OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 510 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 172.56 of 350.00 AH used of 24V (50.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 0.12 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 123 VBD -1.32 - - 228 - - - 2724 - -194.6 -98.57 - 2995 - - - - - - - - - - -
128 3.4 -11.5 18 159 roll -1.32 9.20 0.371 2240 218.7 1.62 0.062 1678 -645.7 -194.6 -13.95 - 3733 -52.9 - - - - - - - 14.11 14.62 14.88
223 28.4 -24.2 33 230 done -1.32 - - 2235 - 1.73 0.056 2730 608.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.59 -
410 75.5 -23.7 52 415 roll -1.32 - - 2226 - 1.73 0.067 3785 609.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.60 -
453 85.7 -23.5 56 459 done -1.32 - - 2226 - 1.62 0.031 2687 -677.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.71 -
647 125.9 -20.4 75 648 done -1.32 - - 2227 - - - 2686 - -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - - -
827 160.0 -18.0 93 832 roll -1.32 - - 2226 - 1.50 0.032 1685 -667.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.71 -
861 166.1 -18.5 96 867 done -1.32 0.12 0.283 2245 158.3 1.70 0.054 2738 619.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.36 14.67 -
1056 200.4 -16.9 115 1061 roll -1.32 - - 2239 - 1.67 0.066 3779 623.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.67 -
1084 204.3 -16.7 117 1090 done -1.32 - - 2239 - 1.55 0.031 2719 -683.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.81 -
1269 235.9 -16.2 136 1274 roll -1.32 - - 2239 - 1.50 0.031 1707 -674.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
1304 241.4 -16.1 139 1309 done -1.32 - - 2232 - 1.70 0.053 2731 602.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
1498 273.0 -16.1 158 1503 roll -1.32 - - 2224 - 1.70 0.067 3779 616.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
1583 286.4 -15.8 166 1588 done -1.32 - - 2224 - 1.55 0.031 2716 -685.8 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.80 -
1777 315.5 -15.0 185 1783 roll -1.32 - - 2225 - 1.55 0.032 1707 -651.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.71 -
1815 320.7 -14.7 188 1822 done -1.32 0.12 0.285 2243 150.0 1.65 0.054 2733 621.8 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - 14.38 14.69 -
2002 347.8 -13.8 207 2007 roll -1.32 - - 2237 - 1.70 0.068 3778 614.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
2079 359.1 -15.4 214 2086 done -1.32 - - 2237 - 1.55 0.031 2718 -683.9 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.81 -
2266 389.0 -16.0 233 2271 roll -1.32 - - 2229 - 1.75 0.069 3777 605.1 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2313 396.6 -17.1 237 2320 done -1.32 - - 2229 - 1.55 0.032 2715 -685.2 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.81 -
2499 428.3 -16.6 256 2504 roll -1.32 - - 2229 - 1.50 0.034 1713 -668.0 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.73 -
2546 435.2 -16.0 260 2553 done -1.32 - - 2221 - 1.62 0.054 2725 624.7 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.69 -
2733 462.7 -13.8 279 2734 done -1.32 - - 2222 - - - 2725 - -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - - -
2913 487.8 -14.0 297 2918 roll -1.32 - - 2222 - 1.55 0.034 1710 -654.8 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.75 -
2941 491.2 -14.3 299 2949 done -1.32 0.15 0.273 2247 166.7 1.65 0.057 2725 615.2 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - 14.35 14.67 -
3127 517.4 -14.1 318 3132 roll -1.32 - - 2242 - 1.75 0.073 3788 607.4 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.64 -
3185 525.6 -15.6 323 3192 done -1.32 - - 2242 - 1.58 0.034 2714 -679.7 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.80 -
3372 554.2 -15.1 342 3377 roll -1.32 - - 2242 - 1.50 0.034 1721 -662.0 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.71 -
3415 560.6 -14.5 346 3420 done -1.32 - - 2234 - 1.65 0.057 2727 609.7 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.65 -
3610 588.8 -14.5 365 3616 done -1.32 - - 2234 - - - 2724 - -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - - -
3809 617.1 -14.2 379 3810 done -1.32 - - 2234 - - - 2724 - -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - - -
3989 642.5 -14.2 388 3990 done -1.32 - - 2234 - - - 2727 - -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - - -
4170 667.9 -14.3 397 4175 roll -1.32 - - 2226 - 1.80 0.078 3774 581.7 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.55 -
4188 667.9 -14.3 397 4194 done -1.32 - - 2226 - 1.55 0.037 2745 -663.9 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.77 -
4375 698.5 -15.1 407 4380 roll -1.32 - - 2226 - 1.60 0.037 1707 -648.8 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.71 -
4422 704.9 -14.6 409 4428 done -1.32 0.12 0.284 2245 158.3 1.70 0.062 2728 600.6 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - 14.30 14.60 -
4624 734.8 -14.5 419 4629 roll -1.32 - - 2239 - 1.77 0.082 3778 593.2 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.55 -
4653 738.8 -14.7 420 4658 done -1.32 - - 2239 - 1.65 0.038 2732 -633.9 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.71 -
4852 769.8 -14.8 430 4853 done -1.32 - - 2239 - - - 2731 - -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - - -
5033 798.1 -16.1 439 5038 roll -1.32 - - 2231 - 1.80 0.083 3777 581.1 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.52 -
5116 812.2 -16.6 443 5121 done -1.32 - - 2229 - 1.65 0.038 2702 -651.5 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.73 -
5321 845.7 -16.2 453 5326 roll -1.32 - - 2222 - 1.88 0.084 3784 575.5 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.51 -
5369 853.3 -16.5 455 5374 done -1.32 - - 2222 - 1.62 0.039 2733 -648.8 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.72 -
5568 887.1 -16.2 465 5573 roll -1.32 - - 2214 - 1.83 0.085 3782 573.2 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.47 -
5616 894.3 -16.5 467 5622 done -1.32 0.15 0.280 2246 213.3 1.65 0.040 2729 -638.2 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - 14.20 14.72 -
5818 924.6 -14.5 477 5823 roll -1.32 - - 2240 - 1.83 0.086 3774 571.0 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.46 -
5896 934.4 -14.8 480 5903 done -1.32 - - 2240 - 1.65 0.040 2715 -641.8 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.71 -
6081 961.7 -13.3 490 6086 roll -1.32 - - 2232 - 1.88 0.088 3783 568.1 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.44 -
6119 965.1 -13.5 491 6126 done -1.32 - - 2231 - 1.65 0.041 2731 -637.6 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.69 -
6282 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6282 begin apogee
6291 990.2 -13.9 500 6477 done -0.22 1.33 0.230 2594 272.9 - - 2098 - - 176.57 1.805 2934 -4.3 0.437 - - - - - - 13.99 - 13.29
6479 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6479 begin climb
6482 999.9 - 509 6673 roll 1.32 1.48 0.084 3111 349.3 1.77 0.063 1071 -580.2 194.6 181.15 1.812 2139 -4.4 0.447 - - - - - - 14.24 14.19 13.29
6800 969.8 13.9 525 6805 done 1.32 - - 3111 - 1.75 0.068 2097 586.3 194.6 - - 2129 - - - - - - - - - 14.50 -
6995 943.0 13.0 535 7000 roll 1.32 - - 3111 - 1.83 0.086 3159 580.3 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.57 -
7053 936.8 13.1 537 7060 done 1.32 - - 3119 - 1.67 0.041 2115 -625.1 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.68 -
7239 910.7 13.0 547 7245 roll 1.32 - - 3127 - 1.80 0.061 1050 -591.7 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.62 -
7304 902.2 13.2 550 7310 done 1.32 - - 3127 - 1.77 0.064 2101 593.8 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.62 -
7508 872.3 15.0 560 7513 roll 1.32 - - 3127 - 1.80 0.086 3156 586.1 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.60 -
7537 868.6 15.3 561 7542 done 1.32 0.15 0.335 3105 -146.7 1.70 0.041 2089 -627.6 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.27 14.74 -
7738 837.3 15.5 571 7744 roll 1.32 - - 3111 - 1.75 0.057 1047 -595.4 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.61 -
7817 826.9 15.8 574 7824 done 1.32 - - 3111 - 1.77 0.060 2112 601.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.62 -
8002 795.6 15.3 584 8007 roll 1.32 - - 3111 - 1.77 0.083 3154 588.7 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.58 -
8029 791.9 15.4 585 8034 done 1.32 - - 3118 - 1.67 0.038 2100 -631.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.70 -
8228 762.0 14.4 595 8229 done 1.32 - - 3118 - - - 2099 - 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
8408 737.8 13.5 604 8413 roll 1.32 - - 3118 - 1.88 0.078 3157 562.8 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.51 -
8432 734.5 13.6 605 8437 done 1.32 - - 3126 - 1.70 0.037 2091 -627.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.71 -
8637 708.3 12.7 615 8642 roll 1.32 - - 3134 - 1.70 0.053 1047 -614.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.55 -
8740 694.6 13.0 620 8747 done 1.32 0.08 0.285 3103 -387.5 1.80 0.057 2095 582.2 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.14 14.53 -
8948 668.0 13.0 630 8953 roll 1.32 - - 3105 - 1.80 0.078 3153 587.8 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.54 -
9012 658.8 13.7 633 9017 done 1.32 - - 3110 - 1.67 0.036 2098 -631.7 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.69 -
9217 631.2 13.5 643 9222 roll 1.32 - - 3118 - 1.70 0.047 1045 -619.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.61 -
9244 627.8 13.5 644 9250 done 1.32 - - 3118 - 1.80 0.057 2096 583.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.50 -
9444 600.7 13.2 654 9449 roll 1.32 - - 3118 - 1.83 0.077 3165 584.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.51 -
9508 591.5 14.3 659 9513 done 1.32 - - 3126 - 1.70 0.035 2090 -632.4 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.66 -
9701 566.1 12.7 678 9707 roll 1.32 - - 3133 - 1.73 0.050 1056 -597.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.52 -
9729 563.2 12.4 680 9737 done 1.32 0.15 0.296 3103 -200.0 1.75 0.057 2108 601.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.54 -
9915 541.5 11.0 699 9920 roll 1.32 - - 3108 - 1.73 0.049 1053 -609.8 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.59 -
9928 540.1 10.8 700 9933 done 1.32 - - 3108 - 1.77 0.055 2108 596.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.52 -
10122 519.1 10.7 719 10127 roll 1.32 - - 3108 - 1.80 0.079 3161 585.0 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.47 -
10235 505.7 12.1 730 10241 done 1.32 - - 3111 - 1.70 0.035 2092 -628.8 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.64 -
10429 483.5 11.4 749 10434 roll 1.32 - - 3116 - 1.85 0.076 3159 576.8 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.46 -
10509 474.4 12.2 756 10516 done 1.32 - - 3124 - 1.67 0.034 2098 -635.3 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.62 -
10694 451.9 11.9 775 10696 done 1.32 - - 3124 - - - 2098 - 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - - -
10874 431.3 10.9 793 10880 roll 1.32 - - 3124 - 1.83 0.074 3154 577.0 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.46 -
10918 426.3 11.4 797 10924 done 1.32 0.15 0.311 3102 -146.7 1.67 0.034 2100 -631.1 194.6 - - 2111 - - - - - - - - 14.06 14.62 -
11113 408.2 8.3 816 11166 roll 1.43 - - 3107 - 1.73 0.050 1061 -600.6 248.3 46.00 1.187 1919 -4.2 0.265 - - - - - - - 14.55 13.76
11267 391.7 11.6 831 11272 done 1.43 - - 3107 - 1.75 0.054 2101 594.3 248.3 - - 1911 - - - - - - - - - 14.44 -
11461 368.8 11.8 850 11466 roll 1.43 - - 3107 - 1.83 0.077 3146 571.0 248.3 - - 1911 - - - - - - - - - 14.43 -
11586 353.1 12.4 862 11591 done 1.43 - - 3115 - 1.67 0.034 2092 -631.1 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.61 -
11779 332.1 10.6 881 11784 roll 1.43 - - 3114 - 1.83 0.073 3154 580.3 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.48 -
11887 320.9 10.6 891 11894 done 1.43 - - 3122 - 1.67 0.034 2092 -635.9 248.3 - - 1909 - - - - - - - - - 14.56 -
12073 301.0 10.5 910 12074 done 1.43 - - 3122 - - - 2092 - 248.3 - - 1909 - - - - - - - - - - -
12253 280.5 11.9 928 12258 roll 1.43 - - 3122 - 1.83 0.072 3157 582.0 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.50 -
12281 277.6 12.1 930 12287 done 1.43 - - 3130 - 1.67 0.034 2095 -635.9 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.64 -
12467 254.3 11.8 949 12472 roll 1.43 - - 3138 - 1.67 0.049 1056 -622.2 248.3 - - 1909 - - - - - - - - - 14.47 -
12591 240.2 11.1 961 12596 done 1.43 - - 3138 - 1.73 0.051 2100 603.5 248.3 - - 1909 - - - - - - - - - 14.53 -
12784 219.3 10.9 980 12790 roll 1.43 - - 3138 - 1.83 0.073 3154 576.0 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.44 -
12881 208.8 10.9 989 12887 done 1.43 - - 3145 - 1.65 0.034 2096 -641.2 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.64 -
13076 187.2 10.6 1008 13082 roll 1.43 - - 3153 - 1.73 0.047 1053 -602.9 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.50 -
13155 178.9 11.4 1015 13162 done 1.43 - - 3153 - 1.73 0.052 2103 606.9 248.3 - - 1910 - - - - - - - - - 14.53 -
13342 159.6 10.2 1034 13347 roll 1.44 - - 3154 - 1.75 0.071 3153 600.0 251.5 - - 1910 - - - - - - - - - 14.41 -
13419 151.5 10.8 1041 13425 done 1.44 - - 3160 - 1.65 0.032 2092 -643.0 251.5 - - 1910 - - - - - - - - - 14.64 -
13606 133.6 9.3 1060 13627 roll 1.49 - - 3161 - 1.85 0.068 3155 574.6 278.2 15.93 0.509 1809 -6.3 0.307 - - - - - - - 14.64 14.09
13735 120.1 11.3 1072 13743 done 1.49 - - 3169 - 1.65 0.031 2088 -646.7 278.2 2.08 0.190 1803 -2.9 0.336 - - - - - - - 14.68 14.20
13922 102.7 8.2 1091 13963 roll 1.60 - - 3169 - 1.80 0.066 3152 591.1 334.2 33.28 0.435 1577 -6.8 0.296 - - - - - - - 14.64 14.19
14083 87.4 10.5 1106 14091 done 1.60 - - 3176 - 1.67 0.032 2106 -626.3 334.2 1.55 0.173 1574 -1.9 0.180 - - - - - - - 14.59 14.31
14270 70.3 8.5 1125 14305 roll 1.70 0.12 0.135 3236 500.0 1.80 0.067 3149 579.4 382.2 26.60 0.334 1379 -7.3 0.285 - - - - - - 14.64 14.57 14.23
14349 62.3 11.3 1132 14356 done 1.70 - - 3244 - 1.62 0.031 2097 -649.4 382.2 - - 1387 - - - - - - - - - 14.61 -
14536 42.0 9.7 1151 14552 roll 1.73 - - 3244 - 1.77 0.061 3159 600.0 398.7 10.48 0.243 1314 -7.0 0.222 - - - - - - - 14.53 14.14
14637 31.4 11.7 1160 14645 done 1.73 - - 3252 - 1.65 0.031 2097 -643.6 398.7 1.48 0.187 1312 - - - - - - - - - 14.63 14.31
14829 9.4 11.4 1192 14837 roll 1.73 - - 3259 - 1.65 0.041 1049 -635.2 398.7 1.60 0.181 1311 - - - - - - - - - 14.55 14.21
14885 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14885 begin surface coast
14906 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14906 begin surface
SM -0.04 - - - - -7.55 8.40 0.055 229 27.2 2.83 0.055 2720 -2115.9 612.76 100.32 0.137 439 4.4 0.000 - - - - - -