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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 162.66 of 350.00 AH used of 24V (53.53% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -73.0 deg, depth 0.68 m | • Intended pitch -23.2 deg, speed -8.333 cm/s | |
| • VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400) | ||
| • GPS1 time: 39 s | ||
| • GPS2 time: 22 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 5 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 9 | - | - | - | 73 | done | -0.78 | - | - | 220 | - | - | - | 2210 | - | -77.9 | -61.12 | 0.003 | 3569 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 12.59 | 14.73 |
| 76 | 4.5 | -13.1 | 11 | 96 | roll | -0.78 | 11.85 | 0.412 | 2497 | 192.2 | 1.08 | 0.035 | 2929 | 665.7 | -77.9 | - | - | 3573 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.93 | 14.47 | 14.36 |
| 104 | 18.7 | -46.9 | 15 | 111 | done | 0.39 | 1.35 | 0.233 | 2876 | 280.7 | 1.15 | 0.040 | 2212 | -623.5 | -77.9 | - | - | 3575 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.09 | 14.43 | 14.38 |
| 295 | 35.0 | -9.1 | 52 | 303 | roll | -0.37 | 0.73 | 0.119 | 2642 | -320.5 | 1.23 | 0.033 | 1482 | -593.5 | -77.9 | - | - | 3570 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | 14.37 | 14.30 |
| 351 | 41.1 | -11.2 | 62 | 359 | done | -0.44 | - | - | 2642 | - | 1.33 | 0.047 | 2194 | 535.3 | -77.9 | - | - | 3571 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.43 | 14.38 | 14.47 |
| 549 | 62.4 | -11.6 | 89 | 553 | roll | -0.57 | 0.17 | 0.129 | 2572 | -411.8 | 1.15 | 0.056 | 2901 | 614.8 | -77.9 | - | - | 3576 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.36 | 14.50 |
| 717 | 86.4 | -11.3 | 122 | 725 | done | -0.68 | - | - | 2572 | - | 1.12 | 0.032 | 2170 | -652.7 | -77.9 | - | - | 3574 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.52 | 14.57 |
| 905 | 103.1 | -7.6 | 141 | 909 | roll | -0.76 | 0.15 | 0.142 | 2515 | -380.0 | 1.17 | 0.035 | 1505 | -568.4 | -77.9 | - | - | 3575 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | 14.46 | 14.56 |
| 940 | 106.9 | -10.3 | 148 | 947 | done | -0.76 | - | - | 2515 | - | 1.30 | 0.047 | 2203 | 536.9 | -77.9 | - | - | 3575 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.45 | 14.53 |
| 1129 | 129.9 | -12.9 | 167 | 1133 | roll | -0.73 | - | - | 2515 | - | 1.25 | 0.040 | 1516 | -549.6 | -77.9 | - | - | 3578 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 14.47 | 15.04 |
| 1172 | 135.2 | -11.8 | 175 | 1175 | done | -0.73 | - | - | 2514 | - | 1.27 | 0.047 | 2199 | 537.8 | -77.9 | - | - | 3578 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | 14.46 | 14.54 |
| 1364 | 155.2 | -9.5 | 195 | 1365 | done | -0.73 | - | - | 2514 | - | - | - | 2199 | - | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 15.06 | 15.06 |
| 1544 | 174.1 | -10.9 | 213 | 1548 | roll | -0.73 | - | - | 2514 | - | 1.25 | 0.041 | 1506 | -554.4 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 14.49 | 15.06 |
| 1568 | 177.1 | -11.0 | 218 | 1576 | done | -0.79 | - | - | 2514 | - | 1.30 | 0.049 | 2202 | 535.4 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | 14.46 | 14.54 |
| 1756 | 198.1 | -11.2 | 237 | 1760 | roll | -0.79 | - | - | 2514 | - | 1.15 | 0.065 | 2900 | 607.0 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 14.40 | 15.06 |
| 1820 | 205.6 | -10.6 | 250 | 1829 | done | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.08 | 0.034 | 2191 | -656.5 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.54 | 14.59 |
| 2008 | 225.0 | -10.3 | 269 | 2012 | roll | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.17 | 0.063 | 2894 | 600.9 | -77.9 | - | - | 3580 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 14.40 | 15.07 |
| 2030 | 227.2 | -9.9 | 273 | 2034 | done | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.05 | 0.037 | 2201 | -660.0 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | 14.57 | 14.62 |
| 2222 | 246.7 | -10.1 | 293 | 2226 | roll | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.17 | 0.062 | 2900 | 597.4 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 14.40 | 15.07 |
| 2298 | 254.3 | -10.0 | 308 | 2301 | done | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.08 | 0.035 | 2190 | -657.4 | -77.9 | - | - | 3579 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | 14.57 | 14.61 |
| 2494 | 275.4 | -10.8 | 317 | 2498 | roll | -0.79 | - | - | 2515 | - | 1.20 | 0.063 | 2900 | 591.7 | -77.9 | - | - | 3576 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 14.39 | 15.09 |
| 2539 | 280.5 | -10.9 | 326 | 2544 | done | -0.84 | - | - | 2514 | - | 1.08 | 0.035 | 2195 | -652.8 | -77.9 | - | - | 3576 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | 14.57 | 14.62 |
| 2738 | 301.4 | -10.9 | 335 | 2742 | roll | -0.84 | - | - | 2514 | - | 1.17 | 0.063 | 2893 | 596.6 | -77.9 | - | - | 3568 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 14.40 | 15.09 |
| 2793 | 307.5 | -10.3 | 346 | 2801 | done | -0.88 | 0.08 | 0.112 | 2477 | -462.5 | 1.08 | 0.037 | 2188 | -652.8 | -77.9 | - | - | 3564 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | 14.54 | 14.42 |
| 2980 | 328.0 | -11.2 | 353 | 2984 | roll | -0.82 | - | - | 2476 | - | 1.20 | 0.065 | 2900 | 593.3 | -77.9 | - | - | 3561 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 14.38 | 15.09 |
| 3056 | 336.3 | -10.6 | 368 | 3060 | done | -0.82 | - | - | 2476 | - | 1.08 | 0.037 | 2202 | -646.3 | -77.9 | - | - | 3576 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.58 | 14.55 | 14.60 |
| 3253 | 356.0 | -9.9 | 377 | 3258 | roll | -0.77 | 0.12 | 0.295 | 2505 | 241.7 | 1.17 | 0.063 | 2888 | 586.3 | -77.9 | - | - | 3577 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.35 | 14.28 |
| 3355 | 365.0 | -8.2 | 397 | 3359 | done | -0.77 | - | - | 2505 | - | 1.08 | 0.037 | 2190 | -646.3 | -77.9 | - | - | 3576 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.54 | 14.59 |
| 3558 | 384.1 | -9.7 | 407 | 3562 | roll | -0.77 | - | - | 2505 | - | 1.20 | 0.067 | 2892 | 585.0 | -77.9 | - | - | 3574 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 14.35 | 15.10 |
| 3604 | 388.9 | -10.1 | 416 | 3608 | done | -0.81 | - | - | 2505 | - | 1.08 | 0.038 | 2199 | -641.7 | -77.9 | - | - | 3573 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.56 | 14.53 | 14.58 |
| 3801 | 409.7 | -10.9 | 425 | 3805 | roll | -0.81 | - | - | 2505 | - | 1.20 | 0.066 | 2902 | 585.8 | -77.9 | - | - | 3572 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 14.35 | 15.09 |
| 3843 | 414.1 | -10.3 | 433 | 3848 | done | -0.84 | - | - | 2505 | - | 1.10 | 0.037 | 2191 | -646.4 | -77.9 | - | - | 3572 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.56 | 14.53 | 14.58 |
| 4046 | 436.0 | -11.0 | 443 | 4050 | roll | -0.84 | - | - | 2505 | - | 1.20 | 0.067 | 2891 | 583.3 | -77.9 | - | - | 3570 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 14.33 | 15.09 |
| 4097 | 441.6 | -10.4 | 453 | 4101 | done | -0.88 | - | - | 2505 | - | 1.08 | 0.040 | 2202 | -638.0 | -77.9 | - | - | 3570 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.52 | 14.57 |
| 4289 | 461.2 | -10.3 | 461 | 4293 | roll | -0.88 | - | - | 2505 | - | 1.20 | 0.068 | 2900 | 581.7 | -77.9 | - | - | 3569 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 14.32 | 15.10 |
| 4351 | 467.5 | -10.0 | 473 | 4356 | done | -0.93 | 0.10 | 0.100 | 2461 | -440.0 | 1.10 | 0.039 | 2186 | -649.1 | -77.9 | - | - | 3568 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 14.51 | 14.38 |
| 4565 | 492.1 | -11.7 | 485 | 4569 | roll | -0.85 | - | - | 2458 | - | 1.23 | 0.067 | 2900 | 580.5 | -77.9 | - | - | 3565 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 14.31 | 15.08 |
| 4620 | 498.6 | -11.0 | 496 | 4628 | done | -0.79 | 0.15 | 0.266 | 2496 | 253.3 | 1.10 | 0.039 | 2195 | -640.9 | -77.9 | - | - | 3565 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.80 | 14.48 | 14.01 |
| 4654 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4655 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4661 | 502.0 | -9.7 | 498 | 4762 | done | -0.15 | 0.82 | 0.245 | 2707 | 257.3 | - | - | 2191 | - | - | 98.00 | 1.314 | 3249 | -3.2 | 0.240 | - | - | - | - | - | - | 13.88 | 14.22 | 13.36 |
| 4763 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4763 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4985 | 507.8 | -1.3 | 503 | 4986 | done | -0.15 | - | - | 2707 | - | - | - | 2191 | - | - | - | - | 3241 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.90 | 14.89 |
| 5588 | 519.2 | -2.0 | 508 | 5590 | done | -0.62 | 0.45 | 0.081 | 2550 | -348.9 | - | - | 2191 | - | - | - | - | 3236 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.68 | 14.65 |
| 6187 | 550.6 | -5.5 | 513 | 6215 | done | -0.81 | 0.17 | 0.132 | 2492 | -341.2 | - | - | 2191 | - | 21.6 | 25.33 | 1.413 | 3161 | -3.0 | 0.225 | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.47 | 13.57 |
| 6787 | 575.9 | -3.9 | 518 | 6789 | done | -0.70 | 0.17 | 0.281 | 2529 | 217.6 | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3149 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.11 | 14.55 | 14.45 |
| 7387 | 592.5 | -2.8 | 523 | 7388 | done | -0.65 | - | - | 2528 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3146 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.09 | 15.09 |
| 7985 | 606.1 | -2.2 | 528 | 7986 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3143 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.12 | 15.12 |
| 8587 | 616.2 | -1.6 | 533 | 8589 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3142 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 9187 | 626.7 | -1.8 | 538 | 9188 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3142 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.12 | 15.11 |
| 9785 | 643.1 | -2.9 | 543 | 9786 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3141 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.13 | 15.13 |
| 10387 | 660.4 | -2.7 | 548 | 10388 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 10987 | 667.6 | -1.0 | 553 | 10989 | done | -0.65 | - | - | 2528 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.10 |
| 11585 | 670.9 | -0.6 | 558 | 11586 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.13 | 15.12 |
| 12187 | 677.6 | -1.2 | 563 | 12188 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 12787 | 686.8 | -1.5 | 568 | 12788 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3135 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 13386 | 699.9 | -2.3 | 573 | 13387 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2192 | - | 21.6 | - | - | 3134 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 13987 | 713.6 | -2.2 | 578 | 13988 | done | -0.65 | - | - | 2528 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3133 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 14587 | 718.8 | -0.7 | 583 | 14588 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3133 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 15185 | 718.8 | - | 588 | 15186 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3132 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.12 | 15.12 |
| 15787 | 721.1 | -0.4 | 593 | 15789 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3132 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 15.10 | 15.10 |
| 16386 | 728.4 | -1.3 | 598 | 16388 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3132 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.11 | 15.11 |
| 16985 | 739.9 | -2.0 | 603 | 16986 | done | -0.65 | - | - | 2529 | - | - | - | 2191 | - | 21.6 | - | - | 3131 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.11 | 15.11 |
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| 91143 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
| 91143 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
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| 99581 | 155.8 | 8.1 | 1973 | 99588 | done | 1.07 | - | - | 3122 | - | 1.33 | 0.052 | 2204 | 513.5 | 143.6 | - | - | 2644 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | 14.19 | 14.29 |
| 99768 | 141.3 | 7.7 | 1992 | 99773 | roll | 1.01 | 0.12 | 0.243 | 3092 | -250.0 | 1.30 | 0.040 | 1512 | -532.3 | 143.6 | - | - | 2644 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.10 | 14.21 | 14.18 |
| 99864 | 135.6 | 5.9 | 2010 | 99905 | done | 1.10 | - | - | 3092 | - | 1.33 | 0.049 | 2206 | 521.8 | 177.0 | 36.65 | 1.054 | 2526 | -3.2 | 0.081 | - | - | - | - | - | - | 14.26 | 14.23 | 13.66 |
| 100094 | 118.8 | 7.2 | 2038 | 100099 | roll | 1.14 | - | - | 3092 | - | 1.15 | 0.066 | 2898 | 601.7 | 177.0 | - | - | 2514 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.26 | 14.90 |
| 100130 | 115.7 | 8.4 | 2045 | 100137 | done | 1.14 | - | - | 3095 | - | 1.12 | 0.041 | 2204 | -619.6 | 177.0 | - | - | 2512 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.36 | 14.43 |
| 100319 | 101.3 | 8.2 | 2064 | 100323 | roll | 1.18 | 0.12 | 0.155 | 3150 | 458.3 | 1.27 | 0.040 | 1508 | -548.0 | 177.0 | - | - | 2512 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.33 | 14.46 |
| 100331 | 100.2 | 8.4 | 2066 | 100336 | done | 1.18 | - | - | 3150 | - | 1.33 | 0.051 | 2204 | 523.3 | 177.0 | - | - | 2512 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.37 | 14.31 | 14.41 |
| 100526 | 88.0 | 3.9 | 2086 | 100594 | roll | 1.25 | - | - | 3150 | - | 1.20 | 0.066 | 2909 | 587.5 | 239.0 | 62.60 | 0.975 | 2267 | -3.9 | 0.069 | - | - | - | - | - | - | 14.93 | 14.35 | 13.62 |
| 100603 | 84.3 | 6.3 | 2101 | 100639 | done | 1.25 | - | - | 3153 | - | 1.15 | 0.039 | 2199 | -617.4 | 267.3 | 28.12 | 0.931 | 2150 | -4.2 | 0.073 | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.38 | 13.52 |
| 100817 | 65.9 | 8.6 | 2126 | 100822 | roll | 1.25 | - | - | 3153 | - | 1.20 | 0.062 | 2899 | 583.3 | 267.3 | - | - | 2144 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.26 | 14.81 |
| 100841 | 64.3 | 7.6 | 2130 | 100846 | done | 1.30 | - | - | 3155 | - | 1.12 | 0.038 | 2194 | -629.5 | 267.3 | - | - | 2144 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | 14.35 | 14.42 |
| 101036 | 49.7 | 7.6 | 2150 | 101045 | roll | 1.37 | 0.15 | 0.145 | 3202 | 313.3 | 1.25 | 0.046 | 1501 | -554.4 | 267.3 | - | - | 2143 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.31 | 14.52 |
| 101131 | 41.4 | 9.1 | 2167 | 101138 | done | 1.37 | - | - | 3202 | - | 1.33 | 0.047 | 2205 | 529.3 | 267.3 | - | - | 2142 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.35 | 14.42 |
| 101321 | 25.1 | 7.7 | 2204 | 101328 | roll | 1.37 | - | - | 3205 | - | 1.30 | 0.044 | 1502 | -540.8 | 267.3 | - | - | 2141 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.35 | 14.92 |
| 101493 | 12.0 | 8.6 | 2237 | 101500 | done | 1.37 | - | - | 3205 | - | 1.30 | 0.045 | 2202 | 538.5 | 267.3 | - | - | 2148 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.38 | 14.45 |
| 101624 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 101624 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 101666 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 101666 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 0.72 | - | - | - | - | -7.82 | 9.05 | 0.096 | 243 | 26.9 | - | - | 2209 | - | 400.08 | 57.58 | 0.082 | 1617 | 28.1 | -0.025 | - | - | - | - | - | - | |||