OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 499 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 168.98 of 350.00 AH used of 24V (51.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.9 deg, depth 0.02 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 234 - - - 2731 - -194.6 -98.05 - 2982 - - - - - - - - - - -
129 3.4 -11.1 18 160 roll -1.32 9.20 0.372 2242 218.3 1.35 0.063 1830 -667.4 -194.6 -14.00 - 3733 -53.6 - - - - - - - 14.13 14.69 14.88
231 30.5 -23.2 34 236 done -1.32 - - 2236 - 1.50 0.059 2748 612.0 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.55 -
436 77.5 -21.8 48 441 roll -1.32 - - 2230 - 1.42 0.067 3608 605.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.55 -
484 87.5 -22.0 50 489 done -1.32 - - 2229 - 1.40 0.031 2678 -664.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.71 -
683 126.9 -17.8 60 688 roll -1.32 - - 2230 - 1.20 0.029 1858 -683.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
700 126.9 -17.8 60 707 done -1.32 - - 2223 - 1.42 0.056 2723 609.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.61 -
887 162.7 -17.0 70 892 roll -1.32 - - 2217 - 1.45 0.066 3600 604.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.60 -
959 174.8 -18.7 73 965 done -1.32 0.10 0.272 2242 250.0 1.30 0.031 2721 -676.2 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.26 14.76 -
1157 208.7 -16.6 83 1162 roll -1.32 - - 2237 - 1.50 0.067 3634 608.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.63 -
1201 216.1 -15.9 85 1206 done -1.32 - - 2237 - 1.35 0.032 2703 -689.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.75 -
1405 247.5 -15.5 95 1410 roll -1.32 - - 2237 - 1.20 0.031 1891 -676.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.73 -
1453 254.4 -15.7 97 1458 done -1.32 - - 2231 - 1.38 0.056 2730 608.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.63 -
1652 285.9 -15.7 107 1657 roll -1.32 - - 2225 - 1.45 0.067 3605 603.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.60 -
1730 296.5 -16.5 110 1736 done -1.32 - - 2225 - 1.27 0.032 2729 -689.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.76 -
1916 329.4 -16.4 120 1921 roll -1.32 - - 2225 - 1.25 0.031 1888 -672.8 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.73 -
1944 333.1 -16.1 121 1950 done -1.32 0.10 0.256 2259 340.0 1.38 0.055 2724 605.8 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - 14.31 14.64 -
2146 362.0 -13.7 131 2151 roll -1.32 - - 2254 - 1.48 0.069 3608 597.3 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.62 -
2204 368.5 -14.0 133 2211 done -1.32 - - 2254 - 1.30 0.033 2719 -683.8 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.77 -
2389 394.6 -12.7 143 2394 roll -1.32 - - 2254 - 1.23 0.032 1890 -674.0 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.74 -
2422 397.6 -12.6 144 2427 done -1.32 - - 2248 - 1.38 0.057 2723 603.6 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.64 -
2616 423.7 -13.4 154 2621 roll -1.32 - - 2241 - 1.48 0.071 3604 595.3 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.59 -
2720 438.6 -14.3 159 2725 done -1.32 - - 2241 - 1.30 0.034 2734 -669.2 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.77 -
2925 468.0 -14.1 169 2926 done -1.32 - - 2241 - - - 2734 - -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - - -
3103 495.4 -15.6 178 3108 roll -1.32 - - 2241 - 1.27 0.033 1885 -668.5 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.73 -
3127 499.1 -15.5 179 3132 done -1.32 - - 2235 - 1.40 0.058 2722 597.9 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.61 -
3331 531.9 -16.1 189 3336 roll -1.32 - - 2235 - 1.27 0.034 1888 -656.7 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.71 -
3355 535.8 -16.0 190 3360 done -1.32 - - 2231 - 1.40 0.060 2720 594.3 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.60 -
3560 566.9 -15.0 200 3565 roll -1.32 - - 2222 - 1.50 0.073 3635 610.0 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.60 -
3624 576.8 -15.2 203 3629 done -1.32 - - 2222 - 1.38 0.035 2731 -655.1 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.73 -
3839 606.0 -13.6 213 3844 roll -1.32 - - 2215 - 1.50 0.075 3624 595.3 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.57 -
3872 611.1 -14.0 214 3878 done -1.32 0.12 0.260 2261 383.3 1.38 0.037 2745 -637.0 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - 14.20 14.72 -
4086 639.1 -13.1 221 4092 roll -1.32 - - 2256 - 1.50 0.077 3635 593.3 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.57 -
4115 639.1 -13.1 221 4122 done -1.32 - - 2256 - 1.42 0.038 2719 -645.1 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.71 -
4300 668.0 -13.4 228 4305 roll -1.32 - - 2249 - 1.50 0.076 3610 594.0 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.56 -
4337 672.8 -13.7 229 4343 done -1.32 - - 2249 - 1.38 0.037 2722 -643.5 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.71 -
4547 703.3 -14.1 236 4552 roll -1.32 - - 2249 - 1.33 0.036 1868 -642.1 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.68 -
4575 703.3 -14.1 236 4582 done -1.32 - - 2243 - 1.45 0.063 2724 590.3 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.56 -
4761 733.9 -14.3 243 4766 roll -1.32 - - 2236 - 1.50 0.080 3622 598.7 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.53 -
4815 739.0 -14.5 244 4820 done -1.32 - - 2236 - 1.40 0.038 2728 -638.6 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.69 -
5008 769.6 -14.6 251 5013 roll -1.32 - - 2229 - 1.50 0.085 3604 584.0 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.50 -
5037 769.6 -14.6 251 5044 done -1.32 - - 2229 - 1.38 0.042 2732 -631.9 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.69 -
5222 799.8 -14.1 258 5227 roll -1.32 - - 2229 - 1.35 0.037 1870 -638.5 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.64 -
5245 799.8 -14.1 258 5250 done -1.32 - - 2222 - 1.45 0.064 2721 586.9 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.52 -
5440 830.7 -14.1 265 5445 roll -1.32 - - 2215 - 1.50 0.084 3610 592.7 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.50 -
5574 850.1 -15.6 269 5580 done -1.32 0.08 0.278 2247 400.0 1.40 0.041 2741 -620.7 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - 14.14 14.64 -
5780 880.6 -13.9 276 5785 roll -1.32 - - 2242 - 1.52 0.085 3603 567.1 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.44 -
5868 890.1 -14.3 278 5874 done -1.32 - - 2242 - 1.42 0.041 2714 -626.1 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.62 -
6054 920.7 -14.4 285 6059 roll -1.32 - - 2235 - 1.55 0.085 3610 578.1 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.46 -
6102 926.0 -14.7 286 6107 done -1.32 - - 2235 - 1.42 0.042 2727 -621.8 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.61 -
6301 958.2 -15.0 293 6306 roll -1.32 - - 2228 - 1.55 0.086 3596 560.6 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.40 -
6344 963.7 -15.3 294 6349 done -1.32 - - 2228 - 1.40 0.042 2728 -620.0 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.59 -
6514 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6514 begin apogee
6523 993.6 -16.0 300 6708 done -0.22 1.35 0.234 2594 271.1 - - 2096 - - 176.30 1.806 2934 -4.3 0.439 - - - - - - 13.97 - 13.29
6711 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6711 begin climb
6714 1005.4 - 306 6907 roll 1.32 1.48 0.088 3099 341.2 1.60 0.082 2972 547.5 194.6 181.00 1.812 2138 -4.4 0.450 - - - - - - 14.23 14.12 13.28
7003 976.6 15.3 316 7008 done 1.32 - - 3105 - 1.42 0.045 2118 -601.4 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.47 -
7217 945.3 15.0 323 7222 roll 1.32 - - 3112 - 1.50 0.059 1233 -590.0 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.56 -
7326 930.6 15.5 326 7331 done 1.32 - - 3112 - 1.50 0.064 2131 598.7 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.59 -
7524 897.8 15.5 333 7530 roll 1.32 - - 3117 - 1.52 0.054 1229 -593.4 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.62 -
7619 883.7 15.1 336 7625 done 1.32 - - 3117 - 1.50 0.063 2096 578.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.54 -
7833 852.4 14.5 343 7834 done 1.32 - - 3118 - - - 2096 - 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
8014 826.6 14.2 349 8019 roll 1.32 - - 3124 - 1.48 0.052 1225 -588.5 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.62 -
8078 817.9 13.8 351 8083 done 1.32 - - 3124 - 1.50 0.062 2094 579.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.56 -
8291 788.6 13.7 358 8297 roll 1.32 - - 3123 - 1.52 0.079 2978 581.6 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.54 -
8345 783.7 13.8 359 8351 done 1.32 0.10 0.306 3106 -170.0 1.45 0.038 2084 -616.6 194.6 - - 2121 - - - - - - - - 14.19 14.66 -
8540 755.4 12.7 366 8545 roll 1.32 - - 3110 - 1.42 0.053 1227 -603.5 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.59 -
8661 743.4 12.9 369 8668 done 1.32 - - 3110 - 1.50 0.060 2132 603.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.57 -
8844 716.0 13.2 376 8849 roll 1.32 - - 3110 - 1.45 0.078 2974 580.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.50 -
8891 711.5 13.2 377 8896 done 1.32 - - 3116 - 1.42 0.038 2088 -623.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.62 -
9091 682.8 13.4 384 9096 roll 1.32 - - 3122 - 1.42 0.050 1227 -606.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.57 -
9169 674.1 13.2 386 9174 done 1.32 - - 3122 - 1.50 0.060 2130 602.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.53 -
9368 645.6 13.4 393 9373 roll 1.32 - - 3122 - 1.45 0.079 2971 580.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.48 -
9405 640.7 13.5 394 9410 done 1.32 - - 3129 - 1.40 0.038 2099 -622.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.62 -
9614 612.2 13.1 401 9615 done 1.32 - - 3129 - - - 2099 - 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
9794 589.2 12.6 408 9799 roll 1.32 - - 3129 - 1.52 0.074 2996 590.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.48 -
9817 586.1 12.8 409 9823 done 1.32 0.10 0.290 3104 -250.0 1.45 0.037 2101 -617.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.61 -
10024 562.3 11.3 419 10029 roll 1.32 - - 3104 - 1.52 0.075 2969 571.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.44 -
10146 550.7 11.0 424 10153 done 1.32 - - 3107 - 1.40 0.037 2101 -620.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.57 -
10328 529.5 10.5 434 10329 done 1.32 - - 3108 - - - 2099 - 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
10509 509.0 11.8 443 10514 roll 1.32 - - 3114 - 1.45 0.050 1231 -598.6 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.50 -
10587 501.3 11.8 446 10593 done 1.32 - - 3113 - 1.48 0.057 2091 581.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.43 -
10773 476.8 12.1 456 10778 roll 1.32 - - 3113 - 1.52 0.077 2995 594.7 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.43 -
10787 476.8 12.1 456 10792 done 1.32 - - 3120 - 1.45 0.036 2094 -621.4 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.55 -
10981 453.8 10.4 466 10987 roll 1.32 - - 3126 - 1.42 0.048 1233 -606.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.46 -
11079 444.8 10.5 470 11086 done 1.32 - - 3126 - 1.48 0.057 2098 584.5 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.41 -
11266 425.3 10.1 480 11271 roll 1.34 - - 3126 - 1.50 0.074 3000 601.3 201.3 - - 2115 - - - - - - - - - 14.42 -
11310 420.4 10.6 482 11315 done 1.34 - - 3133 - 1.45 0.036 2102 -619.3 201.3 - - 2115 - - - - - - - - - 14.54 -
11516 399.4 10.5 492 11521 roll 1.34 - - 3133 - 1.50 0.073 2987 590.0 201.3 - - 2115 - - - - - - - - - 14.40 -
11616 389.7 11.3 496 11623 done 1.34 0.08 0.295 3109 -300.0 1.42 0.036 2104 -621.8 201.3 - - 2115 - - - - - - - - 14.00 14.54 -
11802 370.1 9.6 506 11829 roll 1.38 - - 3114 - 1.42 0.048 1234 -612.7 220.8 20.75 1.157 2035 -3.9 0.227 - - - - - - - 14.68 13.81
11934 357.6 9.9 512 11946 done 1.40 - - 3113 - 1.48 0.055 2102 586.5 231.5 4.68 1.092 1995 -8.5 0.516 - - - - - - - 14.48 13.44
12130 337.6 10.1 522 12149 roll 1.41 - - 3113 - 1.42 0.070 2979 617.6 237.1 12.35 1.165 1968 -2.2 0.117 - - - - - - - 14.66 13.87
12258 324.4 10.4 528 12263 done 1.41 - - 3119 - 1.42 0.036 2091 -625.4 237.1 - - 1962 - - - - - - - - - 14.58 -
12460 303.9 10.2 538 12465 roll 1.42 - - 3119 - 1.50 0.073 2983 594.7 240.6 - - 1958 - - - - - - - - - 14.47 -
12547 294.7 10.6 542 12552 done 1.42 - - 3126 - 1.42 0.035 2094 -626.1 240.6 - - 1960 - - - - - - - - - 14.57 -
12747 274.2 10.2 552 12753 roll 1.42 - - 3126 - 1.58 0.070 2987 565.2 242.4 1.50 0.195 1948 -8.0 2.075 - - - - - - - 14.46 14.23
12801 269.4 10.2 554 12812 done 1.43 - - 3133 - 1.42 0.034 2093 -629.6 245.8 3.60 0.942 1937 -3.1 0.161 - - - - - - - 14.59 13.50
12996 249.0 10.4 564 13000 done 1.43 - - 3133 - - - 2093 - 245.8 2.10 0.317 1935 - - - - - - - - - - 13.32
13172 232.2 9.3 573 13212 roll 1.48 - - 3139 - 1.40 0.047 1234 -613.6 274.3 30.65 0.978 1811 -4.0 0.177 - - - - - - - 14.65 13.98
13273 224.9 8.7 577 13316 done 1.57 0.08 0.087 3181 525.0 1.48 0.054 2107 589.9 316.4 35.33 0.946 1643 -4.8 0.209 - - - - - - 14.50 14.52 13.87
13496 197.3 12.0 589 13501 roll 1.57 - - 3182 - 1.48 0.072 2970 583.1 316.4 - - 1636 - - - - - - - - - 14.45 -
13625 180.6 13.8 595 13630 done 1.57 - - 3187 - 1.38 0.034 2102 -629.0 316.4 - - 1634 - - - - - - - - - 14.57 -
13825 153.7 13.4 605 13826 done 1.57 - - 3188 - - - 2101 - 316.4 - - 1634 - - - - - - - - - - -
14003 133.1 10.7 614 14009 roll 1.57 - - 3187 - 1.50 0.069 2972 580.7 316.4 - - 1635 - - - - - - - - - 14.45 -
14063 129.0 9.6 616 14078 done 1.61 - - 3194 - 1.38 0.034 2096 -634.8 336.2 9.32 0.451 1568 -7.2 0.379 - - - - - - - 14.61 14.04
14272 104.8 10.8 627 14278 roll 1.61 - - 3193 - 1.52 0.065 2979 580.9 336.2 1.83 0.187 1568 - - - - - - - - - 14.52 14.28
14474 85.2 10.4 636 14482 done 1.61 - - 3199 - 1.38 0.034 2099 -637.7 336.2 1.98 0.174 1567 - - - - - - - - - 14.60 14.23
14661 66.1 9.5 646 14680 roll 1.65 - - 3200 - 1.52 0.065 2983 581.6 358.6 13.88 0.308 1480 -6.3 0.248 - - - - - - - 14.65 14.23
14913 40.9 10.0 662 14925 done 1.67 - - 3206 - 1.38 0.033 2099 -640.6 367.9 6.97 0.225 1441 -5.6 0.188 - - - - - - - 14.62 14.20
15108 19.9 10.2 686 15116 roll 1.68 - - 3206 - 1.52 0.063 2982 580.9 371.9 3.72 0.186 1423 -4.8 0.095 - - - - - - - 14.58 14.27
15150 15.6 10.7 693 15158 done 1.68 - - 3212 - 1.38 0.033 2100 -639.1 371.9 1.17 0.179 1422 - - - - - - - - - 14.61 14.32
15269 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15269 begin surface coast
15299 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15299 begin surface
SM -0.02 - - - - -7.53 8.18 0.050 237 29.0 1.08 0.073 2719 -6021.3 612.76 112.68 0.135 439 3.9 0.000 - - - - - -