OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 481 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 70.13 of 147.00 AH used of 24V (52.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.47 of 122.20 AH used of 10V (50.51% remains)
• Surface angle -56.3 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 33 s, HDOP was 3.8 m • Transponder ping count: 104
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.68 - - 99 - - - 2307 - -117.3 -50.53 - 2520 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -2.7 5 111 roll -0.68 6.78 0.212 1835 256.0 2.33 0.067 3705 600.0 -117.3 -26.02 - 3411 -34.2 - - - - - - - - - -
252 23.2 -15.2 20 259 done -0.62 0.12 0.118 1870 291.7 2.22 0.030 2292 -636.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
579 48.3 -7.1 51 583 roll -0.62 - - 1870 - 2.25 0.042 889 -623.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
648 53.6 -7.4 57 652 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.038 2308 630.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
975 80.2 -9.5 87 979 roll -0.65 - - 1863 - 2.28 0.041 892 -621.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1009 83.3 -8.8 88 1015 done -0.68 - - 1858 - 2.22 0.038 2303 635.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1325 110.6 -8.2 104 1326 done -0.68 - - 1857 - - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1635 136.5 -8.3 119 1636 done -0.71 - - 1857 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1963 158.9 -6.2 133 1968 roll -0.76 0.08 0.080 1780 -962.5 2.25 0.041 897 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2149 178.1 -10.7 138 2154 done -0.68 0.28 0.116 1854 264.3 2.22 0.044 2303 633.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2463 198.8 -6.5 148 2466 roll -0.74 - - 1853 - 2.25 0.042 890 -628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2491 200.8 -7.2 148 2498 done -0.80 0.10 0.066 1770 -830.0 2.22 0.038 2303 636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2804 233.3 -10.5 159 2809 roll -0.70 0.22 0.122 1844 336.4 2.22 0.042 901 -631.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2845 236.7 -7.1 160 2849 done -0.76 - - 1837 - 2.22 0.040 2311 635.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3175 257.7 -6.3 171 3176 done -0.79 - - 1837 - - - 2312 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3482 278.2 -6.8 181 3486 roll -0.81 - - 1837 - 2.22 0.042 898 -636.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3538 282.3 -7.2 182 3542 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.044 2301 632.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3881 305.4 -6.7 192 3883 done -0.89 0.10 0.067 1765 -710.0 - - 2301 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4185 336.0 -10.2 197 4190 roll -0.79 0.17 0.123 1825 352.9 2.22 0.043 899 -631.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4243 340.5 -6.8 197 4247 done -0.81 - - 1817 - 2.25 0.044 2315 629.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4553 361.2 -6.7 202 4557 roll -0.81 - - 1818 - 2.28 0.046 892 -624.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4581 363.2 -7.2 202 4585 done -0.81 - - 1809 - 2.25 0.044 2311 630.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4914 388.4 -7.7 208 4915 done -0.81 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5216 411.1 -7.5 213 5217 done -0.81 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5520 434.3 -7.7 218 5524 roll -0.81 - - 1808 - 2.28 0.044 902 -618.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5587 440.0 -8.2 219 5591 done -0.81 0.10 0.130 1827 190.0 2.25 0.041 2310 625.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5948 463.5 -6.5 225 5949 done -0.85 - - 1827 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6250 482.0 -6.1 230 6254 roll -0.88 - - 1827 - 2.30 0.045 892 -616.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6283 484.3 -6.7 230 6287 done -0.92 - - 1822 - 2.28 0.040 2311 622.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6612 504.1 -6.1 236 6616 roll -0.94 0.10 0.064 1754 -680.0 2.25 0.043 901 -626.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6639 506.7 -9.3 236 6644 done -0.86 0.25 0.125 1817 252.0 2.22 0.043 2304 632.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6978 528.9 -6.5 242 6981 roll -0.86 - - 1817 - 2.25 0.044 898 -624.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7006 530.9 -7.0 242 7010 done -0.86 - - 1810 - 2.25 0.041 2311 628.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7350 555.5 -7.2 248 7354 roll -0.86 - - 1810 - 2.28 0.046 899 -619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7384 558.1 -7.7 248 7387 done -0.86 - - 1805 - 2.25 0.041 2310 627.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7718 582.5 -7.3 254 7722 roll -0.86 - - 1805 - 2.28 0.049 894 -621.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7752 585.3 -7.6 254 7755 done -0.86 - - 1796 - 2.25 0.043 2306 627.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8086 611.0 -7.8 260 8090 roll -0.86 - - 1796 - 2.28 0.049 901 -616.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8141 615.8 -8.1 260 8148 done -0.86 - - 1794 - 2.25 0.041 2306 624.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8452 640.3 -7.9 266 8454 done -0.84 0.10 0.137 1822 280.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8756 659.4 -6.3 271 8759 roll -0.88 - - 1821 - 2.25 0.045 902 -624.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8784 661.4 -7.1 271 8788 done -0.92 0.08 0.084 1765 -700.0 2.25 0.041 2304 623.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9122 691.7 -9.1 277 9126 roll -0.85 0.17 0.122 1817 305.9 2.28 0.051 897 -617.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9161 694.9 -7.2 277 9165 done -0.89 - - 1809 - 2.25 0.043 2306 626.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9483 717.6 -7.0 283 9484 done -0.89 - - 1809 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9786 739.0 -7.1 288 9790 roll -0.89 - - 1809 - 2.28 0.046 892 -620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9819 741.5 -8.0 288 9823 done -0.89 - - 1808 - 2.28 0.041 2312 622.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10146 764.7 -7.1 294 10147 done -0.89 - - 1808 - - - 2312 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10448 786.6 -7.3 299 10452 roll -0.89 - - 1808 - 2.28 0.045 900 -619.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10482 789.2 -7.3 299 10486 done -0.89 - - 1806 - 2.25 0.044 2304 624.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10808 814.1 -7.7 305 10809 done -0.89 - - 1806 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11112 838.0 -7.9 310 11113 done -0.89 - - 1806 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11414 861.4 -7.6 315 11418 roll -0.89 - - 1806 - 2.30 0.047 899 -611.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11448 864.1 -7.0 315 11452 done -0.89 - - 1803 - 2.25 0.046 2302 623.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11780 887.4 -6.9 321 11781 done -0.89 - - 1804 - - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12084 907.8 -6.7 326 12088 roll -0.89 - - 1804 - 2.28 0.048 902 -614.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12117 910.1 -6.4 326 12121 done -0.89 - - 1795 - 2.28 0.043 2312 618.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12443 932.2 -6.8 332 12444 done -0.89 - - 1795 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12746 952.5 -6.7 337 12747 done -0.89 - - 1795 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13050 972.5 -6.5 342 13054 roll -0.89 - - 1795 - 2.30 0.051 903 -612.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13090 975.4 -6.6 342 13094 done -0.89 - - 1793 - 2.28 0.045 2309 616.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13347 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13347 begin apogee
13354 992.6 6.6 347 13456 done -0.22 0.50 0.115 1953 320.0 - - 2309 - - 98.70 1.293 2931 -4.8 0.413 - - - - - - - - -
13456 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13456 begin climb
13460 994.0 - 348 13571 roll 0.68 0.55 0.072 2149 356.4 2.55 0.058 3701 545.9 117.3 104.15 1.268 2451 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13622 989.2 7.4 350 13627 done 0.50 0.20 0.166 2112 -185.0 2.38 0.040 2307 -585.7 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13949 971.8 5.2 356 13963 roll 0.47 - - 2121 - 2.38 0.054 895 -593.3 127.0 8.00 1.037 2414 -4.1 0.433 - - - - - - - - -
13988 969.6 5.6 356 13993 done 0.44 0.10 0.143 2097 -240.0 2.30 0.044 2313 616.5 127.0 - - 2412 - - - - - - - - - - -
14315 953.5 4.9 362 14335 roll 0.46 - - 2097 - 2.30 0.051 3718 610.9 143.8 15.98 1.167 2344 -4.3 0.389 - - - - - - - - -
14389 949.4 6.6 363 14393 done 0.43 - - 2105 - 2.28 0.035 2294 -624.6 143.8 - - 2341 - - - - - - - - - - -
14743 930.3 5.4 369 14753 roll 0.44 - - 2105 - 2.35 0.051 3708 601.7 147.6 4.28 0.792 2329 -2.8 0.369 - - - - - - - - -
14782 927.9 6.2 369 14787 done 0.39 0.12 0.160 2085 -166.7 2.25 0.034 2293 -628.9 147.6 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15110 912.9 4.5 375 15139 done 0.46 - - 2086 - - - 2292 - 177.5 27.65 1.197 2207 -4.4 0.374 - - - - - - - - -
15412 896.7 5.5 380 15417 roll 0.59 0.15 0.067 2147 406.7 2.33 0.057 3711 609.0 177.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15575 883.2 8.4 382 15580 done 0.48 0.20 0.149 2103 -220.0 2.22 0.033 2303 -634.2 177.5 - - 2200 - - - - - - - - - - -
15907 865.7 5.1 388 15920 done 0.49 - - 2103 - - - 2303 - 188.9 10.65 1.067 2160 -3.8 0.341 - - - - - - - - -
16211 849.6 5.3 393 16219 done 0.53 - - 2104 - - - 2303 - 194.1 6.05 0.911 2139 -3.5 0.363 - - - - - - - - -
16514 833.0 5.5 398 16515 done 0.55 - - 2103 - - - 2303 - 194.1 - - 2137 - - - - - - - - - - -
16818 815.7 5.7 403 16819 done 0.59 0.10 0.069 2159 560.0 - - 2302 - 194.1 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17120 790.1 8.6 408 17125 roll 0.50 0.20 0.140 2097 -310.0 2.30 0.051 3716 614.8 194.1 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17164 786.9 6.5 408 17168 done 0.50 - - 2106 - 2.22 0.034 2296 -639.6 194.1 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17481 770.2 5.2 414 17492 done 0.53 - - 2106 - - - 2296 - 202.6 8.77 0.979 2105 -3.5 0.311 - - - - - - - - -
17784 754.9 5.1 419 17803 roll 0.58 - - 2105 - 2.35 0.056 3713 603.0 215.7 13.12 1.035 2050 -4.2 0.342 - - - - - - - - -
17827 752.4 5.5 419 17831 done 0.60 - - 2116 - 2.25 0.035 2293 -631.1 216.6 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18149 735.6 5.2 425 18164 roll 0.62 - - 2126 - 2.25 0.048 892 -622.7 226.0 10.32 0.986 2009 -3.9 0.324 - - - - - - - - -
18187 733.5 4.7 425 18213 done 0.68 - - 2126 - 2.25 0.040 2306 628.4 248.2 21.23 1.058 1919 -4.2 0.329 - - - - - - - - -
18574 710.9 5.9 432 18578 roll 0.68 - - 2126 - 2.28 0.054 3716 618.4 248.2 - - 1912 - - - - - - - - - - -
18614 708.0 7.6 432 18618 done 0.68 - - 2135 - 2.22 0.033 2296 -639.6 248.2 - - 1912 - - - - - - - - - - -
18936 687.3 6.5 438 18937 done 0.68 - - 2135 - - - 2296 - 248.2 - - 1910 - - - - - - - - - - -
19238 668.8 6.1 443 19239 done 0.68 - - 2136 - - - 2296 - 248.2 - - 1911 - - - - - - - - - - -
19541 652.3 5.3 448 19548 done 0.68 - - 2136 - - - 2296 - 252.8 4.32 0.698 1900 -2.5 0.267 - - - - - - - - -
19845 635.0 5.8 453 19849 roll 0.68 - - 2136 - 2.33 0.054 3714 608.6 252.8 - - 1899 - - - - - - - - - - -
19873 633.0 6.7 453 19877 done 0.68 - - 2145 - 2.20 0.032 2305 -640.5 252.8 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20211 609.8 6.9 459 20216 roll 0.66 - - 2146 - 2.28 0.048 3708 615.4 252.8 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20240 607.4 6.9 459 20244 done 0.62 - - 2156 - 2.20 0.032 2301 -639.5 252.8 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20579 582.7 7.1 465 20583 roll 0.67 - - 2166 - 2.28 0.047 889 -619.3 252.8 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20674 575.8 6.7 466 20678 done 0.70 - - 2166 - 2.25 0.041 2306 629.8 252.8 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21008 551.4 7.4 472 21009 done 0.76 - - 2166 - - - 2306 - 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21310 529.1 7.3 477 21314 roll 0.82 - - 2176 - 2.30 0.047 884 -618.3 252.8 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21344 526.5 7.2 477 21348 done 0.84 - - 2176 - 2.25 0.037 2305 631.6 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21672 501.8 7.6 483 21676 roll 0.88 - - 2186 - 2.30 0.046 885 -617.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21706 499.0 7.6 483 21710 done 0.88 - - 2186 - 2.25 0.037 2307 632.0 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22033 472.5 8.2 489 22037 roll 0.91 - - 2196 - 2.30 0.047 889 -616.5 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22083 468.2 8.8 489 22087 done 0.87 - - 2196 - 2.25 0.037 2312 632.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22394 443.0 8.1 494 22399 roll 0.87 - - 2206 - 2.28 0.047 893 -622.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22485 435.5 8.7 495 22490 done 0.80 0.12 0.144 2173 -275.0 2.25 0.042 2316 632.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22823 411.8 6.9 501 22827 roll 0.85 - - 2182 - 2.28 0.047 893 -624.1 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22886 407.4 6.8 502 22890 done 0.85 - - 2182 - 2.22 0.038 2308 637.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
23253 381.3 7.1 508 23257 roll 0.89 - - 2192 - 2.28 0.047 888 -622.8 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
23309 377.0 6.6 508 23315 done 0.84 - - 2192 - 2.22 0.037 2306 638.7 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
23620 353.9 7.5 514 23624 roll 0.87 - - 2202 - 2.28 0.047 886 -622.8 252.8 - - 1896 - - - - - - - - - - -
23721 345.6 7.8 515 23726 done 0.78 0.12 0.146 2170 -266.7 2.22 0.038 2302 637.8 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24049 319.8 7.9 521 24052 roll 0.72 - - 2170 - 2.25 0.048 3706 624.0 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24128 312.7 8.3 522 24133 done 0.64 0.15 0.142 2139 -206.7 2.22 0.031 2291 -637.4 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24453 293.5 5.8 529 24457 roll 0.64 - - 2147 - 2.25 0.047 890 -622.7 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24500 290.7 6.5 530 24504 done 0.67 - - 2147 - 2.22 0.037 2307 638.3 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24824 270.0 6.3 541 24828 roll 0.67 - - 2147 - 2.22 0.048 3715 634.2 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
24880 265.7 7.7 542 24884 done 0.64 - - 2157 - 2.22 0.031 2292 -641.0 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
25194 244.1 6.8 552 25197 roll 0.64 - - 2166 - 2.25 0.047 888 -624.0 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
25228 241.5 7.2 553 25233 done 0.64 0.12 0.123 2133 -275.0 2.22 0.038 2308 639.6 252.8 - - 1897 - - - - - - - - - - -
25564 223.3 5.3 564 25572 done 0.69 - - 2133 - - - 2308 - 258.4 6.22 0.628 1876 -3.4 0.134 - - - - - - - - -
25871 207.2 5.4 574 25872 done 0.75 0.10 0.064 2200 670.0 - - 2308 - 260.6 - - 1876 - - - - - - - - - - -
26176 177.9 9.8 584 26186 roll 0.64 0.20 0.133 2138 -310.0 2.30 0.048 3705 607.4 260.6 3.65 0.463 1868 -2.2 0.094 - - - - - - - - -
26232 173.6 7.3 585 26236 done 0.67 - - 2146 - 2.20 0.031 2302 -637.7 260.6 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26551 155.6 5.8 596 26556 roll 0.70 - - 2146 - 2.28 0.048 3711 618.0 260.6 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26590 152.9 7.0 597 26594 done 0.70 - - 2154 - 2.20 0.031 2303 -640.0 260.6 - - 1868 - - - - - - - - - - -
26914 134.2 5.2 612 26928 roll 0.74 - - 2154 - 2.30 0.048 3708 610.9 268.8 8.77 0.637 1834 -3.9 0.091 - - - - - - - - -
26975 130.6 5.2 614 26990 done 0.78 - - 2161 - 2.20 0.031 2300 -640.0 279.1 10.52 0.647 1792 -4.0 0.090 - - - - - - - - -
27313 111.7 5.9 631 27317 roll 0.82 - - 2170 - 2.25 0.045 889 -627.1 279.1 - - 1789 - - - - - - - - - - -
27376 107.5 5.6 633 27383 done 0.87 - - 2170 - 2.25 0.037 2303 628.4 279.1 - - 1788 - - - - - - - - - - -
27693 86.5 5.9 649 27697 roll 0.99 0.15 0.056 2246 506.7 2.25 0.043 895 -625.8 279.1 - - 1788 - - - - - - - - - - -
27830 77.0 7.2 656 27837 done 0.93 0.12 0.115 2202 -366.7 2.22 0.037 2292 629.3 279.1 - - 1787 - - - - - - - - - - -
28156 58.1 5.3 687 28168 roll 0.94 - - 2202 - 2.33 0.047 3714 610.3 286.1 6.90 0.564 1763 -3.5 0.040 - - - - - - - - -
28215 53.6 8.0 692 28219 done 0.90 - - 2211 - 2.20 0.031 2300 -642.7 286.1 - - 1763 - - - - - - - - - - -
28545 31.3 6.3 722 28548 roll 0.87 - - 2221 - 2.22 0.044 897 -632.0 286.1 - - 1762 - - - - - - - - - - -
28573 29.1 6.7 724 28580 done 0.85 0.15 0.112 2177 -293.3 2.20 0.039 2304 639.5 286.1 - - 1761 - - - - - - - - - - -
28899 13.3 5.2 755 28915 roll 0.92 - - 2177 - 2.30 0.051 3709 610.9 296.3 10.10 0.569 1722 -3.9 0.010 - - - - - - - - -
28949 10.3 6.5 759 28956 done 0.97 0.08 0.077 2252 937.5 2.20 0.036 2302 -639.5 296.3 - - 1721 - - - - - - - - - - -
29038 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29038 begin surface coast
29061 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29061 begin surface
SM 2.39 - - - - -8.74 - - 99 - - - 2301 - 300.00 2.78 0.305 1707 -5.0 0.004 - - - - - -