SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 491 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 208.04 of 350.00 AH used of 24V (40.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -57.7 deg, depth 2.41 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.84 - - 146 - - - 1518 - -155.7 -11.10 - 1665 - - - - - - - - - - -
39 2.4 - 1 147 roll -0.84 10.35 0.306 2613 238.4 2.12 0.158 457 -500.5 -155.7 -91.10 - 3626 -21.5 - - - - - - - 13.95 14.02 14.66
229 10.6 -8.2 20 238 done -0.84 - - 2607 - 1.95 0.081 1521 545.6 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.13 -
541 34.8 -6.9 51 548 roll -0.86 - - 2605 - 2.00 0.105 2595 537.0 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.08 -
602 38.7 -6.3 57 610 done -0.89 - - 2605 - 2.08 0.116 1525 -514.4 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.03 -
911 59.6 -5.8 88 917 done -0.92 - - 2605 - - - 1526 - -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - - -
1220 84.7 -8.8 119 1227 roll -0.94 - - 2605 - 2.10 0.142 465 -505.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 13.91 -
1271 89.1 -9.1 124 1278 done -0.94 - - 2605 - 1.92 0.083 1536 557.8 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.21 -
1581 112.8 -8.1 155 1587 done -0.96 - - 2605 - - - 1536 - -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - - -
1891 140.5 -9.2 186 1898 done -1.00 0.12 0.140 2551 -450.0 - - 1538 - -155.7 - - 3627 - - - - - - - - 14.53 - -
2201 171.5 -9.4 217 2208 done -1.00 - - 2551 - - - 1538 - -155.7 - - 3628 - - - - - - - - - - -
2511 200.7 -9.8 248 2518 roll -1.00 - - 2551 - 2.10 0.127 455 -515.7 -155.7 - - 3628 - - - - - - - - - 14.04 -
2642 214.9 -10.9 261 2651 done -0.96 0.12 0.274 2576 208.3 1.92 0.077 1534 562.0 -155.7 - - 3628 - - - - - - - - 13.97 14.26 -
2953 243.8 -8.7 292 2960 roll -0.98 - - 2576 - 2.08 0.131 459 -516.8 -155.7 - - 3628 - - - - - - - - - 13.93 -
3019 249.9 -8.8 299 3028 done -0.98 - - 2569 - 1.90 0.078 1518 557.4 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.22 -
3331 275.4 -8.4 310 3337 roll -0.98 - - 2570 - 2.08 0.132 453 -512.0 -155.7 - - 3628 - - - - - - - - - 14.05 -
3398 281.0 -8.8 312 3407 done -0.98 - - 2565 - 1.90 0.079 1503 552.6 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.31 -
3721 312.1 -9.7 323 3727 roll -0.98 - - 2565 - 2.03 0.132 459 -514.3 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.04 -
3818 321.7 -10.5 326 3825 done -0.98 - - 2558 - 1.88 0.079 1494 550.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.29 -
4141 356.1 -10.5 337 4146 roll -0.98 - - 2558 - 2.03 0.132 454 -512.3 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.07 -
4278 369.2 -10.9 341 4288 done -0.98 - - 2552 - 1.83 0.080 1461 550.3 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.29 -
4590 403.8 -10.6 352 4596 roll -0.98 - - 2553 - 1.98 0.134 460 -505.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 13.99 -
4700 414.2 -11.4 355 4709 done -0.98 - - 2549 - 1.75 0.083 1428 553.1 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.21 -
5010 452.3 -11.6 366 5016 roll -0.98 - - 2549 - 1.92 0.136 459 -504.7 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 13.95 -
5090 459.6 -11.8 368 5098 done -0.98 - - 2549 - 1.73 0.085 1412 550.9 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.17 -
5400 495.6 -10.2 379 5407 roll -0.98 - - 2549 - 1.90 0.138 458 -502.1 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 13.96 -
5449 498.6 -10.1 380 5457 done -0.98 - - 2549 - 1.75 0.083 1414 546.3 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.27 -
5761 528.5 -8.8 391 5767 roll -0.98 - - 2550 - 1.85 0.137 459 -516.2 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.01 -
5858 536.8 -9.1 394 5865 done -0.98 - - 2550 - 1.73 0.083 1401 544.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.26 -
6181 568.5 -10.0 405 6186 roll -0.98 - - 2549 - 1.85 0.139 456 -510.8 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.00 -
6228 571.8 -10.3 406 6237 done -0.98 - - 2549 - 1.70 0.083 1388 548.2 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.28 -
6540 606.9 -10.7 417 6541 done -0.98 - - 2549 - - - 1388 - -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6841 638.8 -10.5 427 6847 roll -0.98 - - 2549 - 1.85 0.140 456 -503.8 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 13.96 -
6948 648.1 -10.3 430 6952 done -0.98 - - 2549 - 1.65 0.083 1361 548.5 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 14.29 -
7252 677.9 -9.1 440 7257 roll -0.98 - - 2550 - 1.80 0.142 456 -502.8 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 13.95 -
7318 683.6 -9.3 442 7326 done -0.98 - - 2549 - 1.65 0.085 1352 543.0 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.23 -
7640 713.2 -8.7 453 7647 roll -0.98 - - 2549 - 2.33 0.111 2572 523.6 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 14.02 -
7690 715.8 -8.7 454 7698 done -0.98 - - 2549 - 2.40 0.122 1343 -512.1 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 13.97 -
8000 744.9 -9.1 465 8007 roll -0.98 - - 2549 - 1.75 0.142 461 -504.0 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 13.87 -
8038 747.9 -9.1 466 8046 done -0.98 - - 2549 - 1.62 0.087 1348 547.5 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 14.22 -
8361 778.1 -9.5 477 8362 done -0.98 - - 2549 - - - 1348 - -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8659 807.1 -9.9 487 8661 done -0.98 - - 2549 - - - 1346 - -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8961 837.1 -9.8 497 8962 done -0.98 - - 2549 - - - 1348 - -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - - -
9259 865.3 -9.2 507 9266 roll -0.98 - - 2544 - 2.33 0.105 2573 525.8 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 13.96 -
9351 873.0 -8.6 510 9356 done -1.00 - - 2544 - 2.40 0.116 1341 -513.3 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 13.94 -
9680 899.1 -7.4 521 9687 roll -1.00 - - 2540 - 2.40 0.109 2578 515.4 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 13.90 -
9729 901.0 -7.2 522 9738 done -1.00 - - 2540 - 2.40 0.116 1358 -508.3 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 13.86 -
10041 924.4 -7.3 533 10047 roll -1.00 - - 2539 - 2.33 0.111 2582 525.3 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 13.99 -
10078 926.5 -7.3 534 10087 done -1.00 - - 2539 - 2.42 0.116 1355 -507.0 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 13.94 -
10401 952.0 -8.0 545 10407 roll -1.00 - - 2540 - 1.77 0.140 460 -505.6 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 13.76 -
10449 954.7 -8.3 546 10457 done -1.00 - - 2539 - 1.67 0.085 1365 541.9 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 14.14 -
10760 983.7 -9.0 557 10767 roll -1.00 - - 2539 - 2.33 0.109 2568 516.3 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 13.87 -
10830 989.0 -8.8 559 10836 done -1.00 - - 2540 - 2.40 0.127 1370 -499.2 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 13.76 -
10847 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10847 begin apogee
10855 991.5 -8.8 560 11017 roll -0.23 0.98 0.203 2809 274.5 - - 1520 - - 155.77 1.822 2984 -3.9 0.409 - - - - - - 13.69 - 12.95
11021 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11022 begin climb
11026 1001.2 - 565 11198 roll 0.84 1.08 0.106 3161 325.9 2.03 0.113 2578 521.2 155.7 160.90 1.799 2350 -3.9 0.417 - - - - - - 14.15 14.12 13.04
11318 999.6 5.9 575 11367 done 0.81 - - 3169 - 2.10 0.130 1520 -503.8 196.1 43.22 1.751 2186 -3.8 0.412 - - - - - - - 14.21 13.15
11690 972.6 6.7 588 11710 roll 0.78 - - 3169 - 2.08 0.122 2581 510.1 210.6 15.15 1.671 2125 -4.0 0.446 - - - - - - - 14.40 13.29
11864 960.6 7.1 593 11870 done 0.74 0.20 0.317 3134 -175.0 2.03 0.134 1534 -515.8 213.6 - - 2114 - - - - - - - - 14.02 14.23 -
12192 941.1 5.7 604 12251 roll 0.77 - - 3134 - 2.05 0.115 2579 509.8 260.9 53.88 1.740 1923 -3.5 0.365 - - - - - - - 14.24 13.21
12379 930.3 6.6 610 12408 done 0.78 - - 3141 - 2.08 0.138 1548 -495.7 280.5 21.88 1.685 1840 -3.8 0.398 - - - - - - - 14.17 13.25
12724 905.1 7.1 622 12729 roll 0.79 - - 3141 - 1.95 0.115 2582 530.3 281.6 - - 1827 - - - - - - - - - 14.29 -
12901 891.3 7.8 628 12907 done 0.79 - - 3148 - 1.98 0.134 1584 -504.0 281.6 - - 1825 - - - - - - - - - 14.16 -
13233 864.9 8.1 639 13239 roll 0.79 - - 3148 - 1.92 0.123 2585 521.4 281.6 - - 1824 - - - - - - - - - 14.25 -
13401 852.2 8.5 644 13408 done 0.79 - - 3155 - 1.92 0.126 1606 -509.9 281.6 - - 1824 - - - - - - - - - 14.09 -
13710 823.9 8.8 655 13718 roll 0.79 - - 3156 - 1.88 0.112 2580 518.1 281.6 - - 1823 - - - - - - - - - 14.15 -
13891 807.3 9.2 661 13897 done 0.79 - - 3162 - 1.88 0.127 1634 -503.2 281.6 - - 1822 - - - - - - - - - 14.06 -
14223 777.9 8.9 672 14228 roll 0.79 - - 3162 - 1.77 0.113 2578 533.3 281.6 - - 1822 - - - - - - - - - 14.17 -
14321 769.7 9.0 675 14327 done 0.79 - - 3169 - 1.83 0.123 1656 -503.8 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.01 -
14641 741.2 8.6 686 14647 roll 0.79 - - 3168 - 1.80 0.112 2580 513.3 281.6 - - 1822 - - - - - - - - - 14.08 -
14731 733.1 9.0 689 14737 done 0.79 0.10 0.264 3150 -180.0 1.80 0.123 1672 -504.4 281.6 - - 1821 - - - - - - - - 13.74 13.97 -
15063 704.3 8.8 700 15068 roll 0.79 - - 3149 - 1.73 0.112 2578 523.7 281.6 - - 1822 - - - - - - - - - 14.12 -
15129 698.9 8.9 702 15136 done 0.79 - - 3155 - 1.77 0.120 1681 -506.8 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.03 -
15452 669.3 8.9 713 15457 roll 0.79 - - 3155 - 1.70 0.110 2577 527.1 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 14.05 -
15560 661.1 9.0 716 15568 done 0.79 - - 3162 - 1.75 0.119 1695 -504.0 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.03 -
15871 633.4 8.2 727 15878 roll 0.79 - - 3161 - 1.73 0.109 2582 512.7 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 13.98 -
16009 622.8 8.9 731 16017 done 0.79 - - 3168 - 1.70 0.116 1724 -504.7 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.99 -
16322 592.9 9.1 742 16327 roll 0.79 - - 3168 - 1.62 0.106 2580 528.4 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 14.04 -
16449 582.0 9.1 746 16456 done 0.79 0.12 0.288 3148 -166.7 1.62 0.114 1756 -508.6 281.6 - - 1821 - - - - - - - - 13.76 13.98 -
16774 554.5 8.3 757 16779 roll 0.79 - - 3148 - 1.58 0.107 2586 525.3 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 14.02 -
16890 544.3 8.5 761 16897 done 0.79 - - 3153 - 1.60 0.113 1773 -508.1 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 13.97 -
17223 515.8 8.7 772 17228 roll 0.79 - - 3154 - 1.55 0.106 2577 518.7 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 13.94 -
17320 507.8 8.9 775 17327 done 0.79 - - 3159 - 1.52 0.109 1794 -515.1 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.00 -
17641 479.9 8.2 786 17647 roll 0.79 - - 3159 - 1.50 0.103 2574 520.0 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.94 -
17750 472.8 7.9 789 17759 done 0.79 - - 3165 - 1.50 0.109 1809 -510.0 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.96 -
18060 448.3 7.4 800 18067 roll 0.79 - - 3165 - 1.50 0.103 2585 517.3 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.02 -
18130 443.7 7.5 802 18137 done 0.79 - - 3170 - 1.48 0.108 1829 -510.8 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.97 -
18450 414.6 9.3 813 18457 roll 0.79 - - 3181 - 2.78 0.135 466 -490.3 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.66 -
18529 408.8 9.4 815 18539 done 0.79 0.15 0.257 3147 -226.7 2.55 0.080 1836 537.3 281.6 - - 1821 - - - - - - - - 13.73 14.04 -
18845 378.6 9.1 826 18850 roll 0.79 - - 3146 - 1.40 0.100 2579 530.7 281.6 - - 1820 - - - - - - - - - 13.93 -
18969 367.7 9.1 830 18972 done 0.79 - - 3152 - 1.42 0.106 1848 -514.8 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.98 -
19283 341.4 7.9 841 19288 roll 0.79 - - 3152 - 1.40 0.101 2581 523.6 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.92 -
19401 332.1 7.8 845 19408 done 0.79 - - 3157 - 1.38 0.106 1866 -518.1 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.93 -
19734 308.2 7.3 856 19735 done 0.79 - - 3157 - - - 1866 - 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - - -
20031 285.2 7.9 866 20039 roll 0.79 - - 3157 - 1.38 0.098 2584 520.3 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.02 -
20234 269.5 8.8 872 20241 done 0.79 - - 3162 - 1.38 0.105 1871 -516.7 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.88 -
20542 238.8 9.2 889 20543 done 0.79 - - 3162 - - - 1875 - 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - - -
20842 211.5 8.7 919 20849 roll 0.79 - - 3162 - 1.35 0.096 2581 523.0 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 14.03 -
20953 201.8 8.9 930 20959 done 0.79 - - 3167 - 1.38 0.103 1872 -513.8 281.6 - - 1821 - - - - - - - - - 13.76 -
21264 177.6 7.3 961 21270 done 0.79 - - 3167 - - - 1871 - 281.6 - - 1822 - - - - - - - - - - -
21573 152.1 8.8 992 21581 roll 0.79 - - 3178 - 2.83 0.128 458 -499.3 281.6 - - 1824 - - - - - - - - - 13.83 -
21622 147.9 8.3 997 21630 done 0.79 0.15 0.239 3143 -233.3 2.62 0.079 1880 542.7 281.6 - - 1824 - - - - - - - - 13.66 13.90 -
21937 125.8 6.7 1028 21960 roll 0.82 - - 3143 - 1.25 0.095 2580 560.0 297.9 17.48 0.883 1769 -3.1 0.085 - - - - - - - 14.40 13.54
22035 118.6 7.4 1038 22041 done 0.85 - - 3148 - 1.35 0.107 1872 -524.4 297.9 - - 1764 - - - - - - - - - 14.19 -
22347 94.5 8.1 1069 22353 roll 0.87 - - 3148 - 1.35 0.109 2578 523.0 297.9 - - 1764 - - - - - - - - - 14.03 -
22423 88.1 8.1 1077 22430 done 0.90 - - 3152 - 1.38 0.117 1871 -512.3 297.9 - - 1764 - - - - - - - - - 13.98 -
22737 67.5 7.0 1108 22747 roll 0.92 - - 3163 - 2.78 0.132 459 -507.9 304.1 1.75 0.152 1748 -9.1 0.772 - - - - - - - 14.09 14.06
22815 60.4 8.9 1116 22825 done 0.92 - - 3164 - 2.58 0.077 1862 543.8 304.1 - - 1758 - - - - - - - - - 14.04 -
23126 35.7 8.0 1147 23135 roll 0.92 - - 3176 - 2.83 0.138 457 -496.5 304.1 1.45 0.164 1749 -6.2 0.257 - - - - - - - 14.02 14.04
23250 24.9 9.4 1159 23257 done 0.92 - - 3174 - 2.58 0.083 1863 545.0 304.1 1.35 0.167 1749 - - - - - - - - - 14.07 14.05
23504 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23504 begin surface coast
23540 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23540 begin surface
SM 2.57 - - - - -8.53 8.73 0.063 138 -347.8 0.75 0.147 1515 -464.0 350.04 25.02 0.125 1561 -7.5 0.016 - - - - - -