OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 476 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 161.22 of 350.00 AH used of 24V (53.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.1 deg, depth 0.00 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 214 - - - 2648 - -194.6 -98.55 - 2938 - - - - - - - - - - -
130 3.1 -9.2 16 162 roll -1.32 9.20 0.367 2243 220.5 2.22 0.056 1254 -627.9 -194.6 -15.18 - 3732 -52.3 - - - - - - - 14.16 14.66 14.89
211 25.1 -21.8 30 217 done -1.32 - - 2236 - 2.30 0.056 2645 604.8 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.53 -
409 69.6 -21.8 45 414 roll -1.32 - - 2236 - 2.20 0.038 1262 -628.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.67 -
483 83.3 -20.4 48 488 done -1.32 - - 2226 - 2.28 0.053 2654 610.5 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
677 124.6 -19.9 58 682 roll -1.32 - - 2217 - 1.85 0.071 3782 609.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
725 133.4 -20.2 60 731 done -1.32 0.12 0.291 2242 208.3 1.73 0.031 2622 -670.5 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.37 14.81 -
927 170.6 -17.8 70 932 roll -1.32 - - 2235 - 1.92 0.067 3783 604.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
954 175.5 -18.1 71 960 done -1.32 - - 2235 - 1.73 0.030 2662 -648.0 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.77 -
1154 212.8 -18.5 81 1159 roll -1.32 - - 2226 - 1.85 0.067 3783 605.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.68 -
1213 220.7 -18.0 83 1219 done -1.32 - - 2227 - 1.70 0.030 2631 -677.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.83 -
1399 256.1 -17.6 93 1400 done -1.32 - - 2227 - - - 2630 - -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - - -
1579 287.6 -17.4 102 1584 roll -1.32 - - 2218 - 1.90 0.069 3779 604.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.68 -
1637 295.7 -17.9 104 1644 done -1.32 0.12 0.289 2242 200.0 1.67 0.030 2633 -686.2 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - 14.40 14.85 -
1825 325.5 -13.6 114 1826 done -1.32 - - 2242 - - - 2633 - -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - - -
2003 351.8 -15.5 123 2009 roll -1.32 - - 2236 - 1.90 0.070 3777 602.1 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.69 -
2107 370.1 -17.5 128 2114 done -1.32 - - 2236 - 1.65 0.032 2652 -681.8 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.85 -
2313 405.2 -16.4 138 2315 done -1.32 - - 2236 - - - 2652 - -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - - -
2492 433.0 -15.2 147 2497 roll -1.32 - - 2227 - 1.88 0.069 3779 599.5 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.68 -
2510 433.0 -15.2 147 2517 done -1.32 - - 2227 - 1.67 0.032 2654 -673.7 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.84 -
2697 464.4 -15.4 157 2702 roll -1.32 - - 2227 - 2.15 0.037 1280 -639.1 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.76 -
2724 468.2 -15.4 158 2731 done -1.32 0.12 0.278 2244 141.7 2.25 0.056 2653 610.2 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - 14.41 14.70 -
2927 497.0 -14.2 168 2933 roll -1.32 - - 2244 - 2.17 0.037 1278 -633.6 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.76 -
2996 506.2 -14.0 171 3001 done -1.32 - - 2236 - 2.25 0.056 2649 609.3 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.69 -
3196 535.4 -14.2 181 3201 roll -1.32 - - 2228 - 1.88 0.076 3777 600.0 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.66 -
3305 551.1 -15.0 186 3310 done -1.32 - - 2228 - 1.70 0.034 2651 -662.4 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.82 -
3505 581.4 -14.8 196 3510 roll -1.32 - - 2219 - 1.92 0.081 3786 591.1 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.61 -
3557 588.1 -14.7 198 3564 done -1.32 0.12 0.285 2244 208.3 1.73 0.037 2645 -659.5 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - 14.38 14.82 -
3774 619.2 -13.9 207 3779 roll -1.32 - - 2238 - 1.92 0.077 3782 592.2 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.64 -
3847 628.9 -14.7 209 3854 done -1.32 - - 2238 - 1.73 0.035 2649 -654.9 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.81 -
4052 662.0 -15.7 216 4057 roll -1.32 - - 2229 - 1.92 0.078 3776 587.0 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.57 -
4081 662.0 -15.7 216 4087 done -1.32 - - 2229 - 1.73 0.036 2642 -655.5 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.81 -
4266 697.0 -16.5 223 4271 roll -1.32 - - 2229 - 2.17 0.043 1285 -625.3 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.71 -
4289 697.0 -16.5 223 4295 done -1.32 0.12 0.285 2245 133.3 2.28 0.062 2647 597.4 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - 14.34 14.64 -
4484 729.5 -14.4 230 4489 roll -1.32 - - 2239 - 1.92 0.085 3782 591.1 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.57 -
4592 743.0 -14.2 233 4597 done -1.32 - - 2239 - 1.75 0.037 2645 -649.7 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.78 -
4791 771.4 -13.0 240 4798 roll -1.32 - - 2230 - 1.95 0.082 3779 581.5 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.52 -
4856 780.6 -13.8 242 4862 done -1.32 - - 2230 - 1.75 0.037 2653 -643.4 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.76 -
5070 809.9 -13.7 249 5077 roll -1.32 - - 2225 - 1.95 0.084 3782 579.0 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.53 -
5110 815.1 -14.0 250 5115 done -1.32 - - 2220 - 1.77 0.038 2642 -644.1 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.75 -
5319 849.5 -16.4 257 5324 roll -1.32 - - 2212 - 2.00 0.085 3783 570.5 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.51 -
5342 849.5 -16.4 257 5348 done -1.32 0.15 0.285 2244 213.3 1.77 0.039 2650 -640.1 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - 14.23 14.75 -
5537 884.1 -15.6 264 5538 done -1.32 - - 2244 - - - 2650 - -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - - -
5716 910.4 -14.4 270 5722 roll -1.32 - - 2237 - 1.98 0.089 3784 572.7 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.50 -
5792 920.4 -15.0 272 5797 done -1.32 - - 2237 - 1.80 0.040 2634 -638.9 -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - 14.73 -
5996 952.2 -14.7 279 6002 roll -1.32 - - 2228 - 2.00 0.089 3778 572.0 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.48 -
6034 957.7 -15.0 280 6040 done -1.32 - - 2228 - 1.77 0.040 2652 -636.2 -194.6 - - 3696 - - - - - - - - - 14.72 -
6240 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6240 begin apogee
6249 991.8 -15.9 287 6429 done -0.22 1.35 0.231 2596 272.6 - - 2143 - - 174.38 1.840 2938 -4.3 0.432 - - - - - - 14.02 - 13.31
6431 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6431 begin climb
6435 1002.1 - 293 6626 roll 1.32 1.48 0.084 3112 348.6 2.42 0.062 780 -563.2 194.6 179.98 1.814 2139 -4.4 0.452 - - - - - - 14.22 14.15 13.31
6675 980.2 14.4 301 6680 done 1.32 - - 3113 - 2.35 0.062 2146 581.3 194.6 - - 2132 - - - - - - - - - 14.38 -
6879 946.9 15.5 308 6884 roll 1.32 - - 3122 - 2.30 0.059 781 -593.5 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.60 -
6958 938.0 14.4 310 6964 done 1.32 - - 3119 - 2.33 0.064 2155 589.7 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.62 -
7158 904.7 15.5 317 7163 roll 1.32 - - 3132 - 2.30 0.055 775 -600.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.65 -
7176 904.7 15.5 317 7183 done 1.32 0.15 0.303 3102 -200.0 2.33 0.062 2156 592.7 194.6 - - 2125 - - - - - - - - 14.34 14.64 -
7377 872.9 13.9 324 7383 roll 1.32 - - 3101 - 2.45 0.090 3563 574.3 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.59 -
7405 872.9 13.9 324 7412 done 1.32 - - 3109 - 2.25 0.040 2171 -618.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.72 -
7592 841.8 14.3 331 7597 roll 1.32 - - 3120 - 2.35 0.058 752 -603.8 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.67 -
7657 833.0 13.8 333 7662 done 1.32 - - 3120 - 2.38 0.064 2153 588.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.64 -
7871 800.3 15.4 340 7876 roll 1.32 - - 3130 - 2.35 0.056 743 -600.0 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.67 -
7914 795.1 15.3 341 7920 done 1.32 0.12 0.313 3107 -191.7 2.38 0.060 2158 594.5 194.6 - - 2122 - - - - - - - - 14.29 14.60 -
8120 764.3 14.2 348 8125 roll 1.32 - - 3107 - 2.42 0.087 3555 577.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.57 -
8157 758.6 14.5 349 8162 done 1.32 - - 3115 - 2.28 0.037 2138 -621.5 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.72 -
8367 727.7 14.7 356 8373 roll 1.32 - - 3125 - 2.30 0.054 744 -606.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
8412 722.4 14.7 357 8417 done 1.32 - - 3125 - 2.35 0.054 2155 600.4 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.62 -
8616 691.6 14.0 364 8621 roll 1.32 - - 3125 - 2.42 0.085 3560 580.6 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.54 -
8704 682.1 14.4 366 8713 done 1.32 0.15 0.327 3106 -126.7 2.28 0.035 2138 -623.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.21 14.71 -
8889 655.9 11.7 373 8894 roll 1.32 - - 3114 - 2.28 0.049 750 -608.8 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.63 -
9028 641.7 11.6 377 9034 done 1.32 - - 3114 - 2.35 0.054 2156 598.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.60 -
9227 616.5 11.8 384 9232 roll 1.32 - - 3114 - 2.42 0.084 3556 578.5 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.50 -
9264 612.1 12.1 385 9270 done 1.32 - - 3125 - 2.25 0.034 2143 -628.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.65 -
9454 585.6 13.6 393 9459 roll 1.32 - - 3125 - 2.47 0.080 3559 573.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.50 -
9552 573.4 14.5 397 9560 done 1.32 0.15 0.326 3106 -126.7 2.25 0.034 2146 -628.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.14 14.70 -
9739 548.5 11.7 407 9744 roll 1.32 - - 3113 - 2.30 0.050 762 -601.7 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.58 -
9895 532.6 10.3 414 9900 done 1.32 - - 3114 - 2.33 0.051 2158 599.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.58 -
10088 511.7 10.3 424 10094 roll 1.32 - - 3124 - 2.33 0.050 762 -599.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
10153 505.1 10.4 427 10159 done 1.32 - - 3124 - 2.33 0.050 2156 598.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.56 -
10358 482.9 10.8 437 10364 roll 1.32 - - 3133 - 2.30 0.048 764 -605.2 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.59 -
10411 477.9 11.1 439 10417 done 1.32 0.15 0.298 3104 -193.3 2.30 0.050 2150 602.6 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.12 14.54 -
10609 457.1 10.1 449 10614 roll 1.33 - - 3104 - 2.45 0.082 3559 575.1 199.4 - - 2116 - - - - - - - - - 14.45 -
10676 450.3 10.2 452 10682 done 1.34 - - 3111 - 2.25 0.034 2147 -627.6 202.1 - - 2117 - - - - - - - - - 14.68 -
10879 430.7 9.9 462 10900 roll 1.36 - - 3112 - 2.47 0.080 3550 568.0 213.9 14.95 1.274 2061 -3.7 0.234 - - - - - - - 14.69 13.86
11005 416.0 11.7 468 11010 done 1.36 - - 3123 - 2.22 0.033 2147 -632.0 213.9 - - 2057 - - - - - - - - - 14.70 -
11212 393.4 10.8 478 11218 roll 1.36 - - 3133 - 2.28 0.049 763 -607.0 213.9 - - 2056 - - - - - - - - - 14.59 -
11339 378.2 11.8 484 11346 done 1.36 - - 3133 - 2.30 0.049 2153 604.3 213.9 - - 2056 - - - - - - - - - 14.60 -
11547 354.7 10.8 494 11552 roll 1.36 - - 3142 - 2.30 0.048 761 -605.2 213.9 - - 2055 - - - - - - - - - 14.59 -
11584 351.9 10.6 495 11592 done 1.36 - - 3142 - 2.30 0.049 2151 604.3 213.9 - - 2055 - - - - - - - - - 14.57 -
11772 333.3 9.1 505 11810 roll 1.43 - - 3142 - 2.40 0.080 3556 585.4 247.6 30.33 1.114 1922 -4.4 0.242 - - - - - - - 14.63 13.94
11895 319.3 12.0 511 11901 done 1.43 - - 3152 - 2.25 0.034 2147 -626.2 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - 14.66 -
12102 293.7 13.2 521 12108 roll 1.43 - - 3153 - 2.42 0.076 3547 578.5 247.6 - - 1917 - - - - - - - - - 14.50 -
12223 277.9 15.0 526 12230 done 1.43 - - 3163 - 2.22 0.033 2145 -631.5 247.6 - - 1917 - - - - - - - - - 14.67 -
12406 252.1 12.3 536 12412 roll 1.43 - - 3173 - 2.25 0.047 766 -612.9 247.6 - - 1916 - - - - - - - - - 14.59 -
12455 246.7 12.4 538 12461 done 1.43 0.17 0.296 3137 -211.8 2.28 0.047 2153 608.3 247.6 - - 1916 - - - - - - - - 14.14 14.58 -
12658 225.6 10.3 548 12663 roll 1.43 - - 3137 - 2.40 0.076 3552 582.9 247.6 - - 1916 - - - - - - - - - 14.50 -
12764 214.2 10.5 553 12770 done 1.43 - - 3145 - 2.22 0.032 2147 -632.9 247.6 - - 1916 - - - - - - - - - 14.69 -
12971 194.7 9.1 563 13004 roll 1.49 - - 3155 - 2.22 0.046 770 -620.3 278.9 26.20 0.942 1797 -4.5 0.173 - - - - - - - 14.71 14.05
13036 188.3 9.7 566 13057 done 1.52 - - 3155 - 2.25 0.048 2149 612.9 294.1 13.82 0.971 1735 -4.5 0.160 - - - - - - - 14.62 13.99
13255 161.7 12.5 577 13261 roll 1.52 - - 3155 - 2.40 0.075 3552 584.6 294.1 - - 1729 - - - - - - - - - 14.52 -
13313 156.1 12.9 579 13320 done 1.52 - - 3165 - 2.20 0.031 2149 -637.7 294.1 - - 1729 - - - - - - - - - 14.68 -
13500 133.1 10.7 589 13506 roll 1.52 - - 3175 - 2.25 0.047 762 -616.4 294.1 - - 1728 - - - - - - - - - 14.60 -
13574 126.4 10.2 592 13579 done 1.53 - - 3175 - 2.28 0.046 2154 610.5 297.6 - - 1728 - - - - - - - - - 14.60 -
13770 107.6 9.8 602 13784 roll 1.56 - - 3185 - 2.25 0.043 765 -617.3 310.4 8.02 0.402 1673 -6.9 0.339 - - - - - - - 14.69 14.09
13888 96.0 11.5 607 13897 done 1.56 - - 3185 - 2.25 0.045 2152 616.4 310.4 1.30 0.197 1674 - - - - - - - - - 14.64 14.42
14078 75.0 9.7 617 14098 roll 1.59 - - 3185 - 2.38 0.073 3543 584.5 327.3 11.02 0.332 1609 -5.9 0.246 - - - - - - - 14.59 14.23
14169 65.7 10.7 621 14179 done 1.59 - - 3195 - 2.17 0.031 2144 -644.7 327.3 1.60 0.195 1604 -3.1 0.194 - - - - - - - 14.71 14.33
14368 45.3 11.0 633 14375 roll 1.59 - - 3205 - 2.28 0.046 773 -601.3 327.3 1.50 0.193 1603 - - - - - - - - - 14.58 14.25
14559 28.4 8.3 651 14598 done 1.70 - - 3205 - 2.22 0.043 2153 621.6 382.4 28.80 0.211 1380 -7.7 0.192 - - - - - - - 14.64 14.39
14779 4.1 9.6 690 14794 1.74 - - 3205 - 1.30 0.060 2938 603.8 402.4 10.82 0.151 1294 -7.9 0.040 - - - - - - - - 14.40
14796 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14796 begin surface coast
14828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14831 begin surface
SM -0.12 - - - - -7.53 8.12 0.047 232 28.6 0.43 0.044 2645 -13502.3 612.76 96.78 0.137 438 4.5 0.000 - - - - - -