SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 48 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.17 of 350.00 AH used of 24V (93.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.1 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 47 VBD -0.58 - - 139 - - - 1795 - -97.3 -23.00 - 2104 - - - - - - - - - - -
49 2.0 - 2 121 roll -0.58 12.80 0.434 2697 199.8 1.98 0.134 728 -538.9 -97.3 -51.58 - 3388 -24.9 - - - - - - - 14.45 14.65 14.89
348 29.0 -12.9 31 356 done -0.50 0.15 0.259 2726 193.3 1.80 0.066 1787 588.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.64 14.74 -
654 57.3 -6.7 62 659 roll -0.50 - - 2726 - 1.90 0.111 725 -558.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.77 -
741 63.0 -7.2 70 748 done -0.48 - - 2726 - 1.77 0.067 1789 601.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.81 -
1046 87.7 -6.1 101 1052 roll -0.48 - - 2722 - 1.83 0.086 2850 579.8 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.82 -
1082 89.3 -5.0 104 1089 done -0.48 - - 2721 - 1.83 0.085 1790 -579.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.80 -
1389 109.4 -7.8 135 1394 roll -0.48 - - 2722 - 1.88 0.110 729 -564.4 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.83 -
1592 124.5 -7.4 155 1598 done -0.48 - - 2721 - 1.77 0.067 1793 601.1 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.86 -
1906 145.0 -4.6 186 1907 done -0.48 - - 2721 - - - 1798 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2205 159.7 -6.6 216 2210 roll -0.48 - - 2721 - 1.80 0.086 2843 580.6 -97.3 - - 3394 - - - - - - - - - 14.85 -
2440 174.3 -6.2 239 2445 done -0.51 - - 2721 - 1.80 0.086 1790 -585.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.85 -
2754 190.8 -4.2 270 2759 roll -0.53 - - 2721 - 1.88 0.112 728 -564.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
2957 199.8 -4.3 290 2962 done -0.53 - - 2720 - 1.77 0.068 1793 601.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.88 -
3271 215.5 -6.1 321 3277 roll -0.56 - - 2720 - 1.80 0.090 2850 587.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.87 -
3378 222.5 -6.9 331 3384 done -0.60 - - 2721 - 1.85 0.089 1782 -577.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.87 -
3685 245.6 -7.1 362 3690 roll -0.62 - - 2721 - 1.88 0.119 726 -561.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.82 -
3751 250.1 -7.1 368 3756 done -0.62 - - 2720 - 1.83 0.073 1792 582.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.89 -
4085 271.6 -6.5 379 4091 roll -0.65 0.12 0.142 2659 -508.3 1.90 0.116 730 -558.9 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.95 14.88 -
4209 283.6 -9.6 383 4214 done -0.61 0.12 0.271 2688 241.7 1.80 0.073 1791 589.4 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.82 14.92 -
4542 307.6 -6.5 394 4543 done -0.61 - - 2689 - - - 1791 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4842 325.7 -6.0 404 4843 done -0.61 - - 2689 - - - 1791 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
5142 344.8 -6.5 414 5143 done -0.61 - - 2688 - - - 1792 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5442 363.2 -6.0 424 5443 done -0.61 - - 2688 - - - 1792 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5742 382.0 -6.5 434 5743 done -0.61 - - 2688 - - - 1792 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
6041 402.4 -7.1 444 6046 roll -0.61 - - 2687 - 1.80 0.091 2851 588.3 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.95 -
6097 404.7 -7.3 445 6104 done -0.61 - - 2688 - 1.80 0.090 1790 -589.4 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.94 -
6404 432.1 -8.6 456 6405 done -0.61 - - 2688 - - - 1790 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6704 454.2 -6.7 466 6709 roll -0.61 - - 2688 - 1.83 0.096 2854 581.4 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.94 -
6756 456.2 -6.5 467 6761 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.093 1785 -577.8 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.94 -
7069 474.7 -5.4 478 7070 done -0.61 - - 2687 - - - 1785 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7368 490.7 -5.1 488 7373 roll -0.61 - - 2687 - 1.88 0.119 727 -562.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.92 -
7434 494.3 -5.3 490 7440 done -0.61 - - 2687 - 1.80 0.075 1798 595.0 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.95 -
7763 510.9 -5.2 501 7764 done -0.61 - - 2687 - - - 1797 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
8063 528.7 -6.3 511 8064 done -0.61 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8363 546.4 -5.7 521 8364 done -0.61 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8662 564.2 -6.2 531 8667 roll -0.61 - - 2687 - 1.92 0.120 725 -558.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.90 -
8786 573.2 -7.3 535 8791 done -0.61 - - 2687 - 1.80 0.077 1790 591.7 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.94 -
9119 596.7 -7.2 546 9124 roll -0.61 - - 2687 - 1.83 0.099 2854 581.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.91 -
9211 603.4 -7.2 549 9216 done -0.63 - - 2687 - 1.83 0.094 1791 -580.9 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.90 -
9544 628.0 -7.5 560 9549 roll -0.63 - - 2687 - 1.90 0.122 729 -558.9 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.89 -
9596 630.6 -7.6 561 9601 done -0.63 - - 2687 - 1.83 0.080 1789 579.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.92 -
9908 652.5 -6.0 572 9910 done -0.63 - - 2687 - - - 1789 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10208 666.9 -4.4 582 10213 roll -0.63 - - 2687 - 1.83 0.100 2849 579.2 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.90 -
10280 669.4 -4.2 584 10286 done -0.65 - - 2687 - 1.88 0.097 1791 -562.8 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.88 -
10604 683.6 -4.4 595 10609 roll -0.65 - - 2687 - 1.90 0.125 732 -557.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.88 -
10656 685.4 -4.6 596 10661 done -0.65 - - 2687 - 1.83 0.082 1798 582.5 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.91 -
10969 702.6 -5.2 607 10975 roll -0.67 - - 2687 - 1.95 0.126 724 -550.8 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.87 -
11016 704.5 -5.4 608 11022 done -0.68 - - 2687 - 1.83 0.083 1788 581.4 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.90 -
11335 725.0 -6.5 619 11336 done -0.70 - - 2687 - - - 1788 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11635 747.3 -7.6 629 11640 roll -0.72 - - 2687 - 1.85 0.103 2850 574.1 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.88 -
11681 749.7 -7.7 630 11687 done -0.74 0.12 0.151 2637 -416.7 1.85 0.099 1785 -575.7 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - 14.92 14.88 -
12000 780.1 -9.0 641 12005 roll -0.71 - - 2637 - 1.88 0.104 2849 566.0 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.88 -
12057 783.0 -8.9 642 12064 done -0.68 0.12 0.249 2668 258.3 1.88 0.101 1786 -565.4 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - 14.78 14.87 -
12363 806.4 -6.8 653 12369 roll -0.68 - - 2668 - 1.92 0.132 728 -551.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.84 -
12519 817.6 -7.3 658 12525 done -0.66 - - 2667 - 1.85 0.086 1798 578.4 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.88 -
12848 839.2 -6.5 669 12853 roll -0.66 - - 2664 - 1.85 0.106 2854 570.8 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.85 -
12924 843.1 -6.4 671 12929 done -0.66 - - 2664 - 1.85 0.100 1791 -574.6 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.85 -
13241 864.7 -6.6 682 13242 done -0.66 - - 2664 - - - 1789 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13541 884.6 -6.5 692 13546 roll -0.66 - - 2664 - 1.95 0.128 723 -546.7 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.83 -
13665 893.7 -7.4 696 13670 done -0.66 - - 2662 - 1.88 0.086 1795 570.2 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.87 -
13998 916.2 -6.8 707 14003 roll -0.66 - - 2662 - 1.85 0.108 2848 569.2 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.84 -
14039 918.5 -6.7 708 14044 done -0.66 - - 2662 - 1.85 0.103 1791 -571.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.84 -
14362 939.6 -6.1 719 14363 done -0.66 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14662 958.0 -6.1 729 14663 done -0.66 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14961 977.8 -6.8 739 14962 done -0.66 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15140 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15140 begin apogee
15144 990.3 -7.0 745 15236 done -0.19 0.55 0.219 2823 292.7 - - 1479 - - 86.07 1.992 2986 -4.2 0.382 - - - - - - 14.71 - 13.62
15239 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15239 begin climb
15240 992.6 - 748 15340 done 0.58 0.77 0.151 3067 316.9 - - 1479 - 97.3 96.07 1.947 2593 -4.1 0.379 - - - - - - 14.26 - 13.50
15622 978.2 5.1 761 15653 done 0.57 - - 3067 - - - 1479 - 122.0 24.27 1.917 2483 -4.5 0.420 - - - - - - - - 13.84
15952 959.3 5.7 772 15957 done 0.57 - - 3067 - - - 1479 - 132.1 3.22 1.115 2452 -9.6 1.505 - - - - - - - - 13.95
16252 942.7 5.5 782 16282 roll 0.58 - - 3067 - 1.92 0.101 2543 554.2 147.5 23.05 1.920 2381 -3.1 0.275 - - - - - - - 14.57 13.95
16388 935.4 5.9 786 16394 done 0.58 - - 3069 - 1.98 0.125 1480 -536.9 152.0 - - 2375 - - - - - - - - - 14.62 -
16707 914.6 6.5 797 16712 roll 0.58 - - 3069 - 2.03 0.153 418 -523.2 152.0 - - 2374 - - - - - - - - - 14.70 -
16770 910.5 6.5 799 16775 done 0.58 - - 3069 - 1.85 0.082 1490 579.5 152.0 - - 2374 - - - - - - - - - 14.78 -
17103 887.8 6.8 810 17104 done 0.58 - - 3069 - - - 1490 - 152.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17402 865.8 7.4 820 17407 roll 0.58 - - 3076 - 2.05 0.150 415 -524.4 152.0 - - 2372 - - - - - - - - - 14.77 -
17468 860.6 7.8 822 17474 done 0.57 - - 3076 - 1.85 0.084 1488 580.0 152.0 - - 2372 - - - - - - - - - 14.84 -
17797 834.4 7.8 833 17802 roll 0.57 - - 3077 - 1.85 0.108 2538 567.6 152.0 - - 2371 - - - - - - - - - 14.83 -
17869 829.3 7.9 835 17874 done 0.57 - - 3083 - 1.95 0.125 1476 -544.6 152.0 - - 2371 - - - - - - - - - 14.81 -
18193 804.4 7.2 846 18198 roll 0.55 - - 3083 - 1.90 0.108 2542 561.1 152.0 - - 2371 - - - - - - - - - 14.84 -
18265 799.5 7.2 848 18270 done 0.52 - - 3090 - 1.95 0.126 1477 -546.2 152.0 - - 2370 - - - - - - - - - 14.81 -
18588 777.1 6.5 859 18594 roll 0.49 0.12 0.300 3064 -216.7 1.95 0.133 419 -542.6 152.0 - - 2370 - - - - - - - - 14.73 14.81 -
18704 771.5 6.0 862 18711 done 0.47 - - 3064 - 1.83 0.080 1481 580.3 153.7 - - 2370 - - - - - - - - - 14.87 -
19012 753.0 5.9 873 19030 roll 0.48 - - 3064 - 1.95 0.108 2544 545.1 158.6 9.73 1.701 2337 -3.4 0.273 - - - - - - - 14.81 14.19
19112 747.2 6.3 876 19117 done 0.48 - - 3071 - 1.95 0.125 1479 -546.2 158.6 - - 2334 - - - - - - - - - 14.77 -
19435 726.5 6.1 887 19440 roll 0.48 - - 3071 - 1.88 0.106 2536 562.2 158.8 - - 2334 - - - - - - - - - 14.81 -
19487 724.3 6.3 888 19492 done 0.48 0.12 0.293 3050 -175.0 1.92 0.123 1479 -550.5 158.8 - - 2334 - - - - - - - - 14.71 14.79 -
19801 702.5 7.2 899 19802 done 0.48 - - 3050 - - - 1478 - 158.8 - - 2334 - - - - - - - - - - -
20099 682.1 6.6 909 20100 done 0.48 - - 3052 - - - 1479 - 158.8 - - 2334 - - - - - - - - - - -
20401 663.7 6.0 919 20406 roll 0.49 - - 3050 - 1.88 0.101 2543 566.0 162.3 - - 2334 - - - - - - - - - 14.85 -
20443 661.8 5.9 920 20464 done 0.51 - - 3057 - 1.92 0.115 1476 -555.7 168.1 10.68 1.619 2297 -3.5 0.257 - - - - - - - 14.82 14.20
20764 644.1 4.9 931 20799 roll 0.53 - - 3056 - 1.90 0.101 2535 557.4 196.2 28.35 1.660 2184 -4.0 0.281 - - - - - - - 14.60 14.06
20916 636.3 5.1 936 20947 done 0.54 - - 3063 - 1.95 0.117 1482 -540.0 219.4 23.67 1.613 2089 -4.0 0.288 - - - - - - - 14.64 13.95
21247 619.6 5.3 947 21267 done 0.58 - - 3063 - - - 1482 - 237.7 18.23 1.577 2018 -3.9 0.278 - - - - - - - - 14.03
21546 599.3 7.5 957 21548 done 0.60 - - 3063 - - - 1482 - 237.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21847 571.3 9.9 967 21848 done 0.62 - - 3063 - - - 1482 - 237.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
22146 544.9 8.0 977 22152 roll 0.65 0.10 0.168 3108 450.0 1.98 0.138 422 -535.4 237.7 - - 2006 - - - - - - - - 14.83 14.76 -
22219 539.1 8.5 979 22224 done 0.65 - - 3108 - 1.80 0.073 1483 589.4 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.82 -
22542 515.0 6.8 990 22547 roll 0.63 - - 3108 - 1.83 0.098 2535 574.9 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.83 -
22594 512.7 7.0 991 22600 done 0.61 - - 3113 - 1.90 0.115 1478 -556.3 237.7 - - 2005 - - - - - - - - - 14.80 -
22908 482.3 10.7 1002 22914 roll 0.59 0.12 0.292 3088 -208.3 1.95 0.138 419 -543.1 237.7 - - 2005 - - - - - - - - 14.73 14.78 -
22986 475.4 10.8 1004 22992 done 0.57 - - 3088 - 1.83 0.075 1483 581.4 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.86 -
23305 441.1 10.1 1015 23310 roll 0.57 - - 3088 - 1.83 0.097 2538 576.5 237.7 - - 2005 - - - - - - - - - 14.85 -
23376 434.8 10.0 1017 23381 done 0.57 - - 3096 - 1.92 0.113 1477 -552.6 237.7 - - 2005 - - - - - - - - - 14.82 -
23699 405.2 8.3 1028 23704 roll 0.57 - - 3103 - 1.98 0.140 415 -536.4 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.79 -
23791 397.4 8.4 1031 23796 done 0.57 - - 3103 - 1.80 0.074 1480 591.7 237.7 - - 2005 - - - - - - - - - 14.87 -
24124 373.4 7.2 1042 24129 roll 0.57 - - 3103 - 1.83 0.096 2539 578.7 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.86 -
24170 370.8 7.4 1043 24176 done 0.57 0.12 0.273 3080 -191.7 1.90 0.112 1480 -557.4 237.7 - - 2006 - - - - - - - - 14.76 14.83 -
24490 342.2 9.7 1054 24495 roll 0.57 - - 3087 - 1.95 0.138 422 -542.6 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.81 -
24521 338.5 10.2 1055 24527 done 0.57 - - 3087 - 1.77 0.073 1478 596.6 237.7 - - 2006 - - - - - - - - - 14.88 -
24855 300.1 11.3 1066 24860 roll 0.57 - - 3087 - 1.83 0.095 2539 579.8 237.7 - - 2007 - - - - - - - - - 14.87 -
24930 293.2 11.0 1068 24936 done 0.57 - - 3095 - 1.90 0.111 1476 -559.5 237.7 - - 2007 - - - - - - - - - 14.83 -
25248 261.8 9.0 1079 25249 done 0.57 - - 3095 - - - 1476 - 237.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
25548 239.5 7.0 1099 25549 done 0.57 - - 3095 - - - 1476 - 237.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
25848 212.7 11.0 1129 25854 roll 0.57 - - 3095 - 1.88 0.090 2548 570.2 237.7 - - 2009 - - - - - - - - - 14.83 -
25921 204.2 11.8 1136 25926 done 0.57 - - 3103 - 1.95 0.108 1473 -551.3 237.7 - - 2008 - - - - - - - - - 14.80 -
26233 170.6 9.1 1167 26234 done 0.57 - - 3103 - - - 1473 - 237.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
26533 144.8 8.4 1197 26539 roll 0.57 - - 3109 - 1.95 0.133 416 -542.1 237.7 - - 2010 - - - - - - - - - 14.75 -
26566 141.9 8.7 1200 26572 done 0.57 0.12 0.253 3078 -258.3 1.80 0.068 1491 597.2 237.7 - - 2011 - - - - - - - - 14.72 14.81 -
26880 119.0 7.1 1231 26885 roll 0.60 - - 3083 - 1.98 0.131 421 -540.4 237.7 - - 2011 - - - - - - - - - 14.77 -
26956 114.0 7.0 1238 26963 done 0.62 - - 3083 - 1.80 0.067 1483 590.0 237.7 - - 2011 - - - - - - - - - 14.81 -
27263 92.3 7.9 1269 27268 roll 0.64 - - 3083 - 1.80 0.088 2537 585.6 237.7 - - 2012 - - - - - - - - - 14.80 -
27316 88.0 8.5 1274 27321 done 0.67 - - 3089 - 1.90 0.106 1479 -556.8 237.7 - - 2012 - - - - - - - - - 14.77 -
27629 65.1 5.6 1305 27641 roll 0.70 - - 3089 - 1.90 0.086 2537 556.8 250.1 5.72 0.264 1973 -6.8 0.305 - - - - - - - 14.77 14.61
27724 59.2 6.5 1314 27735 done 0.73 - - 3095 - 1.88 0.105 1479 -562.8 250.1 1.95 0.176 1973 - - - - - - - - - 14.74 14.69
28035 40.2 5.9 1345 28045 done 0.77 0.12 0.142 3147 433.3 - - 1479 - 253.9 4.38 0.205 1955 -4.1 0.146 - - - - - - 14.82 - 14.65
28344 13.6 9.2 1376 28352 roll 0.77 - - 3147 - 1.88 0.082 2534 561.2 253.9 2.10 0.168 1953 - - - - - - - - - 14.76 14.72
28469 3.1 8.0 1388 28476 done 0.77 - - 3153 - 1.88 0.099 1477 -562.2 253.9 1.35 0.179 1953 - - - - - - - - - 14.76 14.75
28481 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28481 begin surface coast
28512 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28512 begin surface
SM 2.17 - - - - -8.52 8.68 0.093 148 -346.2 0.57 0.084 1793 554.4 350.04 46.70 0.125 1560 -8.4 0.015 - - - - - -