NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.32 of 150.00 AH used of 24V (56.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.33 of 100.00 AH used of 10V (47.67% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.35 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 70 VBD -0.47 - - 107 - - - 2190 - -136.3 -51.58 - 2612 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -1.7 9 112 roll -0.47 11.52 0.213 3035 254.2 2.22 0.061 802 -625.2 -136.3 -19.25 - 3352 -38.4 - - - - - - - 24.69 25.51 26.20
232 25.8 -13.5 38 238 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2208 639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
543 68.8 -11.8 99 551 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.062 3615 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
629 78.9 -10.9 115 637 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.044 2197 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
943 115.0 -11.7 176 949 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1262 149.5 -9.9 203 1271 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 800 -634.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1321 155.7 -10.4 209 1331 done -0.47 0.12 0.137 3042 216.7 2.25 0.050 2205 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
1632 181.5 -8.2 230 1640 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.062 3612 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
1692 186.7 -9.1 236 1701 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.044 2203 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2012 215.4 -9.1 255 2017 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.062 3618 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2039 217.3 -9.1 256 2044 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.042 2190 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
2342 244.7 -8.1 271 2347 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.062 3612 610.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
2410 249.7 -8.4 274 2414 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.044 2190 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
2712 277.3 -8.9 289 2717 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.062 3615 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2773 283.0 -9.3 292 2778 done -0.47 0.10 0.103 3041 370.0 2.22 0.044 2200 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.83 -
3092 306.0 -7.0 308 3097 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.063 3611 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3180 311.9 -7.4 312 3184 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.044 2193 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3482 334.4 -7.1 327 3487 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.063 3609 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3582 342.1 -7.8 332 3587 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2192 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3902 366.6 -7.7 348 3907 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.063 3605 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3950 369.9 -7.9 350 3954 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.044 2202 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4252 396.1 -8.6 365 4253 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4552 421.5 -8.7 376 4557 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.064 3605 610.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
4612 426.9 -8.9 378 4618 done -0.47 0.10 0.101 3045 380.0 2.22 0.045 2201 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.81 -
4942 448.8 -6.2 389 4943 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5242 467.4 -6.3 399 5248 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3606 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
5281 469.4 -6.4 400 5286 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.045 2195 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5602 493.5 -7.5 411 5603 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5902 515.5 -7.3 421 5903 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6202 537.7 -7.3 431 6204 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6502 558.7 -6.8 441 6507 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3602 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6592 564.9 -6.9 444 6598 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.046 2198 -632.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6923 587.6 -7.0 455 6927 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.053 798 -630.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
6953 589.8 -7.0 456 6957 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.054 2201 637.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7282 614.7 -7.4 467 7287 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.065 3607 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
7371 621.6 -7.7 470 7378 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.25 0.046 2198 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
7703 640.1 -5.4 481 7704 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8002 655.7 -5.2 491 8007 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3612 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8041 657.3 -5.2 492 8046 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2194 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
8362 675.9 -5.6 503 8363 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8662 693.5 -6.0 513 8663 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8962 711.3 -5.9 523 8968 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3609 602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
8993 713.3 -6.0 524 8997 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2195 -628.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.74 -
9322 735.7 -6.9 535 9323 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9622 756.5 -7.0 545 9627 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3607 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
9671 758.7 -7.0 546 9680 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2189 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9982 782.0 -6.9 557 9988 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3605 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10020 784.1 -6.9 558 10025 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
10334 800.4 -4.8 569 10335 done -0.47 - - 3045 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10633 814.8 -4.8 579 10634 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10933 829.4 -4.9 589 10939 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10964 831.0 -5.0 590 10969 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2194 -625.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11293 849.5 -5.9 601 11294 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11593 868.1 -6.3 611 11595 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11894 887.6 -6.5 621 11899 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3602 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11923 889.5 -6.5 622 11929 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.047 2196 -624.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
12253 910.9 -6.2 633 12259 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 797 -621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
12292 912.9 -6.3 634 12298 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.055 2209 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
12613 932.8 -6.1 645 12619 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3610 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12673 936.6 -6.2 647 12680 done -0.47 0.08 0.103 3040 375.0 2.25 0.048 2205 -624.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
13004 951.7 -4.3 658 13009 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.056 803 -623.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.45 -
13033 953.2 -4.4 659 13039 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 2196 619.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.47 -
13363 969.4 -4.9 670 13369 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.068 3605 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13424 972.7 -5.1 672 13429 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.049 2203 -623.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13750 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13750 begin apogee
13758 990.8 -5.5 683 13887 done -0.22 0.28 0.106 3124 339.3 - - 2331 - - 125.60 1.164 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.69 - 22.71
13888 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13888 begin climb
13891 994.0 - 687 14033 roll 0.47 0.62 0.070 3343 353.2 2.60 0.067 3724 535.8 136.3 134.20 1.129 2237 -4.2 0.411 - - - - - - 24.36 23.30 21.85
14053 989.4 5.0 692 14110 done 0.49 - - 3354 - 2.45 0.047 2329 -569.4 186.8 49.90 1.093 2031 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.75 21.85
14424 952.5 9.2 705 14429 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 926 -602.1 186.8 - - 2019 - - - - - - - - - 25.17 -
14471 949.7 9.0 706 14476 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2324 600.0 186.8 - - 2018 - - - - - - - - - 25.27 -
14773 918.3 9.9 716 14779 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.068 3736 593.3 186.8 - - 2017 - - - - - - - - - 25.46 -
14822 914.9 10.1 717 14826 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2328 -612.2 186.8 - - 2017 - - - - - - - - - 25.64 -
15123 880.5 10.7 727 15129 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.057 919 -612.6 186.8 - - 2017 - - - - - - - - - 25.60 -
15171 877.3 10.8 728 15176 done 0.49 0.12 0.149 3354 -266.7 2.30 0.057 2325 611.3 186.8 - - 2016 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
15474 846.7 9.3 738 15479 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.068 3737 600.9 186.8 - - 2016 - - - - - - - - - 25.56 -
15521 843.6 9.6 739 15525 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2323 -614.8 186.8 - - 2015 - - - - - - - - - 25.75 -
15824 812.5 9.6 749 15825 done 0.49 - - 3361 - - - 2320 - 186.8 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16123 783.9 9.4 759 16129 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 909 -613.5 186.8 - - 2015 - - - - - - - - - 25.64 -
16172 781.1 9.4 760 16176 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 2335 612.0 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.64 -
16473 749.0 10.2 770 16479 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.070 3737 596.6 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.52 -
16511 745.6 10.4 771 16515 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2325 -613.9 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.76 -
16824 711.3 10.5 782 16829 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.057 920 -616.2 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.63 -
16853 708.3 10.4 783 16859 done 0.49 0.15 0.138 3351 -273.3 2.30 0.056 2332 613.9 186.8 - - 2014 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
17183 679.8 8.6 794 17184 done 0.49 - - 3351 - - - 2332 - 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - - -
17484 655.3 8.0 804 17485 done 0.49 - - 3352 - - - 2331 - 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - - -
17783 632.2 7.6 814 17789 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 912 -609.0 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.59 -
17813 629.9 7.7 815 17819 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2335 610.7 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.59 -
18143 602.1 8.6 826 18149 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.069 3736 596.2 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.46 -
18174 599.2 8.9 827 18179 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.049 2323 -619.7 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.73 -
18503 568.9 9.1 838 18504 done 0.49 - - 3368 - - - 2320 - 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - - -
18803 542.2 8.7 848 18809 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 909 -613.5 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.57 -
18834 539.5 8.7 849 18839 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.056 2331 618.3 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.58 -
19163 509.1 9.3 860 19169 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3736 597.9 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.44 -
19193 506.0 9.7 861 19200 done 0.49 0.10 0.119 3354 -240.0 2.28 0.049 2327 -618.0 186.8 - - 2013 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
19524 479.8 7.6 872 19529 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 918 -618.0 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.55 -
19553 477.5 7.6 873 19559 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 2325 617.1 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.56 -
19883 451.2 7.9 884 19884 done 0.49 - - 3362 - - - 2324 - 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20183 427.0 8.1 894 20189 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.056 905 -609.0 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.54 -
20222 424.6 8.1 895 20226 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.055 2332 612.4 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.56 -
20524 398.3 8.6 906 20530 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.068 3734 596.6 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.40 -
20572 394.2 9.2 908 20576 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2320 -614.8 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.68 -
20875 365.4 9.3 923 20880 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.057 915 -616.2 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.52 -
20934 359.8 9.3 926 20940 done 0.49 0.15 0.132 3351 -273.3 2.30 0.056 2323 612.2 186.8 - - 2013 - - - - - - - - 25.38 25.52 -
21254 336.9 7.0 942 21260 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.067 3752 600.4 186.8 - - 2014 - - - - - - - - - 25.39 -
21303 333.6 7.5 944 21307 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.047 2309 -619.3 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.71 -
21604 310.9 7.2 959 21610 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.054 924 -615.6 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.52 -
21652 307.9 7.3 961 21656 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.054 2334 613.0 186.8 - - 2013 - - - - - - - - - 25.53 -
21955 285.8 6.9 976 21956 done 0.49 - - 3368 - - - 2334 - 188.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
22254 264.9 7.1 991 22255 done 0.49 - - 3368 - - - 2334 - 188.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
22555 243.9 6.8 1006 22565 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.054 921 -601.3 194.7 5.32 0.548 2000 -2.4 0.122 - - - - - - - 25.48 23.61
22592 241.9 6.7 1007 22607 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2332 613.5 202.9 9.73 0.646 1966 -3.5 0.147 - - - - - - - 25.53 23.87
22915 218.4 7.0 1024 22921 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 927 -616.2 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.51 -
22936 216.9 7.2 1025 22941 done 0.50 0.08 0.113 3360 -337.5 2.28 0.055 2330 615.4 203.7 - - 1963 - - - - - - - - 25.38 25.53 -
23245 196.5 7.0 1041 23246 done 0.50 - - 3361 - - - 2330 - 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - - -
23545 174.4 7.4 1061 23554 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.054 921 -618.0 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.53 -
23597 170.7 7.1 1066 23604 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.054 2329 634.2 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.54 -
23906 147.0 7.4 1087 23914 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.067 3735 616.7 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.41 -
23945 143.9 8.0 1091 23953 done 0.50 - - 3377 - 2.28 0.047 2326 -618.0 203.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.70 -
24257 120.7 7.3 1112 24258 done 0.50 - - 3377 - - - 2325 - 203.7 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24557 98.7 7.0 1170 24564 roll 0.50 - - 3387 - 2.20 0.054 922 -637.7 203.8 - - 1962 - - - - - - - - - 25.53 -
24597 95.8 7.1 1177 24605 done 0.50 0.12 0.130 3353 -283.3 2.22 0.054 2330 634.2 203.8 - - 1962 - - - - - - - - 25.45 25.55 -
24913 81.4 4.6 1238 24972 roll 0.52 - - 3353 - 2.35 0.054 917 -601.3 263.8 52.95 0.617 1717 -4.6 0.069 - - - - - - - 25.37 24.03
24991 77.7 4.8 1251 25045 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.053 2333 629.3 320.9 47.38 0.584 1484 -4.9 0.074 - - - - - - - 25.37 23.89
25352 49.5 8.9 1320 25359 roll 0.55 - - 3353 - 2.30 0.067 3737 610.4 320.9 - - 1476 - - - - - - - - - 25.35 -
25589 26.8 10.0 1366 25596 done 0.55 - - 3353 - 2.20 0.045 2322 -643.2 320.9 - - 1474 - - - - - - - - - 25.68 -
25834 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25834 begin surface coast
25875 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25875 begin surface
SM 2.47 - - - - -9.46 8.30 0.030 107 -391.1 0.17 0.076 2197 -735.3 325.02 - - 1469 - - - - - - - -