NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 52 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.70 of 150.00 AH used of 24V (93.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.66 of 100.00 AH used of 10V (91.34% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 1.50 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 438.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 113 - - - 2165 - -146.0 -66.85 - 2827 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -5.4 11 118 roll -0.48 11.30 0.226 3023 257.5 2.33 0.070 3585 609.4 -146.0 -10.62 - 3394 -53.4 - - - - - - - 25.45 25.67 26.00
349 54.4 -11.9 60 356 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.042 2173 -636.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
668 95.3 -12.8 121 675 roll -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 770 -646.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.96 -
698 99.3 -12.7 126 706 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.049 2177 639.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.98 -
1012 138.0 -11.6 167 1014 done -0.48 - - 3013 - - - 2176 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
1312 171.7 -11.5 187 1313 done -0.48 - - 3013 - - - 2177 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1611 206.0 -11.3 207 1612 done -0.48 - - 3013 - - - 2177 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1911 240.7 -11.6 227 1917 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.062 3585 640.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.17 -
1956 246.1 -11.8 230 1962 done -0.48 0.10 0.115 3038 360.0 2.12 0.044 2175 -665.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
2273 274.7 -8.6 251 2274 done -0.48 - - 3039 - - - 2172 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2571 299.2 -8.0 271 2577 roll -0.48 - - 3039 - 2.15 0.052 773 -650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.25 -
2594 300.3 -8.0 272 2601 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2182 655.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.25 -
2901 326.8 -8.4 293 2905 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.063 3584 637.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.24 -
2926 328.3 -8.5 294 2933 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.045 2164 -660.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.29 -
3233 357.9 -9.4 315 3239 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.052 778 -653.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3263 361.0 -10.0 317 3269 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.052 2188 655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3579 393.9 -10.2 338 3584 roll -0.48 - - 3002 - 2.15 0.065 3578 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3616 397.0 -10.5 340 3623 done -0.48 0.15 0.134 3046 293.3 2.12 0.046 2174 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
3923 421.1 -7.2 352 3924 done -0.48 - - 3045 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4224 442.6 -7.1 362 4229 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.066 3582 640.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.30 -
4257 444.6 -7.0 363 4261 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2169 -657.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
4579 470.6 -8.2 374 4580 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4879 495.6 -8.4 384 4880 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5179 520.3 -8.1 394 5185 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.067 3579 641.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
5217 522.8 -8.1 395 5221 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2164 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
5534 549.4 -8.2 406 5535 done -0.48 - - 3026 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5834 572.1 -7.4 416 5835 done -0.48 - - 3027 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6135 594.1 -7.2 426 6136 done -0.48 - - 3027 - - - 2162 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6434 616.4 -7.6 436 6435 done -0.48 - - 3027 - - - 2162 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6734 639.6 -7.8 446 6740 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3581 630.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
6782 642.2 -7.9 447 6786 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2167 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.39 -
7089 669.7 -8.6 457 7090 done -0.48 - - 3017 - - - 2166 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7389 694.9 -8.3 467 7390 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7689 719.5 -8.0 477 7690 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7989 743.7 -7.8 487 7990 done -0.48 - - 3017 - - - 2166 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8289 767.5 -7.8 497 8290 done -0.48 - - 3017 - - - 2166 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8589 790.9 -7.9 507 8594 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.069 3594 626.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8632 793.4 -8.0 508 8637 done -0.48 0.12 0.138 3043 300.0 2.17 0.049 2167 -657.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8945 815.5 -6.7 519 8951 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3586 639.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8968 815.5 -6.7 519 8975 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2174 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
9276 838.7 -7.1 530 9282 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.069 3579 638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.35 -
9305 840.9 -7.1 531 9311 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2168 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.40 -
9636 865.1 -7.2 542 9637 done -0.48 - - 3025 - - - 2166 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9936 885.9 -6.9 552 9941 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.069 3588 640.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.35 -
9978 888.0 -7.0 553 9983 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2177 -656.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.40 -
10291 911.3 -7.0 564 10296 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.069 3581 638.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.35 -
10321 913.7 -7.2 565 10327 done -0.48 0.10 0.112 3042 370.0 2.15 0.050 2167 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
10651 932.4 -5.6 576 10656 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.070 3581 636.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.35 -
10689 934.1 -5.6 577 10693 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2171 -655.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
11006 953.2 -5.8 588 11008 done -0.48 - - 3034 - - - 2168 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11307 971.0 -5.9 598 11310 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.070 3581 628.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.34 -
11339 973.0 -6.0 599 11345 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.050 2179 -661.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
11606 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11606 begin apogee
11613 990.8 -6.6 608 11744 done -0.22 0.28 0.115 3119 339.3 - - 2310 - - 125.72 1.206 2794 -4.7 0.405 - - - - - - 26.32 - 23.66
11748 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11748 begin climb
11750 994.1 - 612 11888 done 0.48 0.68 0.081 3348 336.8 - - 2310 - 146.0 133.95 1.177 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.58 - 23.34
12178 956.8 10.2 627 12184 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.070 3706 599.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12232 953.6 10.5 628 12238 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2306 -622.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12538 916.4 11.3 639 12544 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3705 608.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
12561 916.4 11.3 639 12568 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.051 2290 -628.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
12869 876.1 12.1 650 12875 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.070 3705 615.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12901 872.0 12.3 651 12905 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2299 -633.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13224 829.4 13.0 662 13229 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3701 623.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13271 825.3 13.0 663 13276 done 0.48 0.15 0.164 3351 -186.7 2.20 0.050 2297 -638.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.84 25.96 -
13579 789.8 10.1 673 13584 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.070 3707 613.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13631 786.5 10.2 674 13638 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.052 2298 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
13939 752.3 10.0 685 13945 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.070 3701 623.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
13976 748.9 10.3 686 13980 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.052 2299 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14298 715.1 9.9 697 14304 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3703 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14329 711.8 10.1 698 14334 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.052 2302 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14659 677.5 10.2 709 14664 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3707 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14689 674.1 10.4 710 14695 done 0.48 0.10 0.142 3355 -230.0 2.17 0.051 2295 -650.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
15019 644.3 8.9 721 15024 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3701 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
15051 641.4 9.0 722 15055 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.051 2293 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15373 610.6 9.5 733 15379 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3711 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
15427 607.4 9.6 734 15433 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.050 2300 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15733 573.6 10.0 745 15735 done 0.48 - - 3373 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16033 545.3 9.3 755 16039 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.069 3707 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16077 542.1 9.6 756 16082 done 0.48 0.12 0.164 3352 -183.3 2.17 0.050 2301 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
16390 515.6 7.9 767 16391 done 0.48 - - 3352 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16690 491.2 8.4 777 16696 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.068 3709 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16723 488.2 8.7 778 16727 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2292 -644.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17045 456.9 9.9 789 17051 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3701 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17076 453.5 10.2 790 17081 done 0.48 - - 3370 - 2.15 0.050 2304 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17405 416.9 11.1 801 17411 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.070 3701 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17458 413.3 11.2 802 17465 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.050 2293 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17767 375.6 10.7 820 17768 done 0.48 0.12 0.168 3348 -266.7 - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.24 - -
18065 349.6 8.5 840 18071 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3705 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
18113 345.8 8.7 843 18117 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2296 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18420 319.6 8.2 863 18426 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3703 625.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18467 315.3 9.2 866 18471 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2291 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
18780 289.6 8.1 887 18781 done 0.48 - - 3365 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19080 265.8 7.8 907 19086 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3707 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
19103 264.6 7.9 908 19110 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2292 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19412 238.4 8.1 929 19417 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.068 3706 636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
19440 235.7 8.7 931 19447 done 0.48 0.15 0.153 3345 -200.0 2.17 0.050 2292 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
19757 213.8 6.9 952 19769 done 0.48 - - 3345 - - - 2286 - 157.4 7.97 0.661 2152 -3.6 0.124 - - - - - - - - 25.45
20072 193.4 6.1 973 20107 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.057 895 -618.2 190.7 29.20 0.735 2014 -4.7 0.131 - - - - - - - 25.80 25.17
20123 190.5 6.4 976 20152 done 0.50 - - 3353 - 2.22 0.055 2286 626.6 215.7 21.60 0.675 1914 -4.6 0.138 - - - - - - - 25.82 24.91
20461 163.9 8.0 999 20466 roll 0.50 - - 3353 - 2.30 0.068 3716 621.7 215.7 - - 1906 - - - - - - - - - 25.79 -
20507 159.7 9.1 1002 20512 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.049 2298 -638.7 215.7 - - 1905 - - - - - - - - - 25.86 -
20816 133.0 8.4 1022 20817 done 0.50 - - 3362 - - - 2294 - 215.7 - - 1905 - - - - - - - - - - -
21121 107.8 8.3 1062 21128 roll 0.50 - - 3372 - 2.22 0.057 895 -630.2 215.7 - - 1904 - - - - - - - - - 26.03 -
21153 105.3 8.3 1067 21159 done 0.50 - - 3372 - 2.20 0.055 2312 644.1 215.7 - - 1903 - - - - - - - - - 26.03 -
21470 79.8 6.3 1128 21498 roll 0.52 - - 3372 - 2.25 0.066 3714 623.1 241.7 21.12 0.651 1807 -4.5 0.059 - - - - - - - 25.79 25.18
21557 73.5 7.7 1143 21564 done 0.52 - - 3381 - 2.20 0.048 2295 -645.0 241.7 - - 1804 - - - - - - - - - 25.87 -
21874 51.8 5.7 1204 21915 roll 0.53 - - 3391 - 2.30 0.056 894 -609.1 285.1 35.15 0.629 1630 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.52 24.97
21955 46.6 6.4 1217 21981 done 0.54 - - 3391 - 2.22 0.053 2307 636.5 308.5 19.73 0.580 1535 -4.8 0.041 - - - - - - - 25.59 24.82
22295 28.8 2.4 1281 22401 roll 0.59 - - 3391 - 2.33 0.053 889 -608.6 435.6 98.70 0.589 1015 -5.3 0.027 - - - - - - - 24.88 24.38
22519 12.8 9.8 1320 22527 done 0.59 - - 3391 - 2.28 0.050 2297 617.5 435.6 - - 1009 - - - - - - - - - 25.32 -
22601 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22601 begin surface coast
22637 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22637 begin surface
SM 1.61 - - - - -9.47 8.50 0.028 127 -384.0 0.20 0.085 2168 -645.0 438.84 - - 1005 - - - - - - - -