NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 474 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 131.16 of 350.00 AH used of 24V (62.53% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 108 done -0.39 - - 86 - - - 1901 - -107.1 -72.05 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.42 14.44
115 2.4 -3.6 2 141 roll -0.39 14.40 0.364 3245 219.4 2.58 0.090 3317 548.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.74 14.12 14.12
256 43.8 -12.7 28 263 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.086 1895 -551.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.25
465 70.4 -12.7 38 468 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
645 91.4 -11.3 44 648 done -0.39 - - 3249 - - - 1895 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
825 109.0 -9.9 50 834 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.099 3318 543.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.58
920 118.5 -9.7 67 929 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.084 1905 -547.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.28
1106 136.3 -9.8 74 1115 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.099 3315 542.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
1161 141.1 -8.7 83 1169 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.084 1897 -556.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.31
1365 158.8 -8.7 92 1368 done -0.39 - - 3251 - - - 1891 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.62
1546 174.8 -8.9 98 1554 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.098 3307 544.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.60
1586 178.0 -7.7 104 1593 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.086 1901 -551.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
1805 195.9 -8.0 116 1813 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.100 477 -551.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.03 14.59
1844 199.2 -8.9 122 1853 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.085 1898 557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
2064 216.7 -7.9 134 2072 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 3312 548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.60
2128 221.6 -7.5 145 2138 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.086 1903 -552.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
2313 235.8 -7.7 152 2317 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
2494 250.0 -7.7 158 2498 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
2703 265.9 -7.6 162 2707 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.61
3004 286.4 -6.8 167 3011 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.103 3321 541.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.03 14.62
3077 291.0 -6.3 180 3087 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.087 1892 -553.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.10 14.02 14.16
3448 314.5 -6.5 196 3451 done -0.39 - - 3249 - - - 1892 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
3743 336.4 -7.4 201 3746 done -0.39 - - 3250 - - - 1893 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
4044 360.5 -8.1 206 4053 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.104 3322 535.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.61
4114 366.0 -7.6 218 4123 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.088 1899 -547.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.24
4491 394.7 -7.8 235 4498 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3322 537.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.62
4539 398.5 -6.5 243 4547 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.089 1895 -548.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
4869 420.9 -6.8 252 4877 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3318 537.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.62
4928 424.8 -6.6 262 4937 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.090 1904 -543.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.24
5248 446.2 -6.7 269 5252 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.64
5550 468.0 -7.3 274 5553 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
5850 489.4 -7.1 279 5853 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
6148 511.5 -7.3 284 6156 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 3314 532.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.61
6201 515.5 -7.4 293 6209 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.092 1891 -547.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.17 14.05 14.22
6526 537.7 -6.6 301 6529 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
6825 556.2 -6.1 306 6834 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 3315 533.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.59
6916 560.8 -5.1 322 6924 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.091 1907 -541.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.12 13.99 14.19
7266 579.8 -5.4 335 7269 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
7566 597.7 -6.1 340 7568 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
7867 618.0 -6.8 345 7874 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.106 3320 533.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.57 13.93 14.59
7909 621.0 -6.5 352 7916 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.091 1889 -546.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
8242 642.6 -6.4 362 8245 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.59
8545 659.8 -5.6 367 8552 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 3315 534.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.58 13.96 14.59
8658 665.7 -5.2 387 8666 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.091 1908 -541.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.17
8988 682.4 -5.0 396 8991 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
9287 697.4 -5.1 401 9295 roll -0.39 - - 3253 - 2.67 0.105 3317 527.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.56 13.90 14.57
9326 699.4 -5.2 407 9334 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.091 1888 -539.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.15
9667 715.6 -4.6 418 9670 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
9966 730.5 -5.0 423 9974 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.105 3317 529.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 13.90 14.58
10037 733.9 -4.8 435 10044 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.092 1890 -544.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
10411 752.2 -5.0 452 10419 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.105 3322 530.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.54
10477 755.6 -5.2 463 10486 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1908 -539.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.15
10782 770.9 -5.3 469 10785 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
11016 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11016 begin apogee
11029 783.0 -5.0 473 11120 done -0.16 0.32 0.149 3344 293.8 - - 2255 - - 85.62 1.646 2941 -4.9 0.463 - - - - - - 13.91 13.86 12.95
11124 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11124 begin climb
11129 784.6 - 474 11231 roll 0.39 0.47 0.098 3518 370.2 2.70 0.106 3662 521.1 107.1 88.82 1.626 2501 -5.0 0.472 - - - - - - 13.92 13.46 12.78
11256 781.5 4.3 485 11325 done 0.42 - - 3527 - 2.67 0.090 2234 -534.8 174.0 55.72 1.610 2227 -4.9 0.471 - - - - - - 13.90 13.78 12.74
11636 752.4 8.0 505 11648 roll 0.42 - - 3528 - 2.58 0.105 834 -542.6 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.45 14.03 14.46
11725 745.7 7.6 520 11736 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.093 2245 546.9 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
12086 717.9 7.8 534 12097 done 0.42 - - 3527 - - - 2246 - 174.0 - - 2231 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
12383 694.3 7.8 539 12394 done 0.42 - - 3527 - - - 2245 - 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
12683 671.5 7.6 544 12693 done 0.42 - - 3527 - - - 2246 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
12982 650.2 7.0 549 12993 done 0.42 - - 3527 - - - 2245 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.64
13283 630.1 6.7 554 13294 done 0.44 - - 3527 - - - 2245 - 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
13582 609.0 7.2 559 13593 done 0.44 - - 3527 - - - 2245 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
13884 587.5 7.2 564 13894 done 0.44 - - 3527 - - - 2246 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.63
14182 566.7 6.9 569 14192 done 0.44 - - 3527 - - - 2245 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14482 547.3 6.4 574 14493 done 0.46 - - 3527 - - - 2246 - 174.0 - - 2231 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.64
14783 528.2 6.4 579 14795 roll 0.47 - - 3527 - 2.67 0.109 3666 531.8 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.65
14841 523.5 7.9 588 14852 done 0.47 - - 3528 - 2.60 0.093 2255 -542.7 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
15170 499.9 7.2 596 15181 roll 0.47 - - 3527 - 2.60 0.105 840 -544.2 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.63 14.03 14.65
15222 496.2 6.9 604 15233 done 0.47 - - 3527 - 2.58 0.092 2257 549.2 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.25
15560 475.6 6.1 613 15571 roll 0.50 - - 3527 - 2.62 0.106 3665 537.4 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.62 13.96 14.63
15612 471.3 7.9 621 15623 done 0.50 - - 3528 - 2.60 0.092 2254 -542.7 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.17 13.97 14.23
15950 449.4 6.6 630 15961 roll 0.51 - - 3527 - 2.60 0.103 840 -543.8 174.0 - - 2226 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.59
16062 442.1 6.3 649 16074 done 0.53 0.10 0.119 3599 720.0 2.58 0.092 2250 546.5 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.05 14.03 14.14
16407 408.8 10.2 659 16419 roll 0.53 0.08 0.241 3576 -287.5 2.65 0.104 3664 533.6 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.00 13.93 14.07
16512 397.0 10.8 677 16523 done 0.53 - - 3572 - 2.62 0.093 2241 -543.1 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.21
16860 367.2 8.6 688 16871 done 0.53 - - 3573 - - - 2240 - 174.0 - - 2226 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
17154 342.4 8.2 693 17165 done 0.53 - - 3572 - - - 2240 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17455 318.3 7.9 698 17467 roll 0.53 - - 3572 - 2.70 0.106 3664 527.4 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.62 13.95 14.63
17503 314.1 8.9 705 17515 done 0.53 - - 3572 - 2.62 0.091 2244 -542.0 174.0 - - 2234 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.22
17846 287.2 8.0 715 17857 roll 0.53 - - 3581 - 2.60 0.101 821 -547.3 174.0 - - 2231 - - - - - - - - 14.59 13.92 14.61
17908 281.4 8.5 725 17919 done 0.53 - - 3582 - 2.62 0.091 2260 549.2 174.0 - - 2227 - - - - - - - - 14.17 14.00 14.23
18231 255.2 8.2 732 18242 roll 0.53 - - 3582 - 2.62 0.106 3664 535.9 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.59
18293 249.3 9.7 742 18304 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.089 2248 -544.6 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.21
18616 223.6 7.8 754 18627 roll 0.53 - - 3582 - 2.60 0.101 829 -545.8 174.0 - - 2226 - - - - - - - - 14.61 13.96 14.62
18679 218.9 7.7 764 18690 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.090 2246 545.0 174.0 - - 2229 - - - - - - - - 14.15 13.99 14.21
18882 203.8 7.5 772 18893 roll 0.53 - - 3582 - 2.65 0.103 3663 534.7 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.59 13.92 14.60
18935 199.1 9.4 780 18946 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.087 2249 -543.8 174.0 - - 2229 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.20
19152 182.4 7.4 790 19163 roll 0.53 - - 3582 - 2.60 0.100 834 -544.2 174.0 - - 2231 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.59
19196 178.9 7.7 796 19207 done 0.53 - - 3583 - 2.60 0.090 2258 547.7 174.0 - - 2230 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
19423 161.4 8.3 808 19433 done 0.53 - - 3582 - - - 2257 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.56
19599 146.2 8.4 814 19610 roll 0.53 - - 3583 - 2.62 0.104 3664 537.0 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.57 13.91 14.58
19656 141.2 9.1 823 19668 done 0.53 - - 3583 - 2.60 0.088 2251 -543.5 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.21
19871 128.7 5.4 832 19881 done 0.57 - - 3583 - - - 2251 - 174.0 - - 2228 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
20045 118.4 6.2 838 20056 roll 0.59 - - 3584 - 2.67 0.103 3663 528.8 174.0 - - 2229 - - - - - - - - 14.57 13.90 14.58
20097 114.6 7.1 846 20108 done 0.59 - - 3583 - 2.60 0.086 2242 -546.5 174.0 - - 2226 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
20315 104.0 4.4 856 20377 roll 0.63 - - 3583 - 2.55 0.103 841 -549.4 237.3 47.75 0.838 1966 -5.4 0.133 - - - - - - 14.56 14.16 13.53
20432 97.7 5.9 877 20443 done 0.66 - - 3583 - 2.55 0.089 2248 551.8 237.3 - - 1969 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
20644 85.7 5.9 886 20655 roll 0.68 - - 3583 - 2.62 0.102 3662 539.7 237.3 - - 1968 - - - - - - - - 14.51 13.97 14.52
20717 80.5 7.3 898 20728 done 0.68 - - 3581 - 2.60 0.085 2242 -546.2 237.3 - - 1968 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.16
20946 69.9 4.5 910 21001 done 0.72 0.12 0.122 3653 600.0 - - 2242 - 298.3 45.47 0.789 1721 -5.4 0.095 - - - - - - 14.24 14.16 13.58
21186 47.1 10.3 918 21197 roll 0.72 - - 3653 - 2.65 0.102 3660 535.1 298.3 - - 1718 - - - - - - - - 14.50 14.01 14.52
21294 35.9 9.8 936 21305 done 0.72 0.12 0.222 3628 -208.3 2.58 0.085 2254 -545.0 298.3 - - 1718 - - - - - - - - 13.88 14.05 14.11
21517 23.7 5.0 948 21566 roll 0.74 - - 3628 - 2.65 0.101 3666 532.8 348.2 33.53 0.729 1515 -6.1 0.039 - - - - - - 14.57 14.20 13.64
21621 17.1 7.0 966 21632 done 0.74 - - 3628 - 2.60 0.083 2236 -550.0 348.2 - - 1512 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.27
21848 4.3 5.5 978 21859 roll 0.78 - - 3628 - 2.55 0.098 842 -546.7 348.2 - - 1516 - - - - - - - - 14.50 13.98 14.53
21865 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21865 begin surface coast
21929 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21929 begin surface
SM 0.70 - - - - -10.26 9.90 0.041 88 8.9 1.95 0.083 1901 710.3 400.08 21.38 0.086 1309 61.2 -0.051 - - - - - -