NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 489 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 67.99 of 150.00 AH used of 24V (54.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.26 of 100.00 AH used of 10V (45.74% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.35 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 308.34, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 114 - - - 2198 - -136.3 -55.25 - 2431 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -2.2 10 128 roll -0.47 11.57 0.215 3025 251.6 2.40 0.076 3614 590.0 -136.3 -32.03 - 3351 -28.7 - - - - - - - 24.65 25.41 26.22
229 19.2 -13.3 37 236 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.045 2203 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
542 65.1 -13.6 98 548 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 787 -643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
616 74.0 -11.3 112 624 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 2198 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
930 111.5 -11.2 173 937 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.063 3614 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1000 119.7 -11.9 186 1007 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.20 0.044 2185 -649.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
1308 145.6 -8.1 207 1315 roll -0.47 - - 3048 - 2.15 0.050 798 -645.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
1355 149.9 -8.8 212 1365 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2203 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
1666 178.0 -9.3 233 1674 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.063 3602 613.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1755 186.5 -9.2 242 1765 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2195 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
2076 214.7 -8.4 261 2077 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2376 238.5 -7.8 276 2381 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.062 3606 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
2415 242.1 -8.3 278 2421 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2192 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
2735 270.9 -9.3 294 2741 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3611 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
2764 272.8 -9.3 295 2769 done -0.47 0.12 0.125 3046 291.7 2.25 0.044 2198 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
3065 296.7 -7.5 310 3066 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3366 319.6 -7.7 325 3371 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3606 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
3394 321.0 -7.7 326 3398 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2194 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
3696 345.1 -7.3 341 3701 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3608 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3735 348.2 -7.5 343 3741 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2196 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4056 371.6 -7.2 359 4057 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4357 394.3 -8.0 374 4361 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 801 -627.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
4395 397.5 -8.0 376 4401 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.051 2199 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4706 423.7 -8.5 387 4711 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.064 3605 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
4773 429.0 -8.6 389 4778 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.044 2193 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.64 25.80 -
5087 450.1 -6.1 400 5092 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3602 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5135 451.9 -6.1 401 5145 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2196 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5447 471.8 -5.9 412 5448 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5747 489.9 -6.1 422 5752 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.064 3605 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
5815 493.7 -6.3 424 5819 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.045 2201 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
6127 516.2 -7.3 435 6133 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3608 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
6187 520.7 -7.4 437 6193 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2200 -625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6518 545.4 -7.4 448 6519 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6817 566.8 -7.1 458 6823 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3606 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
6877 571.1 -7.0 460 6884 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.046 2188 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.61 25.76 -
7208 587.4 -4.6 471 7213 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3608 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
7237 589.0 -4.7 472 7243 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.046 2195 -628.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7567 607.3 -5.9 483 7569 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7868 624.8 -5.9 493 7873 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3601 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7916 626.5 -5.8 494 7925 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2198 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
8228 646.3 -5.7 505 8233 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3597 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8259 648.1 -5.7 506 8263 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2202 -642.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
8589 669.0 -6.6 517 8590 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8887 689.8 -7.0 527 8889 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9187 711.1 -7.2 537 9193 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3599 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9236 713.3 -7.3 538 9241 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.047 2191 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
9537 733.3 -6.0 548 9543 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3603 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9568 735.2 -6.1 549 9573 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2201 -623.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9898 754.3 -5.6 560 9899 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10197 771.2 -5.6 570 10199 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10497 787.6 -5.3 580 10503 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3597 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10537 789.3 -5.3 581 10542 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2192 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
10857 809.4 -6.0 592 10859 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11157 827.8 -6.1 602 11163 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3597 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11195 829.7 -6.1 603 11199 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2189 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11509 850.1 -6.3 614 11510 done -0.47 - - 3022 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11808 868.7 -6.2 624 11814 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3598 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11856 870.6 -6.2 625 11861 done -0.47 0.12 0.121 3048 300.0 2.25 0.048 2199 -621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
12159 886.4 -4.6 635 12160 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12458 900.3 -4.7 645 12464 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12496 901.8 -4.7 646 12500 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12809 917.9 -5.0 657 12811 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13108 934.6 -5.8 667 13114 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
13140 936.4 -5.9 668 13144 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.048 2191 -636.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13469 958.3 -6.8 679 13474 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.068 3608 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
13498 960.3 -6.9 680 13504 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.048 2204 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13828 982.0 -6.4 691 13829 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13975 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13975 begin apogee
13983 991.4 -6.4 696 14114 done -0.22 0.28 0.107 3118 342.9 - - 2330 - - 125.85 1.161 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.67 - 22.70
14116 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14116 begin climb
14119 995.5 - 700 14257 done 0.47 0.68 0.070 3347 336.8 - - 2330 - 136.3 134.45 1.125 2238 -4.1 0.409 - - - - - - 24.38 - 21.85
14552 966.9 8.2 715 14556 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 921 -612.6 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.17 -
14576 965.5 8.2 716 14580 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.056 2319 600.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.22 -
14888 937.5 8.8 727 14894 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.069 3737 595.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14949 931.5 9.3 729 14954 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2328 -612.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.64 -
15278 900.1 9.5 740 15284 roll 0.47 - - 3379 - 2.30 0.057 918 -613.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
15296 900.1 9.5 740 15301 done 0.47 0.12 0.151 3348 -258.3 2.30 0.057 2324 611.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
15599 874.2 7.9 750 15604 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.068 3734 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
15658 868.6 8.7 752 15664 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2320 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
15988 840.2 8.5 763 15994 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 915 -610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16027 837.6 8.5 764 16031 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2324 612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16339 809.9 8.4 775 16344 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3744 596.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16378 807.0 8.6 776 16384 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.050 2314 -613.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16699 778.0 8.8 787 16704 roll 0.47 - - 3387 - 2.28 0.057 918 -612.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16759 772.8 8.8 789 16765 done 0.47 0.10 0.125 3354 -330.0 2.28 0.057 2323 616.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.40 25.61 -
17089 746.5 8.1 800 17094 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.068 3739 595.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
17137 743.8 8.2 801 17141 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.050 2324 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
17439 716.7 8.4 811 17444 roll 0.47 - - 3371 - 2.28 0.057 917 -617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17487 714.1 8.4 812 17491 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2325 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
17789 685.6 9.0 822 17794 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.068 3739 601.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
17837 682.6 9.1 823 17843 done 0.47 0.12 0.149 3349 -175.0 2.30 0.049 2327 -613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
18139 656.8 7.8 833 18144 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.056 914 -614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18199 651.9 8.0 835 18204 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2326 613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18530 624.5 8.1 846 18534 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.068 3734 599.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
18577 621.9 8.2 847 18581 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.049 2320 -614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.71 -
18879 594.1 8.5 857 18880 done 0.47 - - 3367 - - - 2319 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19179 569.5 8.1 867 19184 roll 0.47 - - 3377 - 2.25 0.057 928 -618.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
19227 567.2 8.0 868 19231 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.056 2335 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
19529 542.7 7.6 878 19535 roll 0.47 - - 3377 - 2.33 0.069 3733 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
19559 540.3 7.7 879 19565 done 0.47 0.15 0.144 3348 -193.3 2.30 0.049 2317 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.43 25.68 -
19890 521.4 5.5 890 19929 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.057 916 -601.3 175.0 33.67 0.884 2080 -4.2 0.277 - - - - - - - 25.39 23.73
19957 518.6 5.5 892 19999 done 0.50 - - 3356 - 2.33 0.056 2324 604.3 212.6 34.35 0.853 1927 -4.5 0.303 - - - - - - - 25.40 23.66
20299 493.1 7.5 904 20301 done 0.50 - - 3356 - - - 2324 - 212.6 - - 1920 - - - - - - - - - - -
20599 468.4 8.6 914 20605 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.056 921 -615.4 212.6 - - 1918 - - - - - - - - - 25.54 -
20637 466.0 8.5 915 20641 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.055 2328 611.7 212.6 - - 1917 - - - - - - - - - 25.56 -
20950 438.8 8.4 926 20955 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.057 917 -613.5 212.6 - - 1917 - - - - - - - - - 25.57 -
20979 436.3 8.4 927 20984 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.056 2324 611.7 212.6 - - 1917 - - - - - - - - - 25.58 -
21309 408.4 8.4 938 21310 done 0.50 - - 3369 - - - 2324 - 212.6 - - 1916 - - - - - - - - - - -
21609 383.4 8.0 951 21614 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.067 3734 600.0 212.6 - - 1916 - - - - - - - - - 25.49 -
21649 379.5 8.8 953 21655 done 0.50 - - 3377 - 2.25 0.049 2334 -622.2 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.74 -
21969 350.5 9.0 969 21974 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.056 917 -616.1 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.58 -
22029 345.2 8.8 972 22035 done 0.50 0.12 0.136 3355 -266.7 2.30 0.055 2327 613.0 212.6 - - 1914 - - - - - - - - 25.48 25.59 -
22349 321.4 7.7 988 22355 roll 0.50 - - 3361 - 2.30 0.056 914 -614.3 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.58 -
22389 318.1 7.8 990 22395 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.055 2322 617.5 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.59 -
22710 291.0 8.7 1006 22711 done 0.50 - - 3361 - - - 2322 - 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - - -
23009 267.5 7.5 1021 23010 done 0.50 - - 3361 - - - 2321 - 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - - -
23309 245.7 7.1 1036 23315 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.055 911 -613.0 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.56 -
23337 244.3 7.1 1037 23341 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.055 2325 614.8 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.57 -
23639 221.1 7.6 1052 23644 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.056 917 -617.5 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.56 -
23679 218.1 7.6 1054 23685 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.054 2342 619.6 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.57 -
23994 192.2 8.2 1071 23995 done 0.50 - - 3373 - - - 2342 - 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - - -
24295 167.8 8.0 1091 24303 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.054 894 -629.6 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.56 -
24334 164.8 7.8 1095 24343 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.054 2327 615.0 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.56 -
24646 139.0 8.0 1116 24647 done 0.50 - - 3383 - - - 2327 - 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - - -
24944 116.2 8.1 1142 24951 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.067 3735 617.5 212.6 - - 1915 - - - - - - - - - 25.43 -
25000 111.4 9.4 1152 25007 done 0.50 0.12 0.142 3358 -208.3 2.22 0.047 2314 -640.1 212.6 - - 1915 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
25315 93.6 5.4 1213 25356 roll 0.52 - - 3358 - 2.22 0.053 914 -630.6 254.1 35.10 0.614 1756 -4.5 0.077 - - - - - - - 25.53 24.10
25400 88.9 5.6 1228 25437 done 0.53 - - 3357 - 2.25 0.053 2337 632.4 290.7 31.48 0.599 1608 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.48 24.12
25742 66.4 6.4 1294 25762 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.064 3736 613.6 305.5 12.82 0.556 1547 -4.8 0.064 - - - - - - - 25.53 24.23
25994 47.2 7.0 1342 26001 done 0.54 - - 3357 - 2.22 0.045 2308 -643.2 307.2 - - 1542 - - - - - - - - - 25.70 -
26306 22.2 9.2 1403 26313 roll 0.54 - - 3358 - 2.33 0.066 3735 612.4 307.2 - - 1541 - - - - - - - - - 25.48 -
26506 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26506 begin surface coast
26552 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26552 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.46 8.23 0.026 111 -394.5 2.45 0.044 2210 -622.4 308.34 - - 1536 - - - - - - - -