NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 49 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 9.27 of 150.00 AH used of 24V (93.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.30 of 100.00 AH used of 10V (91.70% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.42 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.48 - - 122 - - - 2176 - -146.0 -71.25 - 2977 - - - - - - - - - - -
93 4.0 -8.1 12 115 done -0.48 11.40 0.229 3031 255.2 - - 2174 - -146.0 -7.28 - 3391 -56.9 - - - - - - - 25.39 - 25.92
425 69.3 -13.6 75 433 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.050 765 -649.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
542 85.1 -13.4 97 549 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 2181 652.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
864 125.3 -11.4 153 865 done -0.48 - - 3024 - - - 2181 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1165 158.4 -10.8 173 1166 done -0.48 - - 3023 - - - 2181 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1465 189.7 -9.9 193 1470 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.062 3589 648.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1502 192.9 -9.8 195 1509 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.043 2162 -663.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1809 223.0 -9.5 216 1810 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2111 251.9 -9.9 236 2116 roll -0.48 - - 3013 - 2.08 0.051 783 -662.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.20 -
2142 255.2 -10.2 238 2147 done -0.48 0.12 0.148 3038 208.3 2.12 0.050 2177 657.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.13 26.20 -
2451 282.7 -8.9 258 2455 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3588 641.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2506 287.4 -9.5 261 2512 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2177 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
2813 316.7 -8.6 282 2814 done -0.48 - - 3030 - - - 2176 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3113 341.3 -7.9 302 3114 done -0.48 - - 3030 - - - 2176 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3413 364.0 -7.5 322 3414 done -0.48 - - 3030 - - - 2176 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3713 386.1 -7.3 342 3714 done -0.48 - - 3030 - - - 2176 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4028 409.0 -7.4 359 4034 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.054 771 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4058 411.4 -7.6 360 4064 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.053 2174 661.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4388 437.8 -8.1 371 4393 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.066 3584 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.30 -
4426 440.3 -8.2 372 4430 done -0.48 0.12 0.137 3046 300.0 2.12 0.046 2176 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.27 26.35 -
4744 462.9 -7.0 383 4749 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.066 3588 641.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
4767 462.9 -7.0 383 4774 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2164 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
5073 487.8 -7.5 394 5074 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5374 509.7 -7.2 404 5379 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.067 3578 642.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
5404 511.9 -7.2 405 5409 done -0.48 - - 3027 - 2.10 0.047 2181 -665.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.37 -
5734 537.6 -7.8 416 5735 done -0.48 - - 3027 - - - 2179 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6033 561.0 -8.0 426 6039 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.066 3593 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.33 -
6056 561.0 -8.0 426 6063 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2162 -659.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.38 -
6363 589.5 -8.6 437 6369 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.055 775 -654.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
6386 589.5 -8.6 437 6394 done -0.48 0.12 0.148 3042 208.3 2.15 0.054 2181 654.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
6694 612.7 -6.7 448 6698 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3592 635.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.33 -
6756 617.3 -6.9 450 6762 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2173 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.39 -
7086 640.2 -7.1 461 7087 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7386 662.1 -7.2 471 7392 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.067 3580 640.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.34 -
7429 664.4 -7.3 472 7433 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2165 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.39 -
7741 690.2 -7.8 483 7747 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3592 634.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.34 -
7764 690.2 -7.8 483 7771 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2175 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.39 -
8071 719.2 -8.9 494 8072 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8372 745.0 -8.6 504 8373 done -0.48 - - 3014 - - - 2175 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8671 770.3 -8.4 514 8677 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.068 3584 634.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.35 -
8704 773.0 -8.5 515 8709 done -0.48 0.12 0.141 3039 291.7 2.15 0.049 2172 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
9027 794.6 -6.3 526 9028 done -0.48 - - 3040 - - - 2170 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
9328 813.4 -6.0 536 9333 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.069 3577 639.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
9380 815.3 -6.1 537 9387 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2165 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.40 -
9687 835.4 -5.9 548 9693 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3585 639.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.35 -
9710 835.4 -5.9 548 9717 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2174 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.40 -
10017 855.9 -6.0 559 10018 done -0.48 - - 3021 - - - 2174 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10317 875.2 -6.4 569 10318 done -0.48 - - 3021 - - - 2173 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
10617 894.6 -6.5 579 10623 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.070 3581 634.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.35 -
10655 897.0 -6.8 580 10659 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2169 -650.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.41 -
10972 920.5 -7.3 591 10973 done -0.48 - - 3011 - - - 2167 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11273 942.3 -7.3 601 11278 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.070 3586 639.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.36 -
11335 946.9 -7.4 603 11340 done -0.48 0.15 0.131 3046 293.3 2.15 0.050 2173 -657.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
11659 964.8 -5.4 614 11664 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.070 3585 636.0 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.36 -
11692 966.6 -5.5 615 11696 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2177 -654.9 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.41 -
12014 986.5 -6.3 626 12020 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.070 3586 626.2 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.35 -
12037 986.5 -6.3 626 12044 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.050 2172 -657.7 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.40 -
12071 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12072 begin apogee
12079 990.6 -6.5 628 12210 done -0.22 0.28 0.115 3123 339.3 - - 2303 - - 124.85 1.208 2795 -4.7 0.402 - - - - - - 26.32 - 23.65
12212 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12213 begin climb
12215 994.2 - 632 12358 roll 0.48 0.65 0.082 3344 340.0 2.45 0.068 3699 569.8 146.0 133.10 1.174 2198 -4.5 0.398 - - - - - - 24.58 24.11 23.35
12380 985.8 6.7 638 12402 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.050 2299 -600.9 161.2 14.75 1.051 2135 -4.3 0.420 - - - - - - - 24.50 23.56
12702 952.6 10.1 649 12707 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3694 606.5 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.30 -
12732 949.2 10.4 650 12738 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2304 -626.1 161.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.37 -
13061 912.8 11.0 661 13063 done 0.48 - - 3364 - - - 2299 - 161.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
13362 880.4 10.6 671 13367 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3710 613.5 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.79 -
13405 876.9 10.9 672 13409 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2295 -637.4 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.84 -
13717 839.9 11.3 683 13723 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.070 3702 617.1 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.91 -
13755 836.1 11.5 684 13760 done 0.48 0.12 0.166 3355 -166.7 2.20 0.051 2298 -638.2 161.2 - - 2123 - - - - - - - - 25.85 25.95 -
14073 802.8 9.9 695 14074 done 0.48 - - 3355 - - - 2293 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
14373 774.3 9.3 705 14379 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3708 620.6 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 26.05 -
14426 771.1 9.6 706 14433 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.052 2296 -641.8 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.09 -
14733 738.0 10.1 717 14739 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3708 619.3 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.10 -
14763 734.7 10.3 718 14769 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.052 2290 -644.5 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.13 -
15093 698.8 11.0 729 15094 done 0.48 - - 3373 - - - 2284 - 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15393 665.2 11.2 739 15399 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.070 3705 623.2 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.16 -
15461 657.6 11.9 741 15466 done 0.48 0.12 0.163 3352 -175.0 2.17 0.051 2300 -647.5 161.2 - - 2121 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
15779 626.0 9.2 752 15781 done 0.48 - - 3352 - - - 2295 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
16079 598.0 9.5 762 16080 done 0.48 - - 3352 - - - 2295 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
16379 568.7 9.7 772 16385 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.069 3706 635.6 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.23 -
16412 565.6 9.8 773 16416 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.051 2298 -648.8 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.27 -
16735 533.5 9.7 784 16736 done 0.48 - - 3359 - - - 2296 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17034 505.2 9.3 794 17040 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3713 629.8 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.25 -
17072 502.1 9.5 795 17076 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.051 2299 -651.6 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.29 -
17389 469.7 9.9 806 17390 done 0.48 - - 3369 - - - 2296 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17690 440.0 9.9 816 17691 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17989 410.9 9.8 826 17995 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.068 3705 634.2 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.29 -
18037 407.8 9.9 827 18041 done 0.48 - - 3379 - 2.15 0.050 2299 -654.0 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.33 -
18344 375.0 9.8 845 18350 roll 0.48 - - 3389 - 2.17 0.057 886 -651.2 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.30 -
18374 372.0 10.0 847 18381 done 0.48 0.15 0.148 3349 -266.7 2.17 0.056 2299 651.2 161.2 - - 2121 - - - - - - - - 26.22 26.31 -
18692 344.6 8.8 868 18697 roll 0.48 - - 3349 - 2.20 0.069 3710 641.4 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.29 -
18743 340.1 9.6 871 18751 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2289 -654.8 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.34 -
19051 310.3 9.2 892 19056 roll 0.48 - - 3367 - 2.12 0.058 899 -655.7 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.32 -
19083 307.7 9.1 894 19087 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 2310 650.2 161.2 - - 2120 - - - - - - - - - 26.32 -
19390 278.1 9.5 914 19396 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.069 3708 635.5 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.31 -
19438 273.3 10.4 917 19442 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2303 -653.5 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.34 -
19745 244.4 9.1 937 19746 done 0.48 - - 3377 - - - 2299 - 161.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20045 216.2 9.5 957 20051 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3719 631.1 161.2 - - 2120 - - - - - - - - - 26.31 -
20098 211.3 10.6 960 20105 done 0.48 0.12 0.161 3355 -183.3 2.17 0.050 2298 -654.8 161.2 - - 2121 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
20408 186.8 6.9 981 20422 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.067 3710 613.9 171.6 7.78 0.641 2093 -3.6 0.110 - - - - - - - 26.22 25.48
20436 184.6 7.1 983 20452 done 0.49 - - 3362 - 2.15 0.050 2298 -656.7 178.9 8.00 0.637 2064 -3.6 0.110 - - - - - - - 26.26 25.40
20753 161.1 7.4 1004 20758 roll 0.49 - - 3372 - 2.15 0.057 899 -650.7 178.9 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
20781 158.9 7.5 1006 20787 done 0.49 - - 3372 - 2.17 0.055 2306 648.4 178.9 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
21097 133.9 8.0 1027 21102 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.067 3710 638.2 178.9 - - 2060 - - - - - - - - - 26.20 -
21127 131.1 8.4 1029 21133 done 0.49 - - 3382 - 2.15 0.049 2302 -654.9 178.9 - - 2059 - - - - - - - - - 26.24 -
21441 104.3 9.3 1073 21447 done 0.49 - - 3382 - - - 2298 - 178.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21752 79.5 7.7 1134 21759 roll 0.49 - - 3392 - 2.22 0.056 887 -635.6 178.9 - - 2059 - - - - - - - - - 26.25 -
21773 78.0 7.4 1137 21780 done 0.49 0.15 0.137 3350 -280.0 2.17 0.055 2300 651.2 178.9 - - 2059 - - - - - - - - 26.19 26.25 -
22090 60.9 4.4 1198 22159 roll 0.52 - - 3350 - 2.30 0.066 3713 614.3 254.4 61.00 0.638 1755 -5.0 0.050 - - - - - - - 25.48 24.95
22187 55.7 6.4 1214 22214 done 0.53 - - 3354 - 2.28 0.047 2295 -621.9 277.9 19.58 0.578 1660 -4.9 0.049 - - - - - - - 25.59 24.80
22525 35.6 5.4 1278 22570 roll 0.55 - - 3355 - 2.33 0.054 899 -599.1 328.4 39.85 0.604 1454 -5.2 0.032 - - - - - - - 25.29 24.76
22615 30.7 5.8 1293 22654 done 0.57 - - 3355 - 2.22 0.051 2303 632.4 368.8 32.62 0.572 1290 -5.0 0.028 - - - - - - - 25.41 24.58
22962 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22962 begin surface coast
23010 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23010 begin surface
SM 1.60 - - - - -9.46 8.38 0.030 113 -386.9 0.20 0.071 2171 -660.0 372.12 - - 1276 - - - - - - - -