OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 477 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.54 of 350.00 AH used of 24V (53.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.1 deg, depth 0.02 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 125 VBD -1.32 - - 217 - - - 2640 - -194.6 -100.00 - 3015 - - - - - - - - - - -
131 3.6 -11.9 17 164 roll -1.32 9.20 0.369 2242 220.1 2.22 0.057 1259 -622.1 -194.6 -13.00 - 3736 -55.5 - - - - - - - 14.16 14.59 14.88
213 27.2 -25.8 30 220 done -1.32 - - 2234 - 2.30 0.053 2650 604.8 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.59 -
411 73.9 -21.8 45 412 done -1.32 - - 2234 - - - 2650 - -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - - -
590 110.5 -19.3 54 595 roll -1.32 - - 2225 - 1.85 0.067 3782 611.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.64 -
643 118.7 -18.6 56 648 done -1.32 - - 2225 - 1.73 0.031 2642 -659.0 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.78 -
837 155.8 -19.1 66 842 roll -1.32 - - 2216 - 1.90 0.066 3788 603.2 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.61 -
870 160.7 -19.5 67 876 done -1.32 0.12 0.288 2241 208.3 1.73 0.029 2609 -681.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.38 14.82 -
1067 199.4 -18.3 77 1072 roll -1.32 - - 2241 - 2.03 0.034 1297 -646.3 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.70 -
1085 199.4 -18.3 77 1092 done -1.32 - - 2234 - 2.20 0.052 2653 616.4 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.70 -
1271 234.1 -16.3 87 1276 roll -1.32 - - 2225 - 1.85 0.069 3786 612.4 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.68 -
1349 244.5 -16.1 90 1356 done -1.32 - - 2225 - 1.65 0.030 2657 -684.2 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 14.84 -
1536 276.7 -16.5 100 1541 roll -1.32 - - 2216 - 1.85 0.067 3779 606.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.70 -
1600 288.8 -18.2 103 1606 done -1.32 0.12 0.286 2242 216.7 1.65 0.030 2639 -690.9 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.40 14.84 -
1807 323.8 -16.8 113 1813 roll -1.32 - - 2236 - 1.90 0.068 3784 602.6 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.69 -
1840 328.2 -16.6 114 1846 done -1.32 - - 2235 - 1.65 0.031 2653 -685.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.85 -
2035 360.8 -15.3 124 2040 roll -1.32 - - 2236 - 2.10 0.035 1300 -644.3 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.76 -
2062 364.7 -15.3 125 2069 done -1.32 - - 2226 - 2.20 0.054 2653 615.0 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.71 -
2262 396.1 -15.2 135 2269 roll -1.32 - - 2217 - 1.90 0.071 3780 593.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.62 -
2282 396.1 -15.2 135 2289 done -1.32 0.12 0.282 2243 216.7 1.65 0.031 2654 -682.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.42 14.85 -
2470 428.6 -15.6 145 2475 roll -1.32 - - 2236 - 1.90 0.068 3773 588.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.62 -
2523 435.9 -15.7 147 2529 done -1.32 - - 2237 - 1.70 0.031 2656 -657.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.78 -
2717 467.1 -15.5 157 2722 roll -1.32 - - 2227 - 1.88 0.071 3779 597.3 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
2746 470.7 -15.4 158 2751 done -1.32 - - 2228 - 1.67 0.031 2651 -675.4 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.83 -
2945 500.5 -14.1 168 2950 roll -1.32 - - 2219 - 1.88 0.070 3778 599.5 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.68 -
2969 504.1 -14.2 169 2975 done -1.32 0.12 0.281 2244 208.3 1.70 0.031 2635 -672.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.38 14.83 -
3177 532.7 -14.0 179 3183 roll -1.32 - - 2245 - 2.10 0.036 1294 -638.6 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.75 -
3203 537.0 -14.2 180 3209 done -1.32 - - 2237 - 2.25 0.055 2659 606.7 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.68 -
3408 567.8 -15.0 190 3413 roll -1.32 - - 2228 - 1.88 0.076 3784 598.4 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.64 -
3506 581.5 -16.4 194 3514 done -1.32 - - 2227 - 1.70 0.034 2651 -666.5 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.82 -
3692 611.4 -14.8 203 3697 roll -1.32 - - 2219 - 1.90 0.075 3776 592.1 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.62 -
3750 616.6 -15.0 204 3758 done -1.32 0.12 0.282 2245 216.7 1.70 0.031 2641 -667.6 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - 14.37 14.83 -
3935 645.5 -13.2 211 3941 roll -1.32 - - 2239 - 1.92 0.076 3779 592.7 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.64 -
3969 650.1 -13.3 212 3975 done -1.32 - - 2238 - 1.70 0.033 2650 -664.1 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.83 -
4184 678.7 -13.2 219 4190 roll -1.32 - - 2230 - 1.92 0.078 3779 588.0 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.58 -
4212 678.7 -13.2 219 4219 done -1.32 - - 2230 - 1.70 0.034 2656 -660.6 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.80 -
4399 710.4 -15.0 226 4404 roll -1.32 - - 2221 - 1.90 0.077 3775 588.9 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.61 -
4457 716.1 -15.4 227 4465 done -1.32 - - 2221 - 1.70 0.034 2655 -658.8 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.79 -
4643 750.7 -16.5 234 4644 done -1.32 - - 2222 - - - 2654 - -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - - -
4824 780.1 -15.9 240 4829 roll -1.32 - - 2212 - 1.92 0.081 3776 584.4 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.56 -
4898 791.1 -16.4 242 4904 done -1.32 0.15 0.282 2244 213.3 1.73 0.036 2652 -649.7 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - 14.25 14.77 -
5103 823.7 -14.9 249 5108 roll -1.32 - - 2238 - 1.92 0.082 3772 583.3 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.55 -
5127 823.7 -14.9 249 5133 done -1.32 - - 2238 - 1.73 0.037 2644 -652.0 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.78 -
5321 857.4 -15.3 256 5327 roll -1.32 - - 2229 - 1.95 0.084 3772 578.5 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.53 -
5394 867.8 -15.8 258 5399 done -1.32 - - 2229 - 1.73 0.037 2656 -645.1 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.75 -
5600 902.4 -15.7 265 5601 done -1.32 - - 2228 - - - 2655 - -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - - -
5778 931.0 -15.8 271 5779 done -1.32 - - 2229 - - - 2655 - -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - - -
5959 957.9 -14.7 277 5961 done -1.32 - - 2229 - - - 2655 - -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - - -
6138 984.8 -14.9 283 6143 roll -1.32 - - 2220 - 1.95 0.086 3777 575.4 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.48 -
6196 989.8 -14.9 284 6202 done -1.32 - - 2220 - 1.75 0.039 2651 -643.4 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.73 -
6229 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6229 begin apogee
6238 999.4 -15.5 286 6422 done -0.22 1.38 0.232 2596 272.5 - - 2147 - - 177.25 1.841 2938 -4.3 0.430 - - - - - - 14.05 - 13.29
6423 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6423 begin climb
6426 1010.7 - 292 6618 roll 1.32 1.45 0.076 3113 356.6 2.42 0.062 789 -561.2 194.6 180.85 1.821 2140 -4.4 0.452 - - - - - - 14.23 14.16 13.29
6728 981.9 15.2 302 6734 done 1.32 - - 3113 - 2.30 0.061 2140 587.4 194.6 - - 2129 - - - - - - - - - 14.48 -
6929 950.4 14.7 309 6934 roll 1.32 - - 3122 - 2.28 0.057 785 -594.3 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.62 -
6957 950.4 14.7 309 6964 done 1.32 - - 3122 - 2.30 0.062 2152 594.3 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.63 -
7144 917.6 15.4 316 7149 roll 1.32 - - 3132 - 2.30 0.056 775 -598.7 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.66 -
7270 898.4 15.4 320 7276 done 1.32 0.15 0.301 3102 -200.0 2.33 0.061 2151 590.6 194.6 - - 2123 - - - - - - - - 14.33 14.62 -
7486 868.3 13.7 327 7487 done 1.32 - - 3102 - - - 2150 - 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
7664 843.1 14.1 333 7670 roll 1.32 - - 3102 - 2.45 0.091 3557 574.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.57 -
7722 838.0 14.5 334 7729 done 1.32 - - 3109 - 2.22 0.037 2169 -625.2 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.69 -
7910 807.4 14.3 341 7915 roll 1.32 - - 3120 - 2.35 0.056 750 -603.8 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.65 -
8013 793.3 14.8 344 8018 done 1.32 - - 3121 - 2.35 0.058 2152 596.6 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
8217 762.0 14.4 351 8223 roll 1.32 - - 3120 - 2.45 0.086 3559 574.3 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.54 -
8255 756.3 14.8 352 8261 done 1.32 0.12 0.341 3106 -116.7 2.28 0.035 2137 -623.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.24 14.73 -
8465 727.0 13.3 359 8470 roll 1.32 - - 3115 - 2.28 0.052 756 -605.7 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.64 -
8563 714.7 13.0 362 8569 done 1.32 - - 3115 - 2.33 0.054 2152 599.1 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.63 -
8773 688.3 12.2 369 8778 roll 1.32 - - 3115 - 2.42 0.086 3551 578.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.51 -
8851 679.6 13.0 371 8856 done 1.32 - - 3125 - 2.25 0.034 2137 -628.4 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.72 -
9050 652.7 12.4 378 9055 roll 1.32 - - 3136 - 2.28 0.050 762 -603.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.63 -
9194 637.0 12.6 382 9200 done 1.32 0.15 0.298 3105 -206.7 2.33 0.053 2156 598.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.18 14.59 -
9388 610.1 12.4 389 9394 roll 1.32 - - 3105 - 2.42 0.084 3555 578.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.50 -
9431 605.6 12.6 390 9436 done 1.32 - - 3110 - 2.25 0.034 2141 -628.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.72 -
9626 579.5 12.8 399 9631 roll 1.32 - - 3124 - 2.28 0.050 759 -606.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9766 563.5 12.8 405 9773 done 1.32 - - 3123 - 2.33 0.052 2158 600.4 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.58 -
9952 539.6 11.7 415 9958 roll 1.32 - - 3124 - 2.42 0.083 3557 578.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.47 -
10010 533.6 12.6 417 10018 done 1.32 0.15 0.324 3105 -126.7 2.25 0.034 2144 -628.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.11 14.67 -
10200 510.3 11.2 427 10205 roll 1.32 - - 3113 - 2.28 0.050 765 -604.8 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.56 -
10309 497.9 11.6 432 10315 done 1.32 - - 3113 - 2.30 0.052 2152 603.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.54 -
10509 475.8 10.6 442 10514 roll 1.32 - - 3113 - 2.42 0.082 3549 577.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.45 -
10608 466.0 11.6 446 10614 done 1.32 - - 3124 - 2.22 0.034 2146 -632.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.67 -
10793 444.6 10.7 456 10799 roll 1.32 - - 3133 - 2.28 0.050 766 -605.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
10851 439.7 11.3 458 10858 done 1.32 0.15 0.293 3103 -200.0 2.30 0.050 2151 602.2 194.6 - - 2115 - - - - - - - - 14.09 14.54 -
11040 417.7 10.8 468 11046 roll 1.32 - - 3103 - 2.42 0.081 3554 579.8 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.44 -
11119 410.8 10.2 471 11126 done 1.33 - - 3112 - 2.22 0.033 2145 -634.7 197.2 - - 2115 - - - - - - - - - 14.69 -
11307 391.0 10.1 481 11312 roll 1.34 - - 3111 - 2.45 0.080 3549 573.1 203.5 - - 2115 - - - - - - - - - 14.42 -
11354 386.3 10.3 483 11364 done 1.34 - - 3123 - 2.22 0.032 2145 -632.4 204.7 1.88 0.202 2103 -6.4 2.251 - - - - - - - 14.67 14.13
11555 366.6 9.5 493 11588 roll 1.39 - - 3132 - 2.30 0.048 770 -597.8 227.8 27.08 1.156 2004 -3.7 0.214 - - - - - - - 14.68 13.86
11606 362.3 9.6 495 11631 done 1.43 - - 3132 - 2.28 0.050 2152 606.1 246.0 16.98 1.155 1931 -4.3 0.249 - - - - - - - 14.64 13.84
11819 337.0 11.4 506 11824 roll 1.43 - - 3142 - 2.30 0.050 771 -600.4 246.0 - - 1925 - - - - - - - - - 14.54 -
11886 329.6 11.5 509 11892 done 1.43 - - 3142 - 2.30 0.051 2155 601.7 246.0 - - 1924 - - - - - - - - - 14.54 -
12087 306.1 11.5 519 12093 roll 1.43 - - 3142 - 2.42 0.081 3557 579.3 246.0 - - 1924 - - - - - - - - - 14.46 -
12165 297.9 12.3 522 12172 done 1.43 - - 3152 - 2.22 0.033 2156 -631.1 246.0 - - 1924 - - - - - - - - - 14.66 -
12352 273.3 12.1 532 12357 roll 1.43 - - 3162 - 2.28 0.048 765 -610.1 246.0 - - 1923 - - - - - - - - - 14.57 -
12437 263.2 11.8 536 12442 done 1.43 - - 3163 - 2.30 0.050 2150 602.2 246.0 - - 1923 - - - - - - - - - 14.56 -
12641 239.9 11.4 546 12646 roll 1.43 - - 3163 - 2.40 0.078 3554 585.0 246.0 - - 1923 - - - - - - - - - 14.47 -
12705 232.4 11.7 549 12711 done 1.43 0.17 0.333 3138 -147.1 2.22 0.031 2137 -638.3 246.0 - - 1923 - - - - - - - - 14.07 14.69 -
12912 208.0 12.4 559 12917 roll 1.43 - - 3146 - 2.22 0.046 766 -617.6 246.0 - - 1923 - - - - - - - - - 14.60 -
13022 195.4 11.9 564 13028 done 1.43 - - 3146 - 2.30 0.050 2160 606.1 246.0 - - 1923 - - - - - - - - - 14.50 -
13222 173.8 10.0 574 13233 roll 1.44 - - 3156 - 2.30 0.046 771 -603.9 255.3 3.85 0.838 1900 -6.0 0.229 - - - - - - - 14.71 13.57
13296 167.8 9.2 577 13335 done 1.50 - - 3156 - 2.28 0.049 2156 607.5 284.5 30.62 0.902 1771 -4.2 0.145 - - - - - - - 14.63 14.02
13529 141.6 10.9 589 13535 roll 1.50 - - 3156 - 2.40 0.078 3557 583.8 284.5 - - 1764 - - - - - - - - - 14.51 -
13623 132.7 10.4 593 13628 done 1.50 - - 3166 - 2.22 0.032 2143 -636.9 284.5 - - 1765 - - - - - - - - - 14.63 -
13817 115.9 7.5 603 13865 roll 1.65 0.12 0.138 3222 466.7 2.42 0.073 3555 583.5 359.0 40.42 0.482 1477 -7.1 0.316 - - - - - - 14.64 14.62 14.16
13944 99.8 14.3 609 13950 done 1.65 - - 3233 - 2.22 0.031 2148 -633.8 359.0 1.38 0.201 1474 -2.2 0.199 - - - - - - - 14.67 14.36
14147 71.8 12.6 619 14153 roll 1.65 - - 3243 - 2.25 0.042 763 -615.6 359.0 1.35 0.196 1472 - - - - - - - - - 14.62 14.30
14206 66.4 11.4 621 14213 done 1.65 0.17 0.293 3208 -205.9 2.28 0.047 2152 609.2 359.0 - - 1480 - - - - - - - - 14.16 14.56 -
14396 47.4 9.0 632 14422 roll 1.72 - - 3215 - 2.28 0.045 756 -612.3 393.8 19.38 0.263 1332 -7.6 0.254 - - - - - - - 14.64 14.26
14514 35.5 10.6 643 14519 done 1.72 - - 3215 - 2.30 0.047 2155 608.3 393.8 - - 1340 - - - - - - - - - 14.60 -
14705 14.3 11.0 670 14712 roll 1.72 - - 3224 - 2.25 0.043 762 -619.1 393.8 - - 1340 - - - - - - - - - 14.57 -
14809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14809 begin surface coast
14841 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14841 begin surface
SM -0.12 - - - - -7.53 8.35 0.062 231 27.7 3.20 0.055 2654 668.1 612.76 101.93 0.138 439 4.3 0.000 - - - - - -