.23 - - 3416 - 1.35 0.038 1170 -655.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.14 -
8686 774.4 12.1 368 8691 done 1.23 0.10 0.160 3388 -280.0 1.35 0.034 2050 651.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.72 26.15 -
8851 754.8 10.2 374 8857 roll 1.24 - - 3392 - 1.35 0.037 1173 -649.6 179.4 - - 1956 - - - - - - - - - 26.14 -
8906 751.0 10.3 375 8911 done 1.24 - - 3392 - 1.35 0.033 2049 648.9 179.4 - - 1956 - - - - - - - - - 26.14 -
9071 731.0 10.8 381 9076 roll 1.24 - - 3392 - 1.38 0.046 2930 638.4 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
9146 723.7 11.0 383 9151 done 1.24 - - 3398 - 1.35 0.030 2041 -658.5 179.4 - - 1954 - - - - - - - - - 26.20 -
9321 703.2 11.0 389 9326 roll 1.24 - - 3403 - 1.33 0.039 1174 -651.9 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.11 -
9401 695.7 11.3 391 9406 done 1.24 - - 3403 - 1.35 0.034 2048 647.4 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.13 -
9570 673.6 12.3 397 9575 roll 1.24 - - 3403 - 1.38 0.045 2929 638.4 179.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
9606 669.2 12.4 398 9611 done 1.24 - - 3409 - 1.35 0.031 2046 -654.1 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.17 -
9791 645.2 13.0 404 9796 roll 1.24 - - 3415 - 1.33 0.038 1178 -652.6 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.09 -
9839 640.8 13.0 405 9845 done 1.24 - - 3415 - 1.35 0.035 2049 645.2 179.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.10 -
10010 617.7 12.4 411 10015 roll 1.24 - - 3415 - 1.38 0.046 2929 637.7 179.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.00 -
10065 613.4 12.3 412 10071 done 1.24 0.10 0.163 3392 -230.0 1.33 0.031 2056 -656.4 179.4 - - 1952 - - - - - - - - 25.67 26.17 -
10231 593.1 10.3 419 10236 roll 1.24 - - 3397 - 1.35 0.037 1170 -656.3 181.1 - - 1952 - - - - - - - - - 26.09 -
10334 584.6 10.0 423 10345 done 1.27 - - 3397 - 1.38 0.034 2057 642.8 191.0 5.50 0.861 1937 -2.7 0.193 - - - - - - - 26.09 24.05
10509 566.4 9.5 432 10557 roll 1.33 - - 3397 - 1.42 0.044 2950 628.9 216.7 40.62 0.869 1821 -2.9 0.194 - - - - - - - 25.58 23.99
10572 560.1 10.2 435 10577 done 1.34 - - 3402 - 1.40 0.030 2049 -643.6 221.3 - - 1811 - - - - - - - - - 25.70 -
10731 542.2 10.9 443 10736 roll 1.34 - - 3408 - 1.35 0.037 1168 -652.6 221.3 - - 1806 - - - - - - - - - 25.86 -
10949 520.0 10.7 453 10954 done 1.34 - - 3409 - 1.38 0.033 2050 639.1 221.3 - - 1804 - - - - - - - - - 25.98 -
11124 501.4 9.6 462 11162 roll 1.40 - - 3408 - 1.42 0.044 2936 623.9 242.5 32.15 0.828 1720 -2.6 0.165 - - - - - - - 25.67 24.15
11210 492.6 10.5 466 11215 done 1.40 - - 3415 - 1.38 0.030 2050 -642.0 242.5 - - 1704 - - - - - - - - - 25.81 -
11376 474.8 10.6 474 11381 roll 1.40 - - 3421 - 1.35 0.037 1173 -649.6 242.5 - - 1703 - - - - - - - - - 25.91 -
11512 461.1 11.0 480 11517 done 1.40 - - 3421 - 1.35 0.033 2045 645.9 242.5 - - 1702 - - - - - - - - - 25.98 -
11687 441.5 10.5 489 11693 roll 1.40 - - 3421 - 1.38 0.044 2926 638.4 242.5 - - 1701 - - - - - - - - - 25.93 -
11722 438.7 10.6 490 11727 done 1.40 - - 3427 - 1.35 0.031 2041 -655.6 242.5 - - 1700 - - - - - - - - - 26.08 -
11896 418.9 10.6 499 11901 roll 1.40 - - 3433 - 1.33 0.037 1173 -652.6 242.5 - - 1700 - - - - - - - - - 26.04 -
11976 412.0 10.6 502 11983 done 1.40 - - 3433 - 1.35 0.033 2048 648.1 242.5 - - 1700 - - - - - - - - - 26.06 -
12141 393.6 10.2 511 12146 roll 1.40 - - 3433 - 1.38 0.044 2932 640.6 245.7 - - 1700 - - - - - - - - - 25.98 -
12187 388.6 10.6 513 12192 done 1.40 - - 3438 - 1.35 0.030 2046 -656.3 245.7 - - 1698 - - - - - - - - - 26.13 -
12352 370.6 10.7 521 12357 roll 1.40 - - 3445 - 1.33 0.037 1175 -654.9 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.07 -
12447 361.1 11.0 525 12452 done 1.40 - - 3445 - 1.35 0.032 2050 648.1 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.08 -
12622 340.6 10.9 534 12627 roll 1.40 - - 3445 - 1.35 0.043 2931 652.6 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.00 -
12650 337.9 10.9 535 12655 done 1.40 - - 3451 - 1.33 0.030 2051 -661.7 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.15 -
12810 320.1 10.9 543 12816 roll 1.40 - - 3457 - 1.33 0.037 1177 -657.1 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.08 -
12919 308.3 11.3 548 12924 done 1.40 - - 3457 - 1.35 0.032 2049 645.9 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.10 -
13084 289.1 11.8 556 13089 roll 1.40 - - 3457 - 1.35 0.044 2929 651.9 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 25.99 -
13138 283.6 11.9 558 13143 done 1.40 - - 3462 - 1.33 0.029 2050 -660.9 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.15 -
13314 262.6 11.1 567 13319 roll 1.40 - - 3469 - 1.30 0.036 1180 -669.2 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.09 -
13437 250.6 11.4 572 13443 done 1.40 - - 3469 - 1.33 0.031 2046 651.1 245.7 - - 1699 - - - - - - - - - 26.10 -
13601 231.4 10.0 581 13611 roll 1.43 - - 3474 - 1.33 0.031 1170 -658.6 254.6 4.28 0.623 1675 -5.6 0.217 - - - - - - - 25.97 24.24
13782 214.5 10.1 589 13801 done 1.44 - - 3474 - 1.35 0.031 2052 653.3 260.7 13.27 0.695 1648 -2.0 0.066 - - - - - - - 26.10 24.24
13975 193.5 10.6 599 13980 roll 1.44 - - 3480 - 1.35 0.033 1175 -649.6 260.7 - - 1631 - - - - - - - - - 26.03 -
14044 185.9 10.9 602 14049 done 1.44 - - 3480 - 1.35 0.031 2055 651.9 260.7 - - 1631 - - - - - - - - - 26.05 -
14205 167.3 11.7 610 14210 roll 1.44 - - 3480 - 1.33 0.041 2921 651.1 260.7 - - 1631 - - - - - - - - - 25.99 -
14230 164.3 11.8 611 14236 done 1.44 0.10 0.155 3456 -240.0 1.30 0.028 2049 -670.8 260.7 - - 1630 - - - - - - - - 25.67 26.13 -
14399 148.1 9.2 619 14440 roll 1.52 - - 3456 - 1.40 0.038 2929 628.6 293.4 33.90 0.633 1507 -3.6 0.089 - - - - - - - 25.82 24.37
14503 138.6 9.3 624 14543 done 1.60 0.10 0.044 3520 640.0 1.33 0.027 2046 -663.9 324.9 32.55 0.610 1382 -3.8 0.091 - - - - - - 25.84 25.93 24.29
14703 114.2 12.9 634 14708 roll 1.60 - - 3526 - 1.33 0.035 1177 -653.4 324.9 - - 1366 - - - - - - - - - 25.86 -
14728 111.1 12.8 635 14733 done 1.60 - - 3526 - 1.35 0.030 2057 651.9 324.9 - - 1366 - - - - - - - - - 25.91 -
14893 91.2 12.2 643 14898 roll 1.60 - - 3532 - 1.35 0.032 1178 -651.1 324.9 - - 1366 - - - - - - - - - 26.00 -
15085 71.7 9.5 652 15101 done 1.67 - - 3533 - 1.33 0.030 2050 655.6 350.9 10.82 0.229 1284 -7.6 0.248 - - - - - - - 26.08 24.72
15265 53.6 10.4 661 15271 roll 1.67 - - 3532 - 1.38 0.039 2930 637.7 350.9 2.17 0.163 1283 - - - - - - - - - 25.94 25.04
15321 47.3 10.4 664 15327 done 1.67 - - 3538 - 1.30 0.028 2057 -671.5 350.9 2.08 0.148 1282 - - - - - - - - - 26.15 25.08
15487 30.7 10.0 680 15499 roll 1.69 - - 3545 - 1.38 0.033 1160 -650.0 360.5 6.88 0.173 1247 -5.1 0.094 - - - - - - - 26.01 24.82
15611 17.2 12.2 698 15618 done 1.69 - - 3545 - 1.35 0.029 2053 661.5 360.5 2.00 0.148 1244 -1.5 0.018 - - - - - - - 26.13 25.08
15721 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15722 begin surface coast
15748 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15748 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.85 8.77 0.031 138 15.7 0.20 0.060 2209 -35065.0 450.13 42.95 0.119 879 20.5 -0.036 - - - - - -