NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 453 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.92 of 150.00 AH used of 24V (58.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.55 of 100.00 AH used of 10V (49.45% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 357.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 77 VBD -0.47 - - 106 - - - 2204 - -136.3 -57.15 - 2710 - - - - - - - - - - -
81 3.2 -2.1 10 118 roll -0.47 11.62 0.216 3033 251.9 2.30 0.064 788 -615.7 -136.3 -15.73 - 3353 -40.9 - - - - - - - 24.70 25.48 26.19
278 32.8 -12.4 47 285 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2204 637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
590 77.0 -12.1 108 597 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.049 789 -643.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
630 82.3 -12.6 115 637 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2203 642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
943 122.3 -11.7 174 944 done -0.47 - - 3015 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1243 155.9 -11.1 194 1248 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.062 3618 620.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.54 -
1289 161.1 -11.6 197 1295 done -0.47 0.10 0.107 3041 370.0 2.17 0.044 2189 -658.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
1605 188.4 -8.5 218 1606 done -0.47 - - 3041 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1918 216.3 -8.6 236 1923 roll -0.47 - - 3041 - 2.15 0.050 794 -647.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
1966 219.9 -8.8 238 1970 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2212 644.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
2273 246.8 -8.4 253 2279 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.063 3610 621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.55 -
2313 250.5 -8.6 255 2318 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2198 -650.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
2633 278.9 -8.9 271 2639 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.050 801 -649.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
2666 280.8 -9.0 272 2673 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.051 2200 644.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
2973 310.4 -8.9 288 2974 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3274 337.2 -9.0 303 3275 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3573 364.0 -9.0 318 3574 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3874 390.7 -9.0 333 3879 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3601 631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3913 394.4 -9.1 335 3919 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.17 0.045 2195 -647.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
4233 416.9 -6.9 347 4238 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.064 3608 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
4265 419.0 -6.8 348 4271 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.045 2203 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
4594 442.2 -6.8 359 4600 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.065 3613 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4617 442.2 -6.8 359 4624 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.046 2195 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4924 467.4 -7.7 370 4926 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5224 491.3 -8.0 380 5229 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.065 3607 613.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5267 493.7 -8.0 381 5271 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2192 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
5580 521.1 -8.1 392 5581 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5879 545.4 -8.1 402 5885 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3607 616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
5912 547.9 -8.0 403 5917 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.047 2190 -644.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
6236 568.4 -6.0 414 6237 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6536 585.3 -5.5 424 6541 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3600 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6574 587.0 -5.4 425 6578 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2201 -644.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
6892 606.9 -6.2 436 6893 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7191 626.2 -6.7 446 7196 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3606 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7221 628.4 -6.8 447 7227 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2209 -643.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
7551 651.9 -7.1 458 7552 done -0.47 - - 3030 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7851 672.1 -6.5 468 7856 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3611 616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7881 674.2 -6.6 469 7887 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2195 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8212 696.7 -6.8 480 8213 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8511 717.6 -7.0 490 8516 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8543 719.7 -7.1 491 8548 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.047 2195 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
8867 736.9 -5.0 502 8868 done -0.47 - - 3047 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9166 751.1 -4.8 512 9172 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3611 616.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9199 752.8 -4.9 513 9204 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2199 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
9523 770.8 -5.6 524 9524 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9822 788.4 -5.9 534 9823 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10122 805.4 -5.6 544 10127 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.068 3600 615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10155 807.2 -5.6 545 10159 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2191 -640.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10478 826.1 -5.7 556 10483 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3603 613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10508 827.9 -5.7 557 10513 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.048 2203 -645.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10839 847.4 -5.8 568 10840 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11138 864.6 -5.7 578 11142 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.055 799 -631.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
11163 864.6 -5.7 578 11170 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.055 2207 634.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
11471 884.5 -6.0 589 11477 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3614 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11514 886.7 -6.3 590 11519 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.22 0.048 2191 -641.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
11828 904.1 -5.4 601 11829 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12127 920.2 -5.3 611 12133 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.068 3605 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12160 921.8 -5.5 612 12164 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.048 2198 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
12483 940.1 -5.5 623 12484 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12783 955.6 -5.1 633 12784 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13082 969.3 -4.6 643 13084 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13384 982.3 -4.2 653 13389 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.069 3607 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13416 983.7 -4.2 654 13420 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.049 2200 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13555 begin apogee
13562 990.6 -4.8 659 13691 done -0.22 0.28 0.106 3121 339.3 - - 2341 - - 124.65 1.174 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.68 - 22.71
13695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13695 begin climb
13698 992.9 - 663 13843 roll 0.47 0.65 0.073 3346 346.2 2.58 0.067 3725 536.4 136.3 132.65 1.132 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.35 23.29 21.85
13849 987.1 5.9 668 13886 done 0.48 - - 3356 - 2.42 0.048 2324 -578.9 165.3 28.98 1.069 2119 -4.1 0.421 - - - - - - - 23.61 21.91
14186 951.8 9.7 680 14192 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 914 -613.0 165.3 - - 2111 - - - - - - - - - 25.10 -
14234 948.8 9.7 681 14238 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 2319 616.2 165.3 - - 2110 - - - - - - - - - 25.20 -
14542 917.0 9.8 691 14547 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3736 616.1 165.3 - - 2109 - - - - - - - - - 25.44 -
14614 910.2 10.5 693 14618 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2319 -629.8 165.3 - - 2108 - - - - - - - - - 25.63 -
14927 876.7 9.8 704 14933 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3736 608.2 165.3 - - 2108 - - - - - - - - - 25.52 -
14957 873.5 10.0 705 14963 done 0.48 0.10 0.134 3356 -220.0 2.22 0.050 2331 -632.9 165.3 - - 2107 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
15286 845.6 8.4 716 15292 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.058 906 -633.3 165.3 - - 2107 - - - - - - - - - 25.63 -
15325 843.2 8.3 717 15329 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 2327 631.6 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.63 -
15642 813.9 8.9 728 15648 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3733 616.7 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.55 -
15675 810.9 9.2 729 15679 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2319 -636.9 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.76 -
15998 778.9 9.8 740 15999 done 0.48 - - 3374 - - - 2314 - 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16297 750.6 9.4 750 16303 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.069 3739 606.4 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.53 -
16320 750.6 9.4 750 16327 done 0.48 0.12 0.152 3353 -183.3 2.22 0.050 2325 -636.9 165.3 - - 2105 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
16628 724.3 7.4 761 16634 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 920 -632.9 165.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.63 -
16657 722.1 7.4 762 16663 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 2325 632.9 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.63 -
16988 695.0 8.6 773 16993 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.068 3736 618.9 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.52 -
17031 692.0 9.0 774 17035 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.050 2323 -636.5 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.75 -
17344 661.0 9.3 785 17349 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.068 3737 614.8 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.51 -
17373 658.0 9.5 786 17380 done 0.48 0.08 0.125 3355 -200.0 2.25 0.050 2313 -632.9 165.3 - - 2105 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
17704 631.1 8.1 797 17705 done 0.48 - - 3355 - - - 2308 - 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
18003 606.9 8.1 807 18009 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.057 913 -628.4 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.59 -
18036 604.4 8.1 808 18040 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2332 630.7 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.59 -
18359 576.1 8.8 819 18364 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.069 3729 620.9 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.47 -
18391 573.1 9.1 820 18395 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2318 -635.6 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.72 -
18713 543.3 9.0 831 18715 done 0.48 - - 3373 - - - 2313 - 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19014 516.8 8.9 841 19016 done 0.48 - - 3373 - - - 2313 - 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19313 490.2 8.7 851 19319 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.068 3736 610.7 165.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.44 -
19343 487.2 9.0 852 19350 done 0.48 0.12 0.148 3351 -183.3 2.25 0.049 2317 -630.7 165.3 - - 2104 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
19674 464.1 6.6 863 19690 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 920 -612.7 176.6 9.32 0.763 2073 -3.3 0.227 - - - - - - - 25.60 23.84
19736 460.1 6.6 865 19754 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.056 2335 628.9 187.4 11.48 0.787 2029 -3.8 0.251 - - - - - - - 25.56 23.93
20064 436.8 7.1 876 20065 done 0.49 - - 3359 - - - 2335 - 187.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
20363 414.6 7.6 886 20369 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.057 918 -629.8 187.4 - - 2023 - - - - - - - - - 25.55 -
20406 412.1 7.8 887 20410 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.056 2326 634.2 187.4 - - 2023 - - - - - - - - - 25.56 -
20720 383.6 8.9 901 20725 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.067 3732 624.9 187.4 - - 2023 - - - - - - - - - 25.47 -
20751 381.8 8.9 902 20758 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.049 2316 -629.3 187.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.72 -
21058 353.0 8.4 918 21060 done 0.49 - - 3377 - - - 2311 - 187.4 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21360 328.8 8.1 933 21361 done 0.49 - - 3377 - - - 2311 - 187.4 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21660 303.9 8.4 948 21665 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.067 3732 617.8 187.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.46 -
21692 302.0 8.6 949 21699 done 0.49 0.12 0.146 3354 -191.7 2.22 0.049 2316 -637.8 187.4 - - 2022 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
22000 279.4 6.8 965 22011 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.055 917 -635.9 193.6 6.10 0.608 2004 -3.0 0.152 - - - - - - - 25.77 24.06
22042 277.1 6.7 966 22057 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.056 2329 636.0 202.7 10.02 0.680 1967 -3.7 0.169 - - - - - - - 25.71 24.14
22374 253.2 7.1 983 22380 roll 0.50 - - 3362 - 2.25 0.067 3729 622.2 202.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.47 -
22396 251.4 7.2 984 22400 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.049 2321 -634.2 202.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.70 -
22709 227.1 7.4 1000 22715 roll 0.50 - - 3382 - 2.17 0.056 925 -643.3 202.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.57 -
22742 225.7 7.4 1001 22749 done 0.50 - - 3382 - 2.22 0.055 2333 634.2 202.7 - - 1963 - - - - - - - - - 25.58 -
23048 200.4 7.9 1017 23054 roll 0.50 - - 3382 - 2.25 0.067 3734 622.7 202.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.46 -
23086 197.8 8.2 1019 23094 done 0.50 0.12 0.146 3358 -200.0 2.22 0.049 2317 -638.3 202.7 - - 1962 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
23396 176.7 6.5 1040 23415 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.054 916 -631.1 214.7 11.75 0.636 1917 -3.8 0.119 - - - - - - - 25.79 24.29
23438 173.7 6.7 1043 23453 done 0.51 - - 3366 - 2.20 0.054 2319 637.7 223.1 8.85 0.604 1883 -3.8 0.124 - - - - - - - 25.67 24.22
23756 150.9 7.4 1064 23757 done 0.51 - - 3366 - - - 2319 - 223.1 - - 1881 - - - - - - - - - - -
24053 130.5 6.5 1084 24071 roll 0.51 - - 3374 - 2.22 0.055 918 -631.1 236.4 12.55 0.610 1829 -4.1 0.099 - - - - - - - 25.75 24.36
24123 126.6 6.3 1088 24146 done 0.52 - - 3374 - 2.22 0.054 2331 636.5 255.7 18.05 0.624 1751 -4.3 0.098 - - - - - - - 25.61 24.32
24450 104.2 7.3 1139 24457 roll 0.52 - - 3383 - 2.25 0.054 914 -629.8 255.7 - - 1745 - - - - - - - - - 25.54 -
24486 101.8 6.9 1145 24492 done 0.52 - - 3383 - 2.22 0.054 2326 636.0 257.9 - - 1745 - - - - - - - - - 25.56 -
24798 79.2 6.7 1206 24810 done 0.52 - - 3383 - - - 2326 - 265.0 8.73 0.546 1713 -3.7 0.060 - - - - - - - - 24.32
25117 59.6 6.2 1268 25142 roll 0.53 - - 3388 - 2.30 0.054 918 -612.2 286.8 19.33 0.584 1623 -4.7 0.053 - - - - - - - 25.68 24.47
25195 55.1 6.2 1282 25220 done 0.54 - - 3388 - 2.22 0.052 2331 636.5 307.7 18.55 0.575 1538 -4.6 0.049 - - - - - - - 25.58 24.34
25529 35.1 6.7 1346 25542 roll 0.54 - - 3388 - 2.35 0.066 3736 597.9 315.8 7.55 0.504 1505 -4.4 0.034 - - - - - - - 25.61 24.30
25556 33.4 5.6 1350 25592 done 0.56 - - 3390 - 2.25 0.046 2310 -633.8 351.1 30.38 0.562 1361 -4.7 0.032 - - - - - - - 25.70 24.37
25899 12.9 6.8 1416 25913 roll 0.56 - - 3392 - 2.25 0.053 923 -616.4 356.1 4.55 0.410 1342 -4.2 0.015 - - - - - - - 25.64 24.18
25972 8.7 7.0 1429 25978 done 0.56 - - 3392 - 2.20 0.050 2332 640.5 356.9 - - 1341 - - - - - - - - - 25.61 -
26054 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26054 begin surface coast
26112 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26113 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.47 8.52 0.036 139 -381.8 0.20 0.069 2197 -675.0 357.65 - - 1336 - - - - - - - -