OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 516 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.93 of 150.00 AH used of 24V (42.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.69 of 100.00 AH used of 10V (47.31% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 106 VBD -1.23 - - 113 - - - 2221 - -175.2 -76.45 - 2573 - - - - - - - - - - -
112 3.1 -2.5 14 149 roll -1.23 10.68 0.234 2581 231.1 1.65 0.054 3252 624.8 -175.2 -19.80 - 3430 -43.3 - - - - - - - 24.71 25.95 26.48
351 60.4 -26.0 43 356 done -1.23 - - 2581 - 1.52 0.025 2183 -703.3 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
526 99.0 -19.2 52 531 roll -1.23 - - 2574 - 1.60 0.034 3251 667.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.10 -
654 124.3 -20.1 58 659 done -1.23 - - 2574 - 1.50 0.025 2203 -698.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.26 -
819 156.0 -18.4 66 824 roll -1.23 - - 2574 - 1.50 0.028 1132 -714.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
894 167.7 -18.1 69 899 done -1.23 - - 2567 - 1.55 0.028 2208 694.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.24 -
1068 200.5 -17.1 78 1070 done -1.23 - - 2568 - - - 2208 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
1229 227.1 -16.1 86 1234 roll -1.23 - - 2567 - 1.52 0.028 1142 -701.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
1258 231.2 -16.0 87 1264 done -1.23 0.12 0.194 2588 175.0 1.52 0.029 2195 692.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.81 26.24 -
1419 255.4 -14.6 95 1424 roll -1.23 - - 2582 - 1.60 0.038 3256 663.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.18 -
1550 274.9 -15.9 101 1555 done -1.23 - - 2582 - 1.50 0.019 2187 -712.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
1710 300.4 -15.7 109 1715 roll -1.23 - - 2575 - 1.60 0.035 3263 672.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
1750 304.2 -15.5 110 1756 done -1.23 - - 2575 - 1.50 0.020 2194 -712.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
1915 332.8 -15.8 119 1920 roll -1.23 - - 2575 - 1.50 0.028 1118 -717.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
2043 352.9 -16.1 125 2048 done -1.23 - - 2568 - 1.58 0.028 2203 686.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
2208 379.0 -15.9 133 2213 roll -1.23 - - 2568 - 1.50 0.027 1147 -704.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.30 -
2254 386.0 -15.8 135 2259 done -1.23 0.12 0.190 2589 175.0 1.52 0.028 2205 696.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.84 26.25 -
2419 409.8 -14.2 143 2424 roll -1.23 - - 2589 - 1.50 0.027 1148 -704.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.30 -
2488 418.7 -13.7 146 2493 done -1.23 - - 2585 - 1.52 0.029 2200 692.1 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
2649 441.5 -13.9 154 2654 roll -1.23 - - 2584 - 1.50 0.027 1147 -702.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.30 -
2693 447.6 -13.7 156 2698 done -1.23 - - 2578 - 1.55 0.028 2208 684.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
2859 470.4 -14.1 164 2864 roll -1.23 - - 2570 - 1.55 0.038 3263 680.6 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
2899 473.9 -14.2 165 2905 done -1.23 - - 2570 - 1.50 0.019 2195 -712.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.37 -
3065 498.8 -13.6 174 3070 roll -1.23 - - 2569 - 1.50 0.028 1124 -714.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.29 -
3124 505.1 -13.8 176 3131 done -1.23 - - 2563 - 1.60 0.028 2195 669.4 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
3289 529.8 -13.9 185 3291 done -1.23 0.12 0.195 2590 225.0 - - 2195 - -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 26.09 - -
3450 550.4 -12.9 193 3455 roll -1.23 - - 2585 - 1.55 0.038 3251 681.3 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.18 -
3499 556.4 -13.0 195 3504 done -1.23 - - 2585 - 1.50 0.019 2187 -709.3 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.37 -
3659 577.8 -13.3 203 3664 roll -1.23 - - 2585 - 1.50 0.028 1119 -712.0 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.29 -
3725 586.8 -13.6 206 3730 done -1.23 - - 2578 - 1.60 0.029 2207 680.0 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.23 -
3890 609.4 -13.6 213 3895 roll -1.23 - - 2577 - 1.52 0.028 1145 -698.7 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.28 -
3974 618.4 -13.6 215 3980 done -1.23 - - 2571 - 1.60 0.031 2203 661.2 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.22 -
4140 644.3 -14.2 221 4141 done -1.23 - - 2571 - - - 2203 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4290 665.9 -14.2 226 4291 done -1.23 - - 2571 - - - 2203 - -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4441 686.9 -14.0 231 4446 roll -1.23 - - 2563 - 1.55 0.038 3256 679.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.17 -
4489 692.3 -14.2 232 4495 done -1.23 0.12 0.185 2591 233.3 1.50 0.021 2195 -707.3 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - 25.88 26.35 -
4660 717.0 -13.1 238 4665 roll -1.23 - - 2591 - 1.50 0.029 1135 -706.7 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.26 -
4730 725.7 -13.3 240 4735 done -1.23 - - 2586 - 1.58 0.030 2207 678.5 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
4909 750.8 -13.6 246 4914 roll -1.23 - - 2578 - 1.55 0.040 3257 677.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.15 -
4963 755.7 -13.7 247 4969 done -1.23 - - 2579 - 1.55 0.021 2202 -680.6 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.34 -
5129 782.9 -14.8 253 5134 roll -1.23 - - 2578 - 1.50 0.031 1146 -704.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.24 -
5198 792.8 -14.8 255 5203 done -1.23 - - 2571 - 1.60 0.031 2199 658.1 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.19 -
5379 819.9 -14.8 261 5380 done -1.23 - - 2572 - - - 2199 - -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5528 841.5 -14.3 266 5533 roll -1.23 - - 2563 - 1.58 0.040 3255 668.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.13 -
5734 868.8 -14.5 272 5740 done -1.23 0.12 0.184 2592 241.7 1.52 0.021 2186 -703.3 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - 25.85 26.32 -
5899 893.0 -12.7 278 5901 done -1.23 - - 2591 - - - 2186 - -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6049 912.4 -12.9 283 6051 done -1.23 - - 2593 - - - 2186 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6200 932.0 -12.9 288 6201 done -1.23 - - 2591 - - - 2186 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6349 952.1 -13.6 293 6351 done -1.23 - - 2591 - - - 2186 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6499 972.4 -13.6 298 6505 roll -1.23 - - 2586 - 1.62 0.039 3252 658.0 -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - 26.08 -
6535 977.2 -13.6 299 6540 done -1.23 - - 2587 - 1.52 0.021 2197 -694.1 -175.2 - - 3401 - - - - - - - - - 26.30 -
6626 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6626 begin apogee
6635 990.7 -13.9 302 6813 done -0.21 1.10 0.154 2911 294.5 - - 2020 - - 164.30 1.145 2698 -4.3 0.393 - - - - - - 25.01 - 23.39
6815 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6815 begin climb
6819 998.1 - 308 6992 roll 1.23 1.35 0.082 3375 343.7 1.83 0.041 3105 592.9 175.2 163.20 1.130 1990 -4.3 0.407 - - - - - - 25.16 25.05 23.56
7042 979.1 11.1 315 7047 done 1.23 - - 3381 - 1.58 0.028 2098 -637.3 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.65 -
7212 956.8 11.9 321 7217 roll 1.23 - - 3389 - 1.65 0.038 994 -669.1 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.96 -
7340 941.4 12.3 325 7346 done 1.23 - - 3389 - 1.62 0.032 2039 645.1 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.06 -
7525 918.5 12.2 331 7530 roll 1.23 - - 3396 - 1.58 0.036 998 -658.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.10 -
7564 914.3 12.2 332 7569 done 1.23 - - 3396 - 1.60 0.032 2063 665.6 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.11 -
7745 892.3 11.9 338 7750 roll 1.23 - - 3396 - 1.60 0.044 3116 658.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
7769 892.3 11.9 338 7774 done 1.23 - - 3403 - 1.62 0.028 2050 -658.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.19 -
7934 868.8 12.2 344 7939 roll 1.23 - - 3411 - 1.58 0.037 987 -672.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8071 853.3 12.5 348 8076 done 1.23 - - 3411 - 1.65 0.032 2056 647.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.16 -
8246 831.2 11.6 354 8251 roll 1.23 - - 3411 - 1.60 0.045 3108 657.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8300 826.9 11.8 355 8306 done 1.23 0.12 0.179 3390 -175.0 1.58 0.029 2045 -672.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.80 26.20 -
8466 806.0 10.9 361 8471 roll 1.23 - - 3396 - 1.60 0.038 1000 -653.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.13 -
8603 791.7 11.4 365 8609 done 1.23 - - 3396 - 1.58 0.033 2051 665.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.15 -
8778 769.5 11.9 371 8783 roll 1.23 - - 3396 - 1.60 0.045 3105 658.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
8837 765.2 12.1 372 8844 done 1.23 - - 3402 - 1.58 0.029 2042 -672.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.18 -
8994 742.4 12.5 378 8999 roll 1.23 - - 3410 - 1.55 0.039 997 -674.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9109 730.5 12.5 381 9114 done 1.23 - - 3412 - 1.60 0.032 2062 665.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
9275 707.5 12.2 387 9280 roll 1.23 - - 3417 - 1.62 0.037 988 -663.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9299 707.5 12.2 387 9304 done 1.23 0.12 0.174 3390 -225.0 1.60 0.032 2054 666.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.75 26.13 -
9464 686.5 10.7 393 9469 roll 1.23 - - 3390 - 1.60 0.044 3106 657.5 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
9494 686.5 10.7 393 9500 done 1.23 - - 3394 - 1.58 0.029 2042 -673.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.18 -
9649 665.8 11.1 399 9654 roll 1.23 - - 3401 - 1.55 0.038 1001 -671.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9738 658.3 11.4 401 9744 done 1.23 - - 3401 - 1.58 0.033 2050 663.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.10 -
9894 636.8 12.1 407 9900 roll 1.23 - - 3402 - 1.60 0.045 3109 661.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
9923 636.8 12.1 407 9932 done 1.23 - - 3409 - 1.58 0.029 2045 -673.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.16 -
10079 613.8 11.9 413 10084 roll 1.23 - - 3416 - 1.58 0.038 991 -667.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10236 596.5 11.7 418 10242 done 1.23 0.10 0.155 3389 -270.0 1.62 0.032 2044 650.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.67 26.10 -
10412 577.3 10.5 427 10417 roll 1.23 - - 3393 - 1.60 0.037 991 -658.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10446 574.5 10.5 428 10451 done 1.23 - - 3392 - 1.60 0.032 2055 665.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.09 -
10621 555.5 10.2 437 10626 roll 1.24 - - 3393 - 1.65 0.046 3104 635.8 178.3 - - 1953 - - - - - - - - - 25.98 -
10681 550.6 10.7 439 10687 done 1.24 - - 3399 - 1.58 0.028 2041 -672.8 178.3 - - 1952 - - - - - - - - - 26.15 -
10846 531.5 10.3 448 10851 roll 1.24 - - 3406 - 1.55 0.038 998 -672.9 178.3 - - 1952 - - - - - - - - - 26.05 -
10900 526.8 10.4 450 10905 done 1.24 - - 3407 - 1.62 0.032 2049 648.8 178.3 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
11076 508.0 10.1 459 11081 roll 1.25 - - 3407 - 1.60 0.045 3105 660.0 185.3 - - 1952 - - - - - - - - - 25.96 -
11145 501.1 10.3 462 11151 done 1.25 - - 3415 - 1.60 0.029 2056 -655.6 185.7 - - 1952 - - - - - - - - - 26.14 -
11306 484.2 10.2 470 11316 roll 1.26 - - 3421 - 1.65 0.037 997 -641.8 189.8 2.90 0.535 1939 -4.5 0.431 - - - - - - - 25.94 23.06
11416 473.3 10.2 475 11426 done 1.27 - - 3422 - 1.62 0.032 2049 649.4 191.9 2.90 0.529 1931 -2.8 0.262 - - - - - - - 26.07 23.82
11600 454.8 9.9 484 11630 roll 1.30 - - 3422 - 1.70 0.045 3112 625.3 203.2 17.75 0.807 1882 -2.8 0.165 - - - - 1 - - 25.92 24.15
11661 448.2 10.2 487 11666 done 1.30 - - 3429 - 1.60 0.029 2045 -666.9 205.5 - - 1882 - - - - - - - - - 25.98 -
11827 431.0 10.3 495 11832 roll 1.30 - - 3437 - 1.55 0.037 1000 -674.2 205.7 - - 1881 - - - - - - - - - 25.96 -
11943 419.9 10.6 500 11948 done 1.30 - - 3437 - 1.58 0.032 2050 664.6 205.7 - - 1881 - - - - - - - - - 26.00 -
12119 400.6 10.3 509 12125 roll 1.31 - - 3444 - 1.67 0.035 1000 -628.7 207.4 1.92 0.176 1866 -7.8 1.888 - - - - - - - 25.96 25.03
12199 393.8 10.2 512 12207 done 1.31 0.12 0.172 3414 -250.0 1.58 0.031 2050 664.6 209.4 2.58 0.441 1859 -2.7 0.257 - - - - - - 25.65 26.04 23.89
12369 375.1 10.4 521 12375 roll 1.31 - - 3415 - 1.70 0.044 3115 626.5 209.4 1.75 0.180 1859 - - - - - - - - - 25.93 25.14
12466 365.5 10.8 525 12471 done 1.31 - - 3421 - 1.58 0.028 2048 -675.3 209.4 - - 1868 - - - - - - - - - 26.12 -
12642 346.3 10.0 534 12669 roll 1.34 - - 3429 - 1.65 0.036 991 -640.6 219.9 17.52 0.763 1813 -3.1 0.151 - - - - 1 - - 25.98 24.34
12776 333.7 10.2 540 12782 done 1.35 - - 3429 - 1.62 0.030 2045 650.6 223.4 1.23 0.171 1799 -11.4 2.359 - - - - - - - 25.98 25.22
12955 315.7 9.6 549 12985 done 1.40 - - 3429 - - - 2044 - 245.7 22.70 0.763 1710 -3.9 0.172 - - - - 1 - - - 23.91
13159 295.7 9.9 559 13189 roll 1.43 - - 3429 - 1.67 0.043 3105 635.3 257.9 17.95 0.720 1658 -2.9 0.126 - - - - 1 - - 25.77 24.32
13270 284.3 10.9 564 13275 done 1.43 - - 3434 - 1.58 0.028 2047 -669.6 257.9 - - 1659 - - - - - - - - - 25.90 -
13446 264.0 10.9 573 13451 roll 1.43 - - 3444 - 1.55 0.036 1000 -675.5 257.9 - - 1659 - - - - - - - - - 25.92 -
13511 256.6 11.1 576 13516 done 1.43 - - 3444 - 1.58 0.030 2055 667.7 257.9 - - 1660 - - - - - - - - - 25.99 -
13677 238.7 10.6 584 13682 roll 1.43 - - 3444 - 1.58 0.042 3104 663.9 257.9 - - 1660 - - - - - - - - - 25.94 -
13746 231.4 10.9 587 13752 done 1.43 - - 3450 - 1.60 0.027 2047 -660.6 257.9 - - 1660 - - - - - - - - - 26.10 -
13907 214.4 10.2 595 13912 roll 1.44 - - 3458 - 1.55 0.035 991 -681.3 259.9 - - 1659 - - - - - - - - - 26.04 -
14001 205.6 10.5 599 14006 done 1.44 - - 3457 - 1.58 0.028 2053 672.2 259.9 - - 1660 - - - - - - - - - 26.10 -
14177 186.6 10.2 608 14183 roll 1.44 - - 3458 - 1.67 0.041 3111 633.5 261.9 1.67 0.173 1643 -10.2 1.166 - - - - - - - 25.94 25.10
14227 181.6 10.5 610 14232 done 1.44 - - 3465 - 1.55 0.026 2049 -685.2 261.9 - - 1655 - - - - - - - - - 26.16 -
14387 165.0 10.2 618 14397 roll 1.45 - - 3473 - 1.60 0.034 1004 -653.1 264.5 2.88 0.456 1638 -5.9 0.227 - - - - - - - 26.06 24.09
14535 150.4 9.6 625 14573 done 1.50 - - 3473 - 1.55 0.029 2054 677.4 285.5 30.73 0.649 1537 -3.3 0.081 - - - - - - - 26.12 24.44
14736 131.9 8.9 635 14782 roll 1.61 - - 3480 - 1.67 0.033 996 -633.5 326.9 38.42 0.625 1368 -4.4 0.099 - - - - - - - 25.67 24.35
14828 123.3 10.5 639 14834 done 1.61 - - 3480 - 1.62 0.029 2047 648.8 326.9 - - 1355 - - - - - - - - - 25.77 -
15004 102.5 11.1 648 15009 roll 1.61 - - 3480 - 1.60 0.041 3107 662.5 326.9 - - 1353 - - - - - - - - - 25.86 -
15057 97.8 10.7 650 15063 done 1.61 - - 3487 - 1.60 0.026 2049 -661.2 326.9 - - 1352 - - - - - - - - - 26.01 -
15233 81.4 8.3 659 15265 roll 1.76 0.15 0.074 3567 533.3 1.62 0.035 3113 656.8 386.8 26.60 0.278 1138 -8.0 0.250 - - - - - - 26.26 25.94 24.91
15378 63.4 13.1 666 15384 done 1.76 - - 3575 - 1.58 0.026 2038 -680.4 386.8 1.73 0.171 1134 -2.3 0.091 - - - - - - - 26.06 25.14
15548 42.5 12.6 676 15554 roll 1.76 - - 3582 - 1.60 0.034 999 -649.4 386.8 1.50 0.175 1135 - - - - - - - - - 26.00 25.20
15656 28.4 12.3 686 15662 done 1.76 - - 3583 - 1.60 0.029 2053 658.8 386.8 1.38 0.151 1134 - - - - - - - - - 26.10 25.24
15819 8.5 12.9 714 15825 done 1.76 - - 3582 - - - 2053 - 386.8 - - 1146 - - - - - - - - - - -
15860 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15860 begin surface coast
15886 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15886 begin surface
SM 1.93 - - - - -8.83 8.73 0.024 138 15.8 0.20 0.063 2211 11025.0 500.17 52.08 0.119 673 12.9 -0.021 - - - - - -