NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 500 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.40 of 150.00 AH used of 24V (53.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.23 of 100.00 AH used of 10V (44.77% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 390.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 110 - - - 2191 - -136.3 -60.60 - 2651 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -0.9 11 120 done -0.47 11.65 0.217 3035 251.1 - - 2189 - -136.3 -18.80 - 3350 -37.2 - - - - - - - 24.69 - 26.23
425 53.2 -14.1 77 432 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
738 88.6 -9.7 138 745 roll -0.47 - - 3035 - 2.15 0.050 802 -645.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
784 93.0 -9.2 146 790 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2202 636.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
1095 123.2 -10.0 203 1096 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1396 152.8 -9.7 223 1404 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.062 3601 613.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
1445 157.6 -10.1 228 1454 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.042 2192 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
1755 188.7 -10.1 249 1765 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 805 -630.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
1796 192.9 -10.6 253 1806 done -0.47 0.10 0.107 3044 270.0 2.22 0.051 2202 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.54 25.69 -
2120 219.2 -7.6 271 2126 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.062 3619 608.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
2180 224.0 -7.9 274 2186 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.043 2188 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
2503 248.1 -7.7 290 2504 done -0.47 - - 3036 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2801 272.6 -7.9 305 2802 done -0.47 - - 3036 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3100 296.5 -8.0 320 3106 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.063 3622 603.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
3141 299.9 -8.3 322 3146 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2196 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
3461 328.2 -8.8 338 3466 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 803 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
3488 329.9 -8.8 339 3492 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2204 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
3793 357.4 -8.7 354 3797 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3608 624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
3828 360.0 -8.8 355 3833 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.044 2191 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
4131 381.0 -6.4 370 4132 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4431 400.7 -6.6 385 4436 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.064 3611 605.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
4470 402.5 -6.6 386 4476 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.045 2201 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
4791 424.2 -6.4 397 4792 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5091 443.9 -6.6 407 5096 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.066 3605 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5129 446.1 -6.7 408 5133 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2199 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5441 470.0 -7.5 419 5442 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5741 492.1 -7.1 429 5746 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.066 3607 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
5779 494.3 -7.0 430 5783 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2201 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6091 517.4 -7.0 441 6097 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 801 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
6130 519.6 -7.2 442 6135 done -0.47 0.12 0.137 3043 225.0 2.28 0.053 2208 617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
6443 539.0 -6.1 453 6449 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.066 3607 608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6481 541.0 -6.2 454 6485 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2199 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
6794 563.7 -7.3 465 6795 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7093 586.2 -7.4 475 7094 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7393 608.5 -7.6 485 7399 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7431 610.9 -7.6 486 7435 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2191 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7744 635.7 -7.6 497 7745 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8043 660.0 -8.3 507 8049 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3611 597.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8073 662.5 -8.3 508 8079 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2197 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
8404 689.0 -7.6 519 8405 done -0.47 - - 3016 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8703 711.4 -7.6 529 8709 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.067 3615 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
8734 713.9 -7.6 530 8740 done -0.47 0.10 0.097 3044 380.0 2.25 0.047 2206 -626.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
9064 733.8 -5.9 541 9066 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9364 751.3 -5.7 551 9369 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3609 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9394 752.9 -5.6 552 9399 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2200 -626.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9724 771.6 -5.4 563 9725 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10024 787.7 -5.4 573 10025 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10324 804.6 -5.8 583 10329 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3604 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
10362 806.4 -6.0 584 10366 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2198 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10675 826.4 -6.2 595 10680 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10704 828.2 -6.3 596 10710 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2200 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11034 848.8 -6.2 607 11040 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3605 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11065 850.9 -6.3 608 11070 done -0.47 0.08 0.106 3039 375.0 2.25 0.048 2203 -623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.49 25.68 -
11394 867.5 -4.8 619 11395 done -0.47 - - 3039 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11695 882.6 -5.1 629 11700 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3605 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11732 884.4 -5.2 630 11736 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12045 902.7 -5.9 641 12046 done -0.47 - - 3032 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12346 920.3 -5.8 651 12350 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.068 3604 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.30 -
12375 922.0 -5.7 652 12380 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.048 2202 -623.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12705 940.4 -5.5 663 12706 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13005 957.3 -5.7 673 13010 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.068 3605 597.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
13054 959.1 -5.7 674 13063 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.048 2196 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.65 -
13365 979.2 -6.3 685 13370 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.068 3605 599.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
13403 981.2 -6.3 686 13408 done -0.47 0.12 0.125 3043 308.3 2.28 0.048 2198 -617.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
13563 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13563 begin apogee
13571 990.2 -4.9 692 13702 done -0.22 0.22 0.108 3126 377.3 - - 2338 - - 125.82 1.159 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.80 - 22.68
13703 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13703 begin climb
13706 993.8 - 696 13847 roll 0.47 0.65 0.070 3347 340.0 2.60 0.067 3727 534.2 136.3 133.95 1.123 2237 -4.2 0.411 - - - - - - 24.39 23.34 21.86
13888 984.6 7.1 703 13893 done 0.47 - - 3358 - 2.42 0.048 2328 -578.1 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.98 -
14206 954.0 9.8 714 14211 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 918 -605.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
14236 951.1 9.8 715 14242 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 2322 602.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.36 -
14567 919.9 9.4 726 14571 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.069 3735 601.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.49 -
14614 916.9 9.5 727 14619 done 0.47 0.12 0.162 3349 -166.7 2.30 0.049 2330 -610.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.45 25.67 -
14916 889.0 8.5 737 14921 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 920 -618.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.61 -
14954 886.5 8.4 738 14958 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2327 611.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.62 -
15266 857.7 9.2 749 15271 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3744 595.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15296 854.5 9.5 750 15302 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2320 -619.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15627 821.3 9.8 761 15632 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 918 -614.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.63 -
15656 818.5 9.6 762 15662 done 0.47 0.08 0.132 3353 -312.5 2.28 0.057 2324 616.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
15986 791.6 8.0 773 15991 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.068 3746 597.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16024 788.9 8.2 774 16029 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.049 2311 -615.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16337 761.5 8.5 785 16338 done 0.47 - - 3360 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16637 735.7 8.8 795 16638 done 0.47 - - 3360 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16938 709.5 8.7 805 16942 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3730 597.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
16969 706.6 8.9 806 16973 done 0.47 - - 3370 - 2.22 0.050 2326 -632.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
17287 678.7 8.4 817 17292 roll 0.47 - - 3381 - 2.30 0.057 919 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
17317 676.3 8.3 818 17323 done 0.47 0.10 0.122 3347 -340.0 2.28 0.057 2319 614.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
17648 654.1 6.6 829 17660 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.068 3740 592.1 145.8 6.95 0.795 2199 -3.2 0.292 - - - - - - - 25.51 23.80
17698 650.4 7.0 831 17704 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2316 -619.1 147.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.71 -
18029 627.0 7.2 842 18034 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 923 -619.1 147.1 - - 2199 - - - - - - - - - 25.55 -
18066 624.7 7.4 843 18070 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2328 610.9 147.1 - - 2198 - - - - - - - - - 25.55 -
18378 597.7 8.7 854 18384 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3732 602.6 147.1 - - 2198 - - - - - - - - - 25.44 -
18408 595.0 8.8 855 18414 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.050 2312 -617.4 147.1 - - 2198 - - - - - - - - - 25.69 -
18739 563.9 9.1 866 18744 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.068 3737 598.7 147.1 - - 2198 - - - - - - - - - 25.43 -
18768 560.9 9.3 867 18774 done 0.48 0.15 0.142 3346 -193.3 2.30 0.049 2322 -615.2 147.1 - - 2197 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
19098 536.4 7.3 878 19104 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.056 923 -621.8 147.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.55 -
19128 534.2 7.4 879 19134 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.056 2326 615.4 147.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.56 -
19458 508.7 7.9 890 19464 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.055 918 -617.5 147.1 - - 2196 - - - - - - - - - 25.55 -
19488 506.3 8.0 891 19494 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.056 2326 612.2 147.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.53 -
19819 480.5 7.5 902 19824 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.068 3735 604.7 147.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.41 -
19878 475.6 7.8 904 19883 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2314 -617.8 147.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.69 -
20208 452.2 6.8 915 20219 done 0.48 - - 3372 - - - 2310 - 153.3 8.82 0.743 2168 -3.3 0.224 - - - - - - - - 23.89
20509 430.8 6.8 925 20520 roll 0.48 - - 3373 - 2.42 0.067 3746 593.4 157.8 5.85 0.658 2150 -3.1 0.226 - - - - - - - 25.62 23.85
20559 426.7 7.3 927 20565 done 0.48 0.12 0.145 3350 -191.7 2.30 0.048 2326 -617.4 157.8 - - 2149 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
20889 405.6 6.2 938 20918 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 916 -618.4 179.5 20.90 0.800 2061 -4.2 0.239 - - - - - - - 25.58 24.01
20958 401.9 6.1 940 20989 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.055 2333 608.2 202.3 21.55 0.786 1968 -4.3 0.247 - - - - - - - 25.49 23.89
21289 377.5 8.1 957 21294 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.068 3733 600.9 202.3 - - 1962 - - - - - - - - - 25.37 -
21317 376.0 8.0 958 21321 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2314 -617.0 202.3 - - 1961 - - - - - - - - - 25.61 -
21619 350.8 7.9 973 21624 roll 0.50 - - 3377 - 2.22 0.055 927 -624.8 202.3 - - 1961 - - - - - - - - - 25.54 -
21687 346.0 8.0 976 21691 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 2323 612.3 202.3 - - 1960 - - - - - - - - - 25.55 -
21989 320.0 8.6 991 21994 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.067 3738 602.1 202.3 - - 1960 - - - - - - - - - 25.47 -
22057 314.1 9.6 994 22062 done 0.50 0.12 0.143 3354 -191.7 2.30 0.047 2319 -617.0 202.3 - - 1960 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
22359 292.5 6.7 1009 22371 roll 0.50 - - 3362 - 2.30 0.057 909 -613.0 210.4 7.20 0.635 1936 -3.3 0.172 - - - - - - - 25.72 24.01
22418 288.9 6.7 1011 22432 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.055 2326 616.1 218.7 9.40 0.672 1902 -3.6 0.174 - - - - - - - 25.65 24.06
22740 263.7 7.8 1028 22742 done 0.50 - - 3362 - - - 2326 - 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - - -
23041 239.6 8.0 1043 23042 done 0.50 - - 3362 - - - 2326 - 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - - -
23342 216.3 7.6 1058 23346 roll 0.50 - - 3371 - 2.22 0.055 911 -637.4 218.7 - - 1897 - - - - - - - - - 25.58 -
23368 214.9 7.5 1059 23372 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.055 2325 614.8 218.7 - - 1897 - - - - - - - - - 25.58 -
23671 190.0 8.0 1076 23679 roll 0.50 - - 3371 - 2.33 0.067 3736 605.6 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - 25.48 -
23700 187.5 8.4 1079 23709 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.047 2309 -620.4 218.7 - - 1897 - - - - - - - - - 25.73 -
24010 161.8 8.3 1100 24019 roll 0.50 - - 3392 - 2.25 0.054 918 -618.2 218.7 - - 1897 - - - - - - - - - 25.58 -
24072 156.8 8.5 1106 24080 done 0.50 0.10 0.104 3356 -360.0 2.28 0.054 2329 618.9 218.7 - - 1897 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
24383 135.5 6.9 1127 24389 roll 0.51 - - 3356 - 2.30 0.067 3737 612.2 221.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.46 -
24420 132.6 7.4 1131 24429 done 0.51 - - 3362 - 2.28 0.046 2322 -620.6 221.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.75 -
24732 111.5 7.2 1168 24739 roll 0.51 - - 3372 - 2.20 0.054 921 -636.8 221.8 - - 1896 - - - - - - - - - 25.58 -
24788 108.1 6.5 1178 24812 done 0.51 - - 3372 - 2.20 0.054 2328 639.5 235.3 14.90 0.601 1835 -4.1 0.082 - - - - - - - 25.60 24.15
25118 87.6 5.6 1242 25160 roll 0.53 - - 3372 - 2.30 0.067 3732 610.4 272.4 32.70 0.613 1682 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.48 24.23
25178 84.0 6.2 1252 25203 done 0.53 - - 3380 - 2.22 0.047 2317 -637.4 293.9 19.15 0.577 1594 -4.6 0.075 - - - - - - - 25.56 24.11
25511 65.4 4.9 1316 25564 roll 0.56 - - 3382 - 2.25 0.054 921 -620.4 348.3 44.90 0.586 1373 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.33 24.19
25607 60.1 5.5 1333 25649 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.051 2324 632.0 386.8 32.00 0.562 1215 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.36 24.06
25956 27.3 9.8 1400 25962 roll 0.57 - - 3381 - 2.28 0.066 3736 619.3 386.8 - - 1208 - - - - - - - - - 25.43 -
26174 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26174 begin surface coast
26210 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26210 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.35 0.028 111 -391.6 2.47 0.044 2194 -624.3 390.03 - - 1204 - - - - - - - -