NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 459 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 127.99 of 350.00 AH used of 24V (63.43% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 21 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 85 - - - 1894 - -107.1 -72.57 - 3378 - - - - - - - - 14.47 12.40 14.45
116 2.1 -3.1 2 145 roll -0.39 14.48 0.366 3248 218.4 2.62 0.096 3321 544.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.73 14.04 14.11
359 58.5 -11.1 48 370 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.087 1891 -550.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.23
562 78.5 -9.9 56 573 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.098 3322 546.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.57
659 88.1 -9.1 73 670 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.083 1892 -554.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
845 106.0 -9.6 80 857 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 477 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.60
906 112.0 -9.3 90 918 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.083 1913 563.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.32
1110 130.9 -9.2 98 1122 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.101 3308 547.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
1148 134.1 -8.7 103 1160 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.083 1891 -555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.30
1334 149.4 -8.3 110 1345 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.099 495 -551.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.06 14.62
1381 153.8 -9.1 117 1392 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.086 1898 561.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.23
1603 172.0 -8.4 128 1614 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.100 3321 551.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
1639 175.4 -7.4 133 1651 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.083 1906 -554.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
1825 190.6 -8.5 140 1837 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.099 478 -553.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 13.99 14.63
1874 194.9 -9.2 147 1885 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.086 1900 557.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
2095 212.8 -8.1 158 2107 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.102 3321 550.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.05 14.62
2148 217.1 -7.2 166 2160 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.086 1890 -554.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.29
2361 232.8 -7.5 176 2372 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.66
2541 247.0 -7.9 182 2553 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.102 3321 546.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
2603 251.8 -7.5 192 2614 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.086 1906 -548.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.30
2926 275.1 -7.2 199 2937 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.101 485 -550.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.08 14.68
2959 277.6 -7.8 203 2970 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.088 1907 557.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.30
3315 302.4 -7.0 216 3327 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.102 3312 551.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.63 14.06 14.64
3408 308.9 -6.6 232 3419 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.089 1888 -551.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
3764 333.8 -7.2 245 3775 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
4061 356.3 -7.5 250 4072 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
4361 378.6 -7.4 255 4371 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
4661 400.5 -7.3 260 4672 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
4960 422.2 -7.2 265 4971 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5260 443.5 -7.1 270 5272 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.104 3323 537.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.00 14.66
5304 446.6 -7.0 276 5315 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.088 1906 -549.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.29
5651 471.4 -7.2 287 5661 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
5947 493.6 -7.4 292 5957 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.67
6246 515.6 -7.3 297 6257 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.105 471 -546.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.66
6297 519.6 -7.8 305 6309 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1899 553.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.25
6631 542.6 -6.9 314 6642 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.103 3319 546.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.00 14.64
6747 550.3 -6.8 334 6759 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.090 1889 -545.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.23
7081 572.5 -6.5 343 7093 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.104 493 -547.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 13.99 14.66
7123 575.5 -7.2 349 7134 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1899 545.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.25
7470 596.6 -6.2 360 7482 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.105 3323 543.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 13.97 14.61
7572 602.6 -5.5 377 7583 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.088 1905 -545.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
7925 624.8 -6.5 389 7936 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.104 477 -549.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 13.94 14.62
7976 628.9 -7.4 397 7987 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.091 1911 551.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
8309 647.9 -5.6 406 8321 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.106 3321 542.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 13.96 14.65
8382 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8382 begin apogee
8396 652.1 -5.8 419 8488 done -0.16 0.30 0.151 3340 310.0 - - 2237 - - 84.32 1.491 2941 -5.1 0.439 - - - - - - 13.97 13.94 13.07
8490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8490 begin climb
8496 654.0 - 420 8597 roll 0.39 0.50 0.106 3517 354.0 2.78 0.107 3662 512.6 107.1 86.15 1.467 2502 -5.1 0.449 - - - - - - 13.96 13.74 12.93
8621 651.5 5.0 431 8677 done 0.42 - - 3518 - 2.62 0.090 2254 -537.4 158.6 42.15 1.444 2290 -5.0 0.449 - - - - - - 13.94 13.83 12.90
9004 627.9 6.1 451 9015 roll 0.44 - - 3517 - 2.60 0.103 836 -545.4 158.6 - - 2290 - - - - - - - - 14.47 14.05 14.49
9095 622.4 6.3 466 9107 done 0.46 - - 3517 - 2.58 0.093 2256 550.4 158.6 - - 2290 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.31
9459 599.4 6.4 480 9469 done 0.48 - - 3516 - - - 2256 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
9753 578.7 6.9 485 9764 done 0.48 - - 3517 - - - 2256 - 158.6 - - 2290 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
10055 559.6 6.3 490 10067 roll 0.50 0.08 0.152 3586 862.5 2.62 0.100 840 -540.5 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.35 14.10 14.35
10099 555.9 9.3 496 10111 done 0.50 0.10 0.217 3558 -280.0 2.55 0.094 2245 551.0 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.00 14.13 14.21
10449 525.9 8.7 507 10460 roll 0.50 - - 3558 - 2.62 0.107 3665 542.0 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.66
10510 519.7 9.6 517 10521 done 0.50 - - 3558 - 2.60 0.092 2253 -543.1 158.6 - - 2286 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
10834 491.2 8.9 524 10845 roll 0.50 - - 3564 - 2.60 0.102 838 -544.2 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
10940 482.0 8.9 542 10952 done 0.50 - - 3563 - 2.58 0.094 2253 548.4 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
11288 452.7 8.2 553 11299 roll 0.50 - - 3563 - 2.62 0.106 3665 538.9 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
11330 448.6 8.8 559 11341 done 0.50 - - 3570 - 2.60 0.091 2250 -544.2 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.30
11678 421.1 8.0 570 11690 roll 0.50 - - 3569 - 2.60 0.103 824 -548.5 158.6 - - 2290 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
11725 416.9 7.8 577 11737 done 0.50 - - 3573 - 2.60 0.093 2261 552.7 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.29
12069 390.6 7.9 587 12079 done 0.50 - - 3570 - - - 2260 - 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12363 369.1 7.1 592 12373 done 0.50 - - 3570 - - - 2260 - 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
12663 347.9 7.1 597 12674 roll 0.50 - - 3569 - 2.60 0.108 3660 538.5 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.66 14.00 14.65
12746 341.1 8.3 611 12757 done 0.50 - - 3570 - 2.62 0.091 2235 -543.9 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
13113 314.1 7.5 626 13123 done 0.50 - - 3570 - - - 2232 - 158.6 - - 2285 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
13410 291.6 7.5 631 13420 done 0.50 - - 3570 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
13708 268.6 7.7 636 13719 done 0.50 - - 3575 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.67
14009 245.9 7.5 641 14020 done 0.50 - - 3570 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
14189 232.1 7.8 647 14199 done 0.50 - - 3570 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14368 218.1 7.8 653 14379 done 0.50 - - 3570 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14550 203.9 7.9 659 14560 done 0.50 - - 3569 - - - 2235 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
14728 190.2 7.6 665 14739 done 0.50 - - 3570 - - - 2235 - 158.6 - - 2285 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
14910 177.3 7.0 671 14920 done 0.50 - - 3567 - - - 2235 - 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
15089 166.0 6.2 677 15100 roll 0.52 - - 3571 - 2.67 0.102 3665 535.6 158.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
15141 162.3 7.6 685 15152 done 0.52 - - 3578 - 2.60 0.086 2247 -545.4 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.23
15359 148.6 6.4 695 15370 done 0.54 - - 3578 - - - 2238 - 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
15535 138.2 5.6 701 15546 roll 0.57 - - 3579 - 2.67 0.103 3663 533.7 158.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.60
15607 133.2 7.2 713 15619 done 0.57 - - 3582 - 2.60 0.088 2241 -546.9 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.23
15836 118.9 6.3 725 15847 roll 0.60 - - 3580 - 2.55 0.099 842 -548.6 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.60
15888 115.6 5.6 733 15900 done 0.63 - - 3582 - 2.55 0.089 2247 551.0 158.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
16107 105.5 4.4 743 16169 roll 0.66 - - 3582 - 2.60 0.103 3663 544.6 221.9 46.88 0.835 2031 -5.5 0.138 - - - - - - 14.57 14.17 13.55
16184 102.1 5.4 756 16196 done 0.70 0.12 0.122 3655 608.3 2.58 0.086 2244 -550.0 221.9 - - 2030 - - - - - - - - 14.15 14.13 14.22
16403 80.9 10.2 767 16414 roll 0.70 - - 3658 - 2.55 0.098 838 -551.4 221.9 - - 2033 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.55
16578 62.3 8.8 799 16590 done 0.70 0.12 0.216 3621 -308.3 2.58 0.091 2255 549.2 221.9 - - 2031 - - - - - - - - 13.88 14.07 14.11
16797 46.5 7.3 809 16808 roll 0.70 - - 3624 - 2.62 0.102 3665 538.2 221.9 - - 2031 - - - - - - - - 14.55 14.03 14.58
17045 31.6 3.0 855 17127 done 0.75 - - 3624 - 2.60 0.086 2247 -545.4 316.9 67.90 0.737 1644 -5.7 0.048 - - - - - - 14.21 14.06 13.60
17339 16.4 6.3 881 17350 done 0.77 - - 3624 - - - 2247 - 316.9 - - 1643 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
17519 5.2 6.3 887 17530 roll 0.79 - - 3624 - 2.58 0.099 840 -545.3 316.9 - - 1643 - - - - - - - - 14.54 14.06 14.56
17535 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17535 begin surface coast
17557 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17558 begin surface
SM 1.21 - - - - -10.26 10.30 0.070 87 8.4 1.95 0.087 1899 709.2 400.08 35.00 0.083 1309 37.4 -0.056 - - - - - -