OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 491 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.07 of 150.00 AH used of 24V (30.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.60 of 110.00 AH used of 10V (42.18% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 495.02, SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 70 VBD -0.54 - - 175 - - - 2652 - -170.3 -51.78 - 2188 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -5.7 9 125 roll -0.54 8.75 0.229 2332 246.5 1.73 0.064 3767 644.5 -170.3 -31.40 - 3626 -45.8 - - - - - - - 25.05 26.06 26.72
223 47.5 -31.9 33 230 done -0.54 0.05 0.233 2343 220.0 1.70 0.025 2548 -717.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.19 26.38 -
536 145.1 -28.0 94 543 roll -0.54 - - 2344 - 1.95 0.023 1134 -725.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.42 -
566 152.9 -25.6 99 573 done -0.54 - - 2333 - 2.28 0.044 2638 659.6 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.14 -
903 223.4 -15.5 149 907 roll -0.54 - - 2334 - 2.10 0.023 1145 -711.0 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.40 -
948 229.1 -14.1 153 955 done -0.54 0.10 0.154 2352 180.0 2.25 0.042 2641 664.9 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
1255 264.5 -11.5 184 1264 roll -0.54 0.08 0.129 2290 -775.0 2.10 0.022 1154 -708.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.58 26.38 -
1361 279.1 -13.7 194 1369 done -0.54 0.22 0.129 2352 281.8 2.22 0.041 2641 669.8 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 25.86 26.18 -
1667 316.0 -11.4 225 1671 roll -0.54 0.08 0.128 2279 -912.5 1.70 0.050 3767 662.4 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - 26.57 26.06 -
1702 320.8 -14.6 228 1709 done -0.54 0.22 0.137 2349 318.2 1.67 0.023 2521 -746.1 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - 25.90 26.48 -
2008 358.3 -10.4 259 2018 roll -0.54 0.05 0.177 2292 -1140.0 1.92 0.023 1146 -716.1 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - 26.58 26.38 -
2082 367.1 -12.0 266 2092 done -0.54 0.17 0.134 2347 323.5 2.28 0.045 2642 656.1 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - 25.89 26.12 -
2392 396.8 -9.5 297 2393 done -0.54 - - 2347 - - - 2642 - -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
2695 424.4 -9.0 327 2704 roll -0.54 - - 2348 - 2.10 0.024 1156 -707.6 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.36 -
2757 430.0 -8.3 333 2766 done -0.54 - - 2347 - 2.25 0.043 2641 660.0 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.11 -
3068 455.9 -8.3 364 3078 roll -0.54 - - 2348 - 2.15 0.034 1147 -694.9 -170.3 -0.10 - 3636 -200.0 - - - - - - - - 26.34 25.94
3102 458.6 -8.5 367 3111 done -0.54 - - 2347 - 2.28 0.043 2643 656.1 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.10 -
3410 487.2 -9.8 398 3414 roll -0.54 - - 2347 - 2.12 0.024 1157 -700.9 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.34 -
3452 491.0 -8.7 402 3461 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.043 2641 650.9 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.08 -
3763 518.5 -8.2 433 3767 roll -0.54 - - 2345 - 1.75 0.056 3765 642.3 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 25.95 -
3784 520.4 -8.6 435 3787 done -0.54 - - 2345 - 1.70 0.022 2508 -739.4 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - 26.49 -
4096 546.5 -8.4 466 4105 roll -0.54 - - 2345 - 1.90 0.025 1143 -718.4 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.34 -
4120 548.5 -8.7 468 4127 done -0.54 - - 2345 - 2.30 0.044 2647 653.9 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.05 -
4428 573.2 -7.4 499 4431 roll -0.54 - - 2344 - 1.73 0.057 3768 648.0 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 25.90 -
4460 575.6 -7.7 502 4464 done -0.54 - - 2344 - 1.70 0.024 2519 -734.7 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.46 -
4771 598.6 -7.1 533 4772 done -0.54 - - 2343 - - - 2497 - -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5083 620.7 -7.1 550 5084 done -0.54 - - 2343 - - - 2497 - -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5381 642.7 -7.5 565 5387 roll -0.54 - - 2343 - 2.00 0.056 3768 635.5 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 25.84 -
5414 644.0 -7.4 566 5421 done -0.54 - - 2344 - 1.73 0.023 2480 -744.5 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - 26.46 -
5723 666.3 -6.8 582 5728 roll -0.54 - - 2344 - 2.03 0.057 3768 634.5 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 25.80 -
5749 667.6 -6.7 583 5753 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2517 -723.1 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.45 -
6063 690.5 -7.4 599 6064 done -0.54 - - 2343 - - - 2488 - -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6361 713.4 -7.8 614 6367 roll -0.54 - - 2343 - 2.03 0.057 3770 631.5 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 25.77 -
6402 716.5 -7.8 616 6405 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2512 -718.9 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.44 -
6725 739.8 -6.9 632 6731 roll -0.54 - - 2343 - 2.03 0.057 3765 617.2 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 25.75 -
6753 741.1 -6.8 633 6756 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2514 -723.1 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.44 -
7065 762.5 -6.6 649 7071 roll -0.54 - - 2344 - 2.03 0.057 3762 614.8 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 25.72 -
7095 763.8 -6.7 650 7098 done -0.54 - - 2344 - 1.73 0.024 2516 -720.2 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 26.42 -
7406 786.7 -7.6 666 7412 roll -0.54 - - 2343 - 1.92 0.027 1152 -710.4 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 26.22 -
7429 788.1 -7.6 667 7433 done -0.54 - - 2344 - 2.30 0.046 2637 645.7 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 25.89 -
7743 813.4 -8.2 683 7744 done -0.54 - - 2343 - - - 2638 - -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8041 839.0 -9.0 698 8047 roll -0.54 - - 2343 - 2.17 0.025 1152 -684.8 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 26.20 -
8069 840.8 -9.1 699 8073 done -0.54 - - 2344 - 2.33 0.047 2643 639.9 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 25.84 -
8378 866.1 -7.9 714 8381 roll -0.54 - - 2343 - 1.75 0.057 3766 641.7 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - 25.67 -
8399 867.9 -7.8 715 8403 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2517 -722.0 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - 26.41 -
8723 889.6 -6.0 731 8724 done -0.54 - - 2344 - - - 2477 - -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9021 905.0 -4.9 746 9026 roll -0.54 - - 2343 - 2.05 0.057 3764 627.8 -170.3 - - 3594 - - - - - - - - - 25.61 -
9044 905.9 -4.9 747 9047 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2525 -716.2 -170.3 - - 3594 - - - - - - - - - 26.38 -
9362 920.7 -4.4 763 9363 done -0.54 - - 2343 - - - 2495 - -170.3 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9661 933.3 -4.4 778 9667 roll -0.54 - - 2344 - 2.03 0.057 3766 626.1 -170.3 - - 3592 - - - - - - - - - 25.57 -
9701 935.0 -4.4 780 9705 done -0.54 - - 2343 - 1.77 0.024 2470 -732.2 -170.3 - - 3591 - - - - - - - - - 26.39 -
10025 951.2 -5.3 796 10029 roll -0.54 - - 2343 - 2.08 0.057 3771 625.5 -170.3 - - 3591 - - - - - - - - - 25.55 -
10050 952.6 -5.3 797 10053 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2519 -715.4 -170.3 - - 3590 - - - - - - - - - 26.38 -
10368 971.9 -6.3 813 10374 roll -0.54 - - 2343 - 2.03 0.058 3758 610.3 -170.3 - - 3589 - - - - - - - - - 25.51 -
10390 973.3 -6.4 814 10393 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2518 -716.8 -170.3 - - 3590 - - - - - - - - - 26.36 -
10644 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10645 begin apogee
10650 991.0 -7.0 827 10810 done -0.17 0.32 0.098 2464 378.1 0.05 0.055 2449 -1380.0 - 147.38 1.691 2929 -4.5 0.294 - - - - - - 25.84 24.08 22.58
10811 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10811 begin climb
10813 1000.0 - 835 10991 roll 0.54 0.62 0.049 2712 400.0 2.30 0.054 3766 572.6 170.3 164.90 1.652 2233 -4.2 0.286 - - - - - - 24.94 23.77 21.88
11001 994.9 8.9 844 11006 done 0.54 0.17 0.182 2680 -188.2 2.03 0.024 2474 -636.5 170.3 - - 2232 - - - - - - - - 24.06 24.47 -
11308 956.5 11.9 859 11314 roll 0.54 - - 2680 - 2.03 0.056 3763 635.0 170.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.91 -
11329 953.8 12.1 860 11335 done 0.54 - - 2689 - 1.90 0.024 2463 -684.2 170.3 - - 2223 - - - - - - - - - 26.22 -
11648 913.1 12.4 876 11654 roll 0.54 - - 2690 - 2.05 0.056 3763 634.1 170.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.90 -
11688 907.2 13.7 878 11693 done 0.54 0.08 0.227 2685 -62.5 1.90 0.025 2465 -683.2 170.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.98 26.28 -
12011 867.6 11.8 894 12013 done 0.54 - - 2685 - - - 2460 - 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
12312 832.7 11.0 909 12317 roll 0.54 - - 2684 - 2.03 0.054 3757 638.9 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - 25.82 -
12399 822.5 12.9 913 12403 done 0.54 - - 2693 - 1.88 0.024 2464 -687.8 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - 26.30 -
12705 786.2 11.5 928 12711 roll 0.54 - - 2693 - 2.05 0.054 3763 633.7 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 25.78 -
12745 780.7 12.4 930 12751 done 0.54 0.10 0.202 2680 -130.0 1.88 0.024 2470 -687.8 170.3 - - 2216 - - - - - - - - 25.88 26.29 -
13066 746.5 10.8 946 13068 done 0.54 - - 2680 - - - 2466 - 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
13366 714.5 10.7 961 13372 roll 0.54 - - 2680 - 2.05 0.054 3773 637.6 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 25.75 -
13455 704.3 12.8 965 13458 done 0.54 - - 2689 - 1.90 0.023 2458 -692.1 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 26.29 -
13760 670.1 10.4 980 13766 roll 0.54 - - 2690 - 2.08 0.053 3765 628.4 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 25.72 -
13808 665.2 11.0 982 13812 done 0.54 0.05 0.180 2683 -140.0 1.92 0.023 2458 -680.7 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 25.95 26.30 -
14120 634.6 9.7 998 14126 roll 0.54 - - 2693 - 2.05 0.031 1067 -678.5 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.08 -
14142 632.7 9.8 999 14146 done 0.54 - - 2693 - 2.30 0.047 2545 642.6 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.82 -
14450 597.8 11.7 1015 14459 roll 0.54 - - 2693 - 1.90 0.053 3772 645.8 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.71 -
14473 595.0 12.4 1017 14482 done 0.54 0.10 0.196 2680 -130.0 1.88 0.022 2465 -695.2 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 25.87 26.29 -
14781 562.3 10.1 1048 14791 roll 0.54 - - 2679 - 2.03 0.051 3766 640.9 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.72 -
14845 555.1 11.8 1054 14848 done 0.54 - - 2689 - 1.88 0.023 2448 -701.1 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.32 -
15156 522.7 10.4 1085 15165 roll 0.54 - - 2700 - 2.05 0.032 1065 -674.6 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.03 -
15222 516.7 9.6 1091 15229 done 0.54 0.08 0.174 2682 -225.0 2.28 0.045 2538 646.1 170.3 - - 2212 - - - - - - - - 25.68 25.79 -
15528 486.2 9.6 1122 15529 done 0.54 - - 2682 - - - 2539 - 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
15832 457.9 8.6 1152 15841 roll 0.54 - - 2692 - 2.17 0.031 1076 -674.2 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 26.00 -
15864 455.0 8.4 1155 15873 done 0.54 - - 2692 - 2.25 0.043 2539 650.2 170.3 - - 2212 - - - - - - - - - 25.82 -
16174 428.8 7.3 1186 16206 roll 0.57 - - 2692 - 1.92 0.051 3771 641.7 197.9 22.85 1.310 2121 -4.0 0.146 - - - - - - - 25.58 23.72
16228 424.1 8.8 1191 16237 done 0.57 - - 2703 - 1.90 0.022 2453 -693.7 197.9 - - 2120 - - - - - - - - - 26.04 -
16538 391.8 10.1 1222 16547 roll 0.57 - - 2707 - 2.05 0.033 1073 -673.2 197.9 - - 2116 - - - - - - - - - 26.05 -
16610 385.4 8.6 1229 16620 done 0.57 0.03 0.168 2695 -400.0 2.28 0.044 2548 646.9 197.9 - - 2115 - - - - - - - - 25.86 25.94 -
16920 357.5 9.0 1260 16930 roll 0.57 - - 2695 - 1.88 0.050 3766 647.9 197.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.78 -
16994 349.5 11.5 1267 17002 done 0.57 - - 2704 - 1.90 0.023 2460 -687.4 197.9 - - 2115 - - - - - - - - - 26.29 -
17302 322.1 7.8 1298 17322 roll 0.59 - - 2708 - 2.12 0.036 1074 -653.8 210.4 11.77 1.178 2070 -3.8 0.117 - - - - - - - 25.96 24.02
17367 317.5 7.1 1304 17406 done 0.63 - - 2708 - 2.25 0.045 2535 649.3 245.7 32.65 1.219 1926 -4.4 0.129 - - - - - - - 25.97 23.61
17705 286.8 9.8 1338 17714 roll 0.63 - - 2708 - 1.90 0.053 3766 647.9 245.7 - - 1921 - - - - - - - - - 25.86 -
17800 276.5 11.3 1347 17807 done 0.63 - - 2718 - 1.88 0.024 2459 -695.2 245.7 - - 1921 - - - - - - - - - 26.28 -
18107 246.2 8.9 1378 18116 roll 0.63 - - 2721 - 2.05 0.034 1074 -675.6 245.7 - - 1918 - - - - - - - - - 26.08 -
18221 237.8 7.1 1389 18261 done 0.68 0.05 0.176 2765 880.0 2.22 0.041 2543 661.7 281.6 31.65 1.144 1780 -4.4 0.102 - - - - - - 25.94 25.99 23.86
18559 203.1 9.2 1423 18561 done 0.68 0.15 0.143 2719 -306.7 - - 2543 - 281.6 - - 1775 - - - - - - - - 26.09 - -
18863 183.9 6.4 1478 18919 roll 0.75 0.12 0.088 2818 825.0 2.30 0.032 1074 -638.7 339.4 49.80 1.087 1544 -4.6 0.088 - - - - - - 26.45 25.59 23.84
18969 172.4 10.5 1493 18976 done 0.75 0.22 0.119 2748 -318.2 2.25 0.040 2544 653.3 339.4 - - 1540 - - - - - - - - 25.64 25.88 -
19296 150.3 7.3 1554 19328 roll 0.78 0.10 0.102 2831 830.0 2.22 0.031 1066 -665.8 367.8 24.83 1.030 1429 -4.5 0.073 - - - - - - 26.45 25.88 24.09
19385 140.8 11.8 1566 19408 done 0.78 0.20 0.099 2758 -365.0 2.28 0.040 2547 649.6 367.8 - - 1425 - - - - - - - - 25.75 25.99 -
19714 117.3 5.5 1627 19759 roll 0.88 0.12 0.086 2844 716.7 2.28 0.032 1073 -646.5 450.9 37.78 0.926 1090 -8.9 0.126 - - - - - - 26.47 25.81 24.18
19825 105.7 10.6 1646 19833 done 0.88 0.17 0.112 2787 -335.3 2.22 0.038 2548 664.4 450.9 - - 1085 - - - - - - - - 25.84 26.00 -
20141 83.4 7.0 1707 20163 roll 0.93 0.10 0.102 2857 700.0 2.25 0.030 1065 -659.1 487.7 15.95 0.308 938 -9.2 0.280 - - - - - - 26.48 26.16 25.03
20231 73.8 11.4 1720 20240 done 0.93 0.17 0.109 2798 -347.1 2.20 0.037 2547 673.6 487.7 - - 935 - - - - - - - - 25.97 26.15 -
20561 50.5 8.0 1781 20569 roll 0.94 0.10 0.112 2838 400.0 2.22 0.028 1069 -665.8 494.4 2.78 0.248 910 -9.0 0.205 - - - - - - 26.49 26.18 24.75
20801 28.8 9.8 1827 20809 done 0.94 0.10 0.108 2792 -460.0 2.22 0.040 2557 670.3 494.4 - - 910 - - - - - - - - 26.11 26.16 -
21058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21059 begin surface coast
21095 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21096 begin surface
SM 1.72 - - - - -7.15 6.38 0.028 178 -409.7 0.12 0.096 2666 908.3 495.02 - - 911 - - - - - - - -