SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 51 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.34 of 350.00 AH used of 24V (93.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.7 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 34 VBD -0.58 - - 140 - - - 1797 - -97.3 -11.68 - 1832 - - - - - - - - - - -
37 2.1 - 1 127 roll -0.58 11.85 0.398 2697 215.8 2.00 0.138 724 -536.5 -97.3 -71.90 - 3386 -21.6 - - - - - - - 14.56 14.66 14.89
311 19.7 -12.0 28 317 done -0.50 0.15 0.262 2727 200.0 1.80 0.067 1785 589.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.75 -
625 48.0 -8.2 59 631 roll -0.48 - - 2725 - 1.90 0.112 729 -555.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.77 -
778 61.7 -9.5 74 784 done -0.46 - - 2727 - 1.80 0.068 1792 590.6 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.75 -
1091 83.9 -5.1 105 1092 done -0.46 - - 2727 - - - 1793 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1391 99.1 -6.8 135 1396 roll -0.46 - - 2727 - 1.90 0.112 721 -564.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.83 -
1494 106.7 -7.4 145 1499 done -0.46 - - 2727 - 1.80 0.068 1791 594.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
1808 123.2 -4.5 176 1813 roll -0.48 - - 2728 - 1.80 0.090 2850 588.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
1892 126.6 -3.8 184 1897 done -0.52 - - 2729 - 1.83 0.088 1789 -579.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
2205 146.1 -7.8 215 2210 roll -0.55 - - 2727 - 1.83 0.088 2852 580.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
2277 152.2 -8.4 222 2283 done -0.59 - - 2728 - 1.83 0.090 1794 -578.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
2590 174.5 -6.4 253 2596 roll -0.62 0.12 0.140 2666 -516.7 1.88 0.112 726 -568.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.90 14.87 -
2668 180.9 -9.3 260 2675 done -0.57 0.10 0.199 2706 400.0 1.83 0.069 1788 580.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.74 14.83 -
2974 202.6 -7.0 291 2979 roll -0.57 - - 2705 - 1.80 0.090 2850 590.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.87 -
3026 206.3 -6.8 296 3031 done -0.59 - - 2705 - 1.85 0.090 1777 -580.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.86 -
3338 226.1 -6.1 327 3343 roll -0.59 - - 2705 - 1.85 0.118 730 -565.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.85 -
3414 231.1 -7.2 334 3421 done -0.59 - - 2705 - 1.80 0.072 1792 590.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.88 -
3721 254.9 -8.0 361 3722 done -0.59 - - 2705 - - - 1792 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
4021 273.7 -5.4 371 4026 roll -0.60 - - 2705 - 1.90 0.117 726 -561.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.90 -
4067 275.6 -5.4 372 4073 done -0.60 - - 2701 - 1.77 0.073 1790 601.1 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.92 -
4386 293.0 -5.2 383 4392 roll -0.60 - - 2701 - 1.88 0.119 730 -563.8 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.91 -
4482 298.2 -5.4 386 4488 done -0.60 - - 2701 - 1.80 0.073 1790 588.9 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.91 -
4811 315.1 -5.7 397 4816 roll -0.60 - - 2701 - 1.80 0.094 2853 590.6 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.93 -
4893 318.8 -5.9 399 4898 done -0.62 - - 2701 - 1.83 0.092 1784 -584.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.92 -
5205 341.0 -6.7 410 5206 done -0.64 - - 2701 - - - 1784 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5506 355.8 -4.3 420 5511 roll -0.65 - - 2701 - 1.88 0.120 726 -562.8 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.92 -
5569 359.2 -4.8 422 5574 done -0.65 - - 2700 - 1.80 0.076 1789 590.6 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.95 -
5902 378.6 -6.6 433 5903 done -0.67 - - 2701 - - - 1789 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6201 401.8 -7.7 443 6206 roll -0.69 - - 2701 - 1.90 0.119 726 -559.5 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.92 -
6257 404.3 -7.7 444 6264 done -0.69 - - 2701 - 1.80 0.076 1796 594.4 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.95 -
6566 422.6 -4.4 455 6567 done -0.71 0.12 0.148 2649 -433.3 - - 1796 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - 14.98 - -
6865 439.4 -5.8 465 6866 done -0.67 - - 2649 - - - 1796 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7164 460.9 -7.8 475 7170 roll -0.64 0.12 0.253 2685 300.0 1.92 0.120 724 -558.3 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - 14.85 14.92 -
7287 470.4 -7.7 479 7292 done -0.64 - - 2681 - 1.83 0.077 1793 584.2 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.95 -
7620 495.7 -7.7 490 7622 done -0.64 - - 2681 - - - 1793 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
7920 517.7 -7.2 500 7925 roll -0.64 - - 2681 - 1.95 0.122 722 -549.2 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.91 -
7996 522.6 -7.4 502 8001 done -0.64 - - 2680 - 1.83 0.079 1790 583.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.95 -
8313 545.5 -6.6 513 8314 done -0.64 - - 2680 - - - 1790 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8613 562.3 -5.0 523 8618 roll -0.64 - - 2678 - 1.83 0.099 2850 579.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.92 -
8685 565.3 -4.9 525 8690 done -0.64 - - 2678 - 1.88 0.096 1773 -572.9 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.91 -
9008 581.4 -5.0 536 9010 done -0.64 - - 2678 - - - 1773 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9307 599.6 -6.6 546 9308 done -0.64 - - 2677 - - - 1773 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9607 622.1 -7.7 556 9613 roll -0.64 - - 2678 - 1.90 0.125 726 -551.1 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.90 -
9699 630.0 -8.4 559 9704 done -0.64 - - 2676 - 1.83 0.080 1798 585.8 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.92 -
10032 654.7 -6.8 570 10033 done -0.64 - - 2675 - - - 1799 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10332 672.0 -5.5 580 10333 done -0.64 - - 2675 - - - 1799 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10632 687.5 -5.1 590 10633 done -0.64 - - 2676 - - - 1799 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10932 703.2 -5.1 600 10933 done -0.64 - - 2675 - - - 1799 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11232 720.5 -6.1 610 11237 roll -0.64 - - 2676 - 1.95 0.125 723 -551.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.88 -
11278 722.9 -6.4 611 11283 done -0.64 - - 2676 - 1.85 0.083 1789 576.2 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.88 -
11596 747.5 -7.7 622 11601 roll -0.64 - - 2675 - 1.92 0.129 733 -550.0 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.87 -
11677 752.8 -8.2 624 11683 done -0.64 - - 2675 - 1.83 0.085 1793 579.2 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.90 -
11990 777.7 -6.9 635 11991 done -0.64 - - 2675 - - - 1793 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12290 794.5 -5.2 645 12295 roll -0.64 - - 2675 - 1.95 0.129 725 -547.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.85 -
12341 796.4 -5.3 646 12347 done -0.64 - - 2675 - 1.88 0.086 1798 570.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.89 -
12655 812.8 -4.9 657 12660 roll -0.64 - - 2675 - 1.85 0.109 2851 569.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.87 -
12799 818.8 -4.9 661 12804 done -0.67 - - 2675 - 1.85 0.104 1792 -572.4 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.85 -
13112 839.0 -6.6 672 13117 roll -0.67 - - 2675 - 1.92 0.131 731 -552.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.83 -
13193 843.7 -7.0 674 13198 done -0.67 - - 2675 - 1.85 0.088 1790 572.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.88 -
13507 866.7 -6.7 685 13512 roll -0.68 - - 2672 - 1.95 0.132 729 -544.1 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.83 -
13569 871.2 -6.7 687 13574 done -0.68 - - 2675 - 1.88 0.089 1797 568.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.87 -
13904 890.9 -5.6 698 13909 roll -0.70 - - 2675 - 1.85 0.111 2848 568.1 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.84 -
13946 892.8 -5.6 699 13951 done -0.72 - - 2675 - 1.88 0.104 1790 -562.8 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.84 -
14269 910.7 -5.2 710 14275 roll -0.74 - - 2675 - 1.92 0.131 729 -552.6 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.82 -
14316 912.6 -5.2 711 14322 done -0.76 - - 2675 - 1.88 0.089 1795 567.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.86 -
14636 929.1 -4.7 722 14638 done -0.78 0.12 0.171 2633 -350.0 - - 1795 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - 14.86 - -
14935 946.6 -5.8 732 14936 done -0.75 - - 2632 - - - 1795 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
15235 964.3 -6.0 742 15236 done -0.73 - - 2633 - - - 1795 - -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
15534 982.6 -6.3 752 15536 done -0.71 0.12 0.275 2661 233.3 - - 1795 - -97.3 - - 3346 - - - - - - - - 14.71 - -
15682 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15682 begin apogee
15687 990.7 -5.3 757 15779 done -0.19 0.52 0.214 2817 300.0 - - 1478 - - 85.30 2.026 2985 -4.2 0.376 - - - - - - 14.72 - 13.61
15781 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15781 begin climb
15782 992.4 - 760 15882 done 0.58 0.80 0.153 3067 312.5 - - 1477 - 97.3 95.62 1.971 2592 -4.1 0.376 - - - - - - 14.25 - 13.48
16165 977.5 4.8 773 16199 roll 0.57 - - 3067 - 2.03 0.106 2537 522.2 128.5 29.52 1.935 2461 -4.4 0.407 - - - - - - - 14.38 13.79
16258 972.6 5.2 776 16288 done 0.56 - - 3073 - 2.00 0.121 1476 -530.5 150.1 21.92 1.890 2373 -4.0 0.375 - - - - - - - 14.48 13.74
16586 952.1 6.3 787 16588 done 0.56 - - 3072 - - - 1476 - 150.1 - - 2364 - - - - - - - - - - -
16887 932.5 6.7 797 16892 roll 0.56 - - 3073 - 1.92 0.109 2538 553.1 150.1 - - 2361 - - - - - - - - - 14.73 -
16943 930.3 6.7 798 16951 done 0.56 - - 3080 - 1.95 0.112 1476 -544.6 150.1 - - 2361 - - - - - - - - - 14.73 -
17250 904.2 8.4 809 17252 done 0.54 - - 3080 - - - 1472 - 150.1 - - 2360 - - - - - - - - - - -
17550 878.2 8.6 819 17552 done 0.52 - - 3081 - - - 1472 - 150.1 - - 2360 - - - - - - - - - - -
17850 854.5 7.5 829 17851 done 0.49 - - 3080 - - - 1472 - 150.1 - - 2359 - - - - - - - - - - -
18151 835.4 6.0 839 18153 done 0.48 0.15 0.295 3045 -233.3 - - 1472 - 153.4 - - 2358 - - - - - - - - 14.72 - -
18449 820.1 5.4 849 18471 done 0.49 - - 3045 - - - 1471 - 171.0 19.65 1.873 2291 -3.4 0.271 - - - - - - - - 14.10
18751 801.8 6.4 859 18756 roll 0.50 - - 3045 - 1.90 0.098 2539 562.1 171.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.76 -
18868 795.5 6.7 862 18875 done 0.52 - - 3052 - 1.98 0.125 1475 -537.4 171.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.74 -
19173 774.4 6.2 873 19178 roll 0.52 - - 3053 - 1.90 0.106 2542 561.6 171.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.80 -
19224 772.3 6.3 874 19229 done 0.52 - - 3060 - 1.98 0.125 1476 -538.4 171.0 - - 2276 - - - - - - - - - 14.78 -
19537 752.7 6.0 885 19539 done 0.52 - - 3059 - - - 1476 - 173.8 - - 2277 - - - - - - - - - - -
19836 732.6 6.9 895 19837 done 0.52 - - 3060 - - - 1476 - 173.8 - - 2277 - - - - - - - - - - -
20137 711.5 6.8 905 20138 done 0.52 - - 3059 - - - 1476 - 173.8 - - 2276 - - - - - - - - - - -
20437 694.8 5.0 915 20469 roll 0.54 - - 3067 - 2.03 0.132 419 -520.7 199.0 27.60 1.761 2173 -3.7 0.268 - - - - - - - 14.62 14.07
20515 691.6 4.9 917 20551 done 0.56 - - 3067 - 1.85 0.075 1484 575.7 227.6 28.92 1.711 2056 -4.0 0.297 - - - - - - - 14.69 13.90
20864 671.8 5.8 929 20870 roll 0.58 - - 3067 - 1.88 0.100 2534 558.5 234.0 1.35 0.190 2032 -17.8 11.422 - - - - - - - 14.67 14.64
20937 667.5 6.5 931 20942 done 0.60 - - 3074 - 1.98 0.122 1470 -537.4 234.0 - - 2038 - - - - - - - - - 14.66 -
21261 639.2 8.9 942 21266 roll 0.60 - - 3081 - 2.00 0.148 415 -527.5 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.71 -
21302 636.1 9.0 943 21308 done 0.60 - - 3081 - 1.85 0.080 1478 574.6 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.78 -
21626 606.8 8.3 954 21627 done 0.60 - - 3082 - - - 1479 - 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
21925 585.1 7.1 964 21930 roll 0.60 - - 3081 - 1.85 0.103 2538 572.4 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.81 -
21976 582.9 7.0 965 21981 done 0.60 - - 3089 - 1.95 0.120 1482 -541.5 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.79 -
22288 558.1 7.9 976 22293 roll 0.60 - - 3096 - 2.00 0.145 413 -534.5 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.78 -
22364 552.6 8.4 978 22370 done 0.60 - - 3096 - 1.85 0.079 1483 578.4 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.84 -
22681 524.2 8.4 989 22683 done 0.60 - - 3096 - - - 1483 - 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
22982 497.5 9.3 999 22983 done 0.60 - - 3096 - - - 1483 - 234.0 - - 2041 - - - - - - - - - - -
23282 472.7 7.8 1009 23283 done 0.60 - - 3096 - - - 1483 - 234.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23582 449.2 8.3 1019 23588 roll 0.60 - - 3096 - 1.83 0.097 2537 576.0 234.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.86 -
23615 446.2 8.6 1020 23620 done 0.60 - - 3104 - 1.92 0.114 1475 -553.1 234.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.83 -
23948 414.1 9.9 1031 23949 done 0.58 - - 3104 - - - 1476 - 234.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
24248 384.5 9.7 1041 24250 done 0.56 0.12 0.287 3075 -241.7 - - 1475 - 234.0 - - 2043 - - - - - - - - 14.76 - -
24547 365.6 5.5 1051 24577 roll 0.57 - - 3074 - 1.92 0.086 2543 556.2 249.0 20.10 1.372 1965 -3.9 0.188 - - - - - - - 14.78 14.26
24642 360.1 5.8 1054 24651 done 0.59 - - 3082 - 1.92 0.103 1471 -558.3 257.4 2.95 0.753 1940 -8.5 0.736 - - - - - - - 14.73 14.09
24974 337.2 7.8 1065 24980 roll 0.59 - - 3091 - 1.98 0.127 421 -530.3 257.4 1.77 0.175 1939 - - - - - - - - - 14.76 14.76
25017 334.2 8.1 1066 25022 done 0.59 - - 3089 - 1.83 0.067 1493 585.8 257.4 - - 1948 - - - - - - - - - 14.83 -
25339 304.0 9.4 1077 25343 done 0.59 - - 3089 - - - 1493 - 257.4 1.73 0.175 1939 -5.2 1.642 - - - - - - - - 14.79
25639 273.5 10.4 1087 25643 done 0.59 - - 3089 - - - 1493 - 257.4 1.83 0.172 1939 - - - - - - - - - - 14.81
25940 245.0 9.2 1099 25946 roll 0.59 - - 3096 - 2.05 0.135 422 -522.4 257.4 1.75 0.176 1940 - - - - - - - - - 14.76 14.78
25993 239.8 9.6 1104 25999 done 0.59 - - 3096 - 1.77 0.071 1479 597.2 257.4 1.45 0.189 1939 - - - - - - - - - 14.83 14.76
26307 211.3 9.2 1135 26313 roll 0.59 - - 3096 - 1.90 0.092 2538 557.4 257.4 1.85 0.173 1940 - - - - - - - - - 14.79 14.76
26404 202.1 9.6 1144 26412 done 0.59 - - 3103 - 1.92 0.110 1481 -550.5 257.4 1.80 0.177 1939 - - - - - - - - - 14.81 14.76
26712 168.0 10.9 1175 26719 roll 0.59 - - 3114 - 2.03 0.135 415 -525.1 257.4 1.92 0.170 1940 - - - - - - - - - 14.73 14.73
26840 153.9 11.3 1187 26849 done 0.58 0.12 0.255 3079 -291.7 1.80 0.070 1485 594.4 257.4 1.98 0.171 1939 - - - - - - - - 14.71 14.81 14.73
27148 125.6 8.2 1218 27154 roll 0.60 - - 3079 - 1.88 0.088 2534 558.0 257.4 1.95 0.170 1940 - - - - - - - - - 14.78 14.71
27213 120.4 7.8 1224 27219 done 0.62 - - 3087 - 1.92 0.106 1469 -554.7 257.4 1.23 0.203 1939 - - - - - - - - - 14.74 14.73
27528 97.1 7.7 1255 27536 done 0.65 - - 3086 - - - 1469 - 257.4 2.20 0.171 1943 1.8 -0.188 - - - - - - - - 14.69
27836 72.8 8.5 1286 27846 done 0.68 - - 3086 - - - 1469 - 257.4 2.22 0.168 1947 1.8 -0.142 - - - - - - - - 14.74
28147 48.6 6.0 1317 28157 done 0.71 0.10 0.161 3129 430.0 - - 1469 - 260.4 3.78 0.203 1932 -4.0 0.173 - - - - - - 14.81 - 14.64
28457 32.3 5.4 1348 28474 roll 0.72 - - 3129 - 1.83 0.080 2537 583.6 275.9 10.77 0.207 1866 -6.1 0.174 - - - - - - - 14.76 14.68
28584 23.5 7.5 1360 28592 done 0.72 - - 3137 - 1.90 0.101 1475 -558.9 275.9 1.62 0.171 1865 - - - - - - - - - 14.76 14.73
28829 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28829 begin surface coast
28861 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28861 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.53 8.52 0.081 147 -350.9 0.57 0.079 1797 564.9 350.04 36.92 0.125 1560 -8.3 0.014 - - - - - -