NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 130.15 of 350.00 AH used of 24V (62.82% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
32 - - - 108 done -0.39 - - 82 - - - 1881 - -107.1 -72.05 - 3378 - - - - - - - - 14.49 12.42 14.46
115 2.4 -3.9 2 141 roll -0.39 14.30 0.363 3251 221.6 2.62 0.093 3321 549.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.74 14.14 14.11
249 43.4 -12.4 27 257 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.084 1898 -551.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.22 14.10 14.26
464 67.9 -12.0 38 472 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.096 3302 544.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.57
538 76.2 -10.3 51 546 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.085 1903 -553.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.28
753 99.8 -11.3 62 756 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.58
932 116.2 -8.9 68 940 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 474 -553.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.60
950 117.8 -8.7 70 958 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.083 1896 562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.34
1160 135.2 -8.3 80 1168 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 3312 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.13 14.60
1259 143.7 -8.4 98 1268 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.085 1891 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.30
1480 162.6 -8.4 110 1483 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
1659 176.6 -7.7 116 1667 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.100 494 -551.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.66
1698 179.5 -8.1 122 1706 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.086 1903 556.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.30
1918 194.7 -7.1 134 1922 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
2097 209.1 -8.2 140 2104 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.100 3318 548.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.61
2136 212.2 -7.8 146 2144 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.086 1906 -553.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
2357 230.9 -8.7 158 2365 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.100 482 -551.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
2385 233.5 -8.8 162 2393 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.086 1899 560.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.25 14.13 14.31
2585 248.9 -7.5 170 2594 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.101 3321 546.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
2643 253.1 -6.9 180 2651 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.085 1889 -555.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
2963 276.6 -7.5 187 2971 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.100 3321 546.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.64
3013 280.4 -7.4 195 3021 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.086 1907 -554.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
3342 307.1 -8.2 204 3345 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
3642 329.7 -7.4 209 3645 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.65
3943 351.4 -7.3 214 3946 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
4243 374.1 -7.6 219 4246 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
4542 397.4 -7.7 224 4549 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.103 478 -549.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.63
4566 399.4 -7.7 227 4574 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.088 1909 554.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
4920 425.2 -7.2 241 4928 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.103 3303 540.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.64
5014 431.3 -6.8 258 5023 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.090 1888 -548.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
5359 454.6 -6.8 270 5368 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.103 493 -547.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.63
5403 458.0 -7.3 277 5411 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.089 1898 555.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
5739 481.4 -7.1 287 5742 done -0.39 - - 3251 - - - 1897 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6037 502.5 -7.0 292 6045 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.104 3306 541.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.66
6101 506.9 -7.0 303 6111 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.089 1909 -541.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
6161 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6161 begin apogee
6173 511.5 -7.1 305 6260 done -0.16 0.32 0.157 3345 290.6 - - 2260 - - 82.38 1.317 2940 -5.2 0.401 - - - - - - 14.00 14.02 13.19
6263 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6263 begin climb
6268 514.2 - 306 6370 roll 0.39 0.50 0.100 3519 348.0 2.65 0.106 3664 529.8 107.1 82.90 1.295 2501 -5.3 0.415 - - - - - - 14.05 13.85 13.09
6386 513.9 3.6 325 6462 done 0.43 - - 3527 - 2.62 0.085 2235 -545.4 188.2 62.65 1.286 2173 -5.2 0.413 - - - - - - 14.03 13.93 13.05
6787 488.6 7.0 348 6798 roll 0.43 - - 3527 - 2.53 0.101 843 -550.2 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.52 14.07 14.54
6881 482.1 7.0 364 6892 done 0.43 - - 3527 - 2.53 0.089 2247 554.9 188.2 - - 2171 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.33
7239 457.7 6.9 377 7250 roll 0.43 - - 3526 - 2.62 0.105 3664 540.8 188.2 - - 2175 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
7275 454.4 8.2 382 7286 done 0.43 - - 3527 - 2.58 0.087 2247 -549.2 188.2 - - 2170 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.33
7628 427.0 8.1 394 7639 roll 0.43 - - 3527 - 2.55 0.102 845 -549.8 188.2 - - 2171 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
7729 418.5 7.9 411 7741 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.090 2263 556.1 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
8082 391.9 7.4 423 8094 roll 0.43 - - 3526 - 2.58 0.105 3663 542.6 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.66
8124 388.3 8.1 429 8135 done 0.43 - - 3527 - 2.58 0.089 2240 -551.6 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.36
8473 366.5 6.3 440 8484 roll 0.45 - - 3527 - 2.53 0.103 843 -552.2 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.65 14.09 14.66
8564 360.7 6.2 455 8576 done 0.47 - - 3531 - 2.53 0.090 2245 554.2 188.2 - - 2174 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.34
8927 340.2 5.6 469 8938 done 0.51 - - 3525 - - - 2245 - 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
9222 323.2 5.7 474 9234 roll 0.54 0.12 0.123 3610 708.3 2.62 0.101 3665 542.0 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.36 14.09 14.38
9260 319.9 9.7 479 9273 done 0.54 0.20 0.218 3569 -205.0 2.58 0.087 2253 -547.3 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 13.93 14.14 14.18
9614 292.6 7.7 491 9625 done 0.54 - - 3573 - - - 2253 - 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
9910 267.0 8.6 496 9921 roll 0.54 - - 3569 - 2.60 0.102 829 -547.7 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.67 14.08 14.69
9964 262.2 8.8 504 9975 done 0.54 - - 3570 - 2.55 0.089 2251 557.6 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.32
10301 234.7 7.9 516 10312 roll 0.54 - - 3574 - 2.62 0.104 3664 539.3 188.2 - - 2173 - - - - - - - - 14.66 14.04 14.64
10369 228.4 9.0 527 10382 done 0.54 - - 3579 - 2.60 0.088 2236 -549.2 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.31
10554 213.4 8.0 534 10565 roll 0.54 - - 3583 - 2.53 0.100 846 -549.4 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.64 14.03 14.65
10611 208.9 7.9 543 10623 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.088 2262 555.3 188.2 - - 2173 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.31
10820 192.3 8.1 552 10831 roll 0.54 - - 3586 - 2.58 0.103 3662 542.6 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.64 14.06 14.66
10882 186.7 9.5 562 10893 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.087 2258 -544.2 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
11085 169.8 8.4 570 11096 roll 0.54 - - 3587 - 2.58 0.099 831 -553.1 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
11216 159.2 7.7 593 11228 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.088 2244 554.1 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
11403 144.4 8.1 600 11414 done 0.54 - - 3583 - - - 2244 - 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.64
11584 130.8 7.4 606 11595 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.102 3665 542.4 188.2 - - 2173 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.64
11656 125.1 8.3 618 11667 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.086 2240 -552.3 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
11885 108.6 7.7 630 11896 roll 0.54 - - 3581 - 2.55 0.099 839 -549.4 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.63
11928 105.1 6.6 636 11939 done 0.56 - - 3582 - 2.58 0.090 2263 551.9 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
12157 92.1 5.7 648 12168 roll 0.59 - - 3582 - 2.58 0.103 3662 542.2 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
12267 84.6 6.4 667 12279 done 0.61 - - 3583 - 2.58 0.086 2254 -545.7 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.20
12492 73.0 5.4 678 12502 done 0.65 - - 3582 - - - 2251 - 188.2 - - 2172 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.61
12666 64.4 4.5 684 12724 done 0.68 - - 3578 - - - 2254 - 249.8 46.50 0.783 1917 -5.5 0.089 - - - - - - 14.62 14.00 13.59
12911 52.2 5.5 692 12923 roll 0.72 0.08 0.148 3653 937.5 2.58 0.096 841 -547.7 249.8 - - 1917 - - - - - - - - 14.24 14.00 14.27
13057 39.7 6.9 718 13070 done 0.72 - - 3654 - 2.55 0.087 2262 557.3 249.8 - - 1919 - - - - - - - - 14.15 14.08 14.19
13277 27.8 4.2 728 13339 roll 0.75 - - 3653 - 2.55 0.103 3662 549.0 318.4 47.85 0.730 1636 -5.9 0.044 - - - - - - 14.56 14.18 13.65
13478 13.2 8.5 766 13490 done 0.75 - - 3664 - 2.58 0.085 2246 -548.8 318.4 - - 1634 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
13596 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13596 begin surface coast
13632 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13632 begin surface
SM 1.63 - - - - -10.27 9.90 0.031 84 8.5 0.62 0.095 1904 1409.7 400.08 34.03 0.083 1310 38.5 -0.077 - - - - - -