NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 516 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 71.80 of 150.00 AH used of 24V (52.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.87 of 100.00 AH used of 10V (43.13% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.47 - - 119 - - - 2200 - -136.3 -99.82 - 2717 - - - - - - - - - - -
123 3.0 -1.2 18 160 roll -0.47 11.57 0.215 3036 252.1 2.25 0.064 803 -620.9 -136.3 -16.00 - 3352 -39.7 - - - - - - - 24.63 25.49 26.19
209 16.1 -12.7 33 216 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.052 2202 630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
522 62.0 -16.3 94 528 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.063 3608 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
571 69.5 -14.8 103 578 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.044 2196 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
884 105.9 -9.1 164 890 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1199 136.5 -10.2 204 1208 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3614 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
1229 139.7 -10.8 207 1238 done -0.47 0.10 0.103 3045 380.0 2.22 0.044 2203 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
1539 166.4 -7.8 228 1540 done -0.47 - - 3045 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1840 188.5 -7.0 248 1848 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.063 3605 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1868 190.7 -7.3 251 1877 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2185 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
2179 215.9 -8.5 269 2184 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3603 608.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
2219 219.3 -8.7 271 2224 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2210 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
2539 248.1 -9.1 287 2544 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3613 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2598 253.7 -9.4 290 2604 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2195 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2919 284.2 -9.5 306 2924 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3606 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2947 286.2 -9.7 307 2951 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.25 0.044 2189 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
3249 311.2 -7.9 322 3254 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.050 793 -628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
3277 312.8 -7.9 323 3281 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.051 2208 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
3579 337.3 -7.8 338 3584 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3617 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
3658 344.1 -8.4 342 3665 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2194 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
3981 371.0 -8.6 358 3985 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.063 3617 618.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
4017 373.7 -8.8 359 4021 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.043 2200 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4319 401.3 -8.6 374 4320 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4619 426.3 -8.4 384 4621 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4919 451.6 -8.7 394 4924 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3611 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5009 460.1 -9.3 397 5015 done -0.47 0.10 0.103 3044 380.0 2.22 0.045 2207 -632.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
5339 483.9 -7.1 408 5344 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3610 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5377 486.1 -7.1 409 5381 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2189 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
5689 509.5 -7.3 420 5690 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5989 530.4 -6.8 430 5995 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.065 3607 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6079 536.8 -7.0 433 6085 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.045 2203 -632.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.76 -
6409 560.2 -7.2 444 6410 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6709 581.7 -7.2 454 6715 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3606 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6758 583.9 -7.3 455 6762 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2190 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7059 608.3 -7.6 465 7060 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7359 631.2 -7.7 475 7365 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3607 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
7427 636.0 -7.8 477 7432 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.28 0.046 2190 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
7741 654.6 -5.5 488 7746 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3602 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7771 656.4 -5.5 489 7777 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.046 2208 -627.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
8102 675.8 -5.8 500 8106 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.053 795 -628.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
8161 679.3 -5.8 502 8166 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 2198 623.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.55 -
8491 698.6 -5.9 513 8497 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.053 791 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
8590 704.5 -6.4 516 8595 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.054 2208 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
8911 725.3 -6.3 527 8917 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3600 605.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9030 733.9 -7.1 531 9037 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.28 0.047 2186 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.55 25.71 -
9362 754.5 -6.3 542 9366 roll -0.47 - - 3047 - 2.22 0.054 795 -626.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
9399 756.4 -6.3 543 9403 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.054 2209 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
9712 777.2 -6.4 554 9717 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3610 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
9819 782.9 -6.3 557 9824 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2201 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10121 802.7 -6.1 567 10127 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 795 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
10160 804.5 -6.2 568 10166 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.054 2207 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
10481 823.4 -5.5 579 10487 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3610 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10589 828.4 -5.7 582 10594 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2197 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
10892 846.2 -5.6 592 10897 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.054 801 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10939 848.1 -5.8 593 10943 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.054 2201 614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
11241 867.0 -5.9 603 11247 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3606 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11302 870.6 -5.9 605 11307 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.047 2199 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11631 890.8 -6.3 616 11637 roll -0.47 0.12 0.131 3041 241.7 2.35 0.068 3606 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 26.09 25.29 -
11649 890.8 -6.3 616 11653 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11952 910.3 -6.3 626 11957 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.068 3606 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11969 910.3 -6.3 626 11974 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.048 2197 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12271 930.4 -6.2 636 12277 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 796 -622.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12302 932.3 -6.3 637 12307 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.055 2199 615.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12631 952.2 -5.9 648 12637 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.068 3603 602.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12729 957.5 -5.9 651 12733 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2195 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13043 975.1 -5.3 662 13047 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.055 804 -626.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
13102 978.4 -5.4 664 13107 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2205 614.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.44 -
13339 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13339 begin apogee
13346 990.6 -5.1 672 13477 done -0.22 0.30 0.109 3120 346.7 - - 2338 - - 125.88 1.161 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.58 - 22.64
13479 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13479 begin climb
13482 993.2 - 676 13624 roll 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 2.58 0.066 3723 536.8 136.3 134.48 1.122 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.33 21.82
13664 981.8 8.1 683 13668 done 0.47 - - 3359 - 2.40 0.048 2326 -582.1 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.97 -
13983 950.5 9.6 694 13988 roll 0.47 - - 3370 - 2.33 0.057 916 -605.2 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.33 -
14042 944.9 9.4 696 14048 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.057 2321 603.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
14372 912.5 9.7 707 14378 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3735 594.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
14403 909.4 9.9 708 14408 done 0.47 0.10 0.132 3349 -210.0 2.28 0.050 2333 -614.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.41 25.67 -
14732 882.7 7.6 719 14738 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 910 -610.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14792 878.2 7.5 721 14798 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 2330 609.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.61 -
15123 851.9 8.2 732 15128 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.069 3738 599.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.52 -
15160 848.9 8.5 733 15164 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2318 -617.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
15472 820.8 8.6 744 15478 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -612.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
15503 818.3 8.6 745 15509 done 0.47 0.08 0.130 3352 -325.0 2.28 0.057 2324 615.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
15832 792.4 7.8 756 15838 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.068 3740 595.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
15893 787.0 8.3 758 15898 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.050 2324 -621.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
16223 759.9 8.1 769 16228 roll 0.47 - - 3370 - 2.28 0.057 917 -617.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
16290 754.9 8.2 771 16294 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 2324 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
16603 726.0 9.3 782 16608 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.069 3737 601.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
16632 722.9 9.5 783 16639 done 0.47 0.12 0.151 3349 -175.0 2.30 0.050 2319 -616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
16964 696.8 7.7 794 16968 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.069 3737 595.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
16992 694.4 7.8 795 16998 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2319 -616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.71 -
17323 668.8 7.5 806 17328 roll 0.47 - - 3367 - 2.25 0.057 925 -619.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17353 666.6 7.5 807 17358 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.057 2326 614.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17683 640.5 7.9 818 17688 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.069 3735 599.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
17712 637.7 8.3 819 17718 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2315 -617.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.69 -
18043 609.4 8.6 830 18048 roll 0.47 - - 3388 - 2.25 0.057 925 -617.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
18072 606.8 8.6 831 18079 done 0.47 0.15 0.139 3348 -266.7 2.30 0.057 2327 609.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.36 25.53 -
18403 582.8 7.2 842 18408 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3738 600.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.40 -
18451 580.3 7.4 843 18460 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2320 -616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.68 -
18763 555.0 7.5 854 18768 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.056 919 -614.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
18830 550.5 7.5 856 18834 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.055 2326 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
19143 524.5 8.3 867 19144 done 0.47 - - 3364 - - - 2326 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19442 500.6 7.9 877 19444 done 0.47 - - 3364 - - - 2326 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19742 479.0 7.0 887 19748 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.056 921 -610.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.51 -
19791 477.0 7.0 888 19795 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.055 2326 610.9 136.9 - - 2220 - - - - - - - - - 25.51 -
20094 454.2 7.1 898 20098 roll 0.47 - - 3384 - 2.28 0.057 925 -614.5 136.9 - - 2220 - - - - - - - - - 25.50 -
20140 452.0 7.1 899 20145 done 0.47 0.15 0.136 3344 -266.7 2.30 0.056 2329 610.4 136.9 - - 2220 - - - - - - - - 25.32 25.50 -
20443 432.8 5.9 909 20472 done 0.48 - - 3344 - - - 2328 - 165.3 24.83 0.822 2120 -4.0 0.239 - - - - - - - - 23.71
20773 412.8 5.9 920 20802 done 0.49 - - 3344 - - - 2328 - 193.9 26.52 0.812 2003 -4.4 0.252 - - - - - - - - 23.80
21103 392.1 6.2 933 21126 roll 0.50 - - 3344 - 2.35 0.057 917 -600.4 213.9 18.52 0.777 1920 -4.5 0.254 - - - - - - - 25.46 23.96
21163 388.8 6.2 936 21187 done 0.51 - - 3343 - 2.33 0.055 2327 605.2 233.7 18.62 0.737 1841 -4.2 0.252 - - - - - - - 25.42 23.83
21485 368.5 6.3 952 21507 roll 0.52 - - 3343 - 2.35 0.057 915 -600.9 252.3 17.05 0.757 1765 -4.5 0.244 - - - - - - - 25.48 23.99
21543 365.3 6.4 955 21564 done 0.52 - - 3343 - 2.33 0.054 2329 606.9 268.7 15.70 0.725 1698 -4.3 0.242 - - - - - - - 25.44 23.91
21868 344.2 6.4 971 21884 done 0.53 - - 3343 - - - 2328 - 283.3 13.23 0.724 1639 -4.5 0.239 - - - - - - - - 24.03
22185 324.2 6.4 987 22205 roll 0.54 - - 3343 - 2.33 0.057 922 -603.4 298.8 14.50 0.724 1574 -4.5 0.226 - - - - - - - 25.58 24.10
22254 320.4 6.4 990 22273 done 0.54 - - 3343 - 2.30 0.054 2327 610.9 314.5 14.80 0.711 1512 -4.2 0.212 - - - - - - - 25.52 24.06
22575 292.0 9.9 1006 22580 roll 0.54 - - 3343 - 2.30 0.054 916 -613.5 314.5 - - 1504 - - - - - - - - - 25.55 -
22776 270.5 11.3 1016 22780 done 0.54 - - 3343 - 2.28 0.054 2323 617.1 314.5 - - 1503 - - - - - - - - - 25.60 -
23095 238.9 9.5 1032 23100 roll 0.54 - - 3343 - 2.28 0.054 921 -614.9 314.5 - - 1503 - - - - - - - - - 25.63 -
23195 229.1 9.7 1037 23200 done 0.54 - - 3343 - 2.28 0.054 2325 615.8 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.64 -
23516 200.3 8.9 1053 23520 roll 0.54 - - 3334 - 2.33 0.067 3731 603.4 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.52 -
23757 177.6 9.6 1076 23765 done 0.54 0.12 0.093 3381 391.7 2.20 0.046 2315 -643.6 314.5 - - 1502 - - - - - - - - 25.76 25.82 -
24067 153.7 8.2 1097 24074 roll 0.54 - - 3381 - 2.33 0.067 3742 612.4 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.51 -
24195 142.3 9.1 1110 24204 done 0.54 - - 3381 - 2.28 0.047 2321 -623.2 314.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.80 -
24506 119.4 7.1 1131 24513 roll 0.54 - - 3381 - 2.30 0.067 3732 613.5 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.50 -
24742 101.2 7.6 1177 24749 done 0.54 - - 3381 - 2.20 0.047 2319 -642.3 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.78 -
25054 79.5 8.0 1238 25061 roll 0.54 - - 3381 - 2.30 0.065 3737 616.5 314.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.50 -
25292 58.7 8.8 1284 25298 done 0.54 - - 3381 - 2.20 0.046 2317 -645.5 314.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.79 -
25604 34.7 7.7 1345 25610 roll 0.54 - - 3381 - 2.33 0.067 3736 609.0 314.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.48 -
25725 25.5 7.7 1368 25732 done 0.54 - - 3381 - 2.20 0.046 2318 -644.5 314.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.79 -
25984 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25984 begin surface coast
26045 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26045 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.46 8.30 0.028 108 -394.3 0.17 0.076 2196 -717.6 317.91 - - 1497 - - - - - - - -