Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.28 of 310.00 AH used of 24V (95.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.9 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s • bottom range 8.6 m at 851.5 m, depth 860 m (1225 m grid)
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 71 VBD -0.71 - - 104 - - - 2115 - -194.6 -54.15 - 3150 - - - - - - - - - - -
73 3.5 -8.4 8 102 roll -0.71 8.60 0.479 2564 286.0 2.25 0.080 774 -596.0 -194.6 -10.30 - 3785 -61.7 - - - - - - - 14.49 14.65 14.93
145 22.0 -19.8 20 153 done -0.71 - - 2554 - 2.25 0.043 2146 609.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.75 -
460 93.6 -19.1 81 468 roll -0.71 - - 2545 - 2.38 0.063 3574 600.0 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.82 -
480 96.8 -16.3 84 488 done -0.71 0.05 0.326 2565 400.0 2.28 0.031 2158 -621.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.66 14.84 -
795 142.7 -12.6 145 804 roll -0.71 - - 2556 - 2.35 0.063 3547 591.1 -194.6 - - 3787 - - - - - - - - - 14.84 -
943 160.4 -11.0 173 951 done -0.71 - - 2556 - 2.25 0.031 2146 -622.7 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - - 14.88 -
1257 201.8 -12.8 234 1265 roll -0.71 - - 2545 - 2.38 0.062 3570 598.3 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - - 14.88 -
1352 215.0 -13.8 252 1360 done -0.71 0.05 0.317 2566 420.0 2.28 0.031 2149 -623.2 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - 14.73 14.91 -
1672 255.4 -13.2 310 1681 roll -0.71 - - 2557 - 2.30 0.063 3550 609.1 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - - 14.86 -
1713 261.1 -13.7 318 1722 done -0.71 - - 2557 - 2.20 0.031 2145 -638.6 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - - 14.95 -
2022 300.7 -10.8 350 2026 roll -0.71 - - 2557 - 2.22 0.058 761 -623.4 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - - 14.94 -
2076 306.7 -10.8 361 2084 done -0.71 0.05 0.350 2571 280.0 2.25 0.041 2157 620.4 -194.6 - - 3788 - - - - - - - - 14.76 14.94 -
2383 342.7 -12.1 392 2387 roll -0.71 - - 2561 - 2.28 0.063 3549 610.5 -194.6 - - 3787 - - - - - - - - - 14.97 -
2489 355.0 -11.4 413 2493 done -0.71 - - 2561 - 2.20 0.033 2140 -640.5 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 15.02 -
2794 390.9 -11.6 444 2798 roll -0.71 - - 2561 - 2.22 0.060 759 -622.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 15.01 -
2850 397.2 -10.8 455 2860 done -0.71 0.05 0.477 2568 140.0 2.20 0.043 2157 635.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.83 15.03 -
3160 430.9 -10.6 487 3161 done -0.71 - - 2568 - - - 2157 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
3459 463.7 -10.7 517 3464 roll -0.71 - - 2559 - 2.28 0.067 3547 609.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
3496 467.5 -10.8 524 3500 done -0.71 - - 2559 - 2.17 0.033 2143 -647.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.06 -
3806 497.5 -8.8 556 3810 roll -0.71 - - 2559 - 2.25 0.060 753 -617.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.03 -
3902 506.1 -8.8 575 3910 done -0.71 0.03 0.407 2562 100.0 2.25 0.044 2141 616.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.81 15.02 -
4209 534.2 -10.0 606 4210 done -0.71 - - 2563 - - - 2143 - -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - - -
4509 560.8 -8.0 636 4513 roll -0.71 - - 2555 - 2.33 0.068 3549 603.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
4533 562.9 -8.3 641 4541 done -0.71 - - 2555 - 2.25 0.034 2125 -632.9 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.06 -
4840 591.3 -9.0 672 4844 roll -0.71 - - 2555 - 2.22 0.063 758 -615.8 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.03 -
4884 595.7 -9.7 681 4891 done -0.71 0.08 0.443 2568 162.5 2.22 0.046 2157 630.2 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.85 15.04 -
5201 622.5 -8.5 700 5207 roll -0.71 - - 2559 - 2.30 0.070 3554 607.4 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.03 -
5228 625.3 -9.1 706 5233 done -0.71 - - 2559 - 2.25 0.034 2155 -621.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.06 -
5540 654.9 -10.0 723 5542 done -0.71 - - 2559 - - - 2154 - -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - - -
5840 685.7 -10.0 738 5842 done -0.71 - - 2559 - - - 2154 - -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - - -
6141 712.6 -8.6 753 6147 roll -0.71 - - 2559 - 2.28 0.064 755 -613.6 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.05 -
6214 718.9 -8.1 768 6222 done -0.71 0.08 0.418 2571 150.0 2.22 0.047 2147 627.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.88 15.07 -
6520 743.7 -9.0 784 6525 roll -0.71 - - 2572 - 2.28 0.063 749 -613.2 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.05 -
6539 745.6 -9.4 788 6544 done -0.71 - - 2566 - 2.28 0.047 2146 612.7 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.05 -
6857 777.1 -10.2 806 6862 roll -0.71 - - 2566 - 2.28 0.064 749 -612.7 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.05 -
6884 780.4 -11.0 812 6889 done -0.71 - - 2559 - 2.25 0.048 2158 626.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 15.07 -
7196 811.9 -9.4 829 7200 roll -0.71 - - 2559 - 2.28 0.063 759 -613.6 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.04 -
7233 815.3 -9.8 836 7240 done -0.71 0.08 0.429 2572 162.5 2.22 0.049 2156 629.3 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.86 15.07 -
7552 842.6 -8.7 855 7556 roll -0.71 - - 2564 - 2.30 0.071 3548 605.2 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.04 -
7601 847.3 -9.4 865 7608 done -0.71 - - 2563 - 2.22 0.037 2143 -632.9 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.08 -
7650 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
7650 begin apogee
7654 851.5 -9.3 868 7857 done -0.17 0.50 0.243 2745 364.0 - - 1925 - - 194.00 2.701 2988 -4.0 0.236 - - - - 1 - 14.91 - 13.14
7858 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7858 begin climb
7859 862.6 - 878 8081 done 0.71 0.75 0.141 3029 378.7 - - 1924 - 194.6 214.73 1.743 2187 -3.7 0.346 - - - - - - 14.01 - 13.54
8388 821.4 10.3 920 8395 roll 0.71 - - 3029 - 2.45 0.069 3352 582.9 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.62 -
8441 815.0 12.1 931 8448 done 0.71 - - 3039 - 2.28 0.044 1989 -597.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.67 -
8748 776.9 13.3 947 8752 roll 0.71 - - 3047 - 2.42 0.078 544 -597.1 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.79 -
8824 767.0 12.9 962 8829 done 0.71 0.08 0.432 3032 -187.5 2.28 0.047 1945 614.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.66 14.84 -
9141 728.0 12.4 980 9145 roll 0.71 - - 3033 - 2.35 0.067 3354 599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
9161 725.4 12.8 984 9165 done 0.71 - - 3041 - 2.30 0.044 1943 -613.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
9477 685.2 12.6 1002 9481 roll 0.71 - - 3052 - 2.33 0.073 536 -603.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
9501 682.0 12.6 1007 9506 done 0.71 0.10 0.401 3027 -250.0 2.28 0.046 1952 621.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.77 14.95 -
9813 647.9 10.3 1024 9819 roll 0.71 - - 3028 - 2.33 0.066 3358 603.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
9906 637.6 10.5 1043 9913 done 0.71 - - 3035 - 2.30 0.044 1943 -615.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.97 -
10214 605.8 11.0 1059 10220 roll 0.71 - - 3046 - 2.30 0.073 546 -607.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.97 -
10313 594.5 11.3 1079 10318 done 0.71 0.05 0.475 3034 -240.0 2.25 0.046 1955 626.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
10618 560.2 10.4 1110 10622 roll 0.71 - - 3034 - 2.30 0.065 3352 607.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
10709 550.0 11.5 1128 10713 done 0.71 - - 3041 - 2.28 0.042 1942 -618.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 15.00 -
11014 517.6 12.6 1159 11023 roll 0.71 - - 3052 - 2.30 0.072 540 -609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
11055 512.2 13.4 1167 11065 done 0.71 0.10 0.399 3027 -250.0 2.25 0.045 1955 628.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.81 15.01 -
11365 481.0 8.5 1199 11369 roll 0.71 - - 3027 - 2.33 0.066 3361 603.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
11389 478.7 9.4 1204 11396 done 0.71 - - 3035 - 2.28 0.041 1949 -619.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 15.00 -
11696 441.3 13.2 1235 11700 roll 0.71 - - 3045 - 2.33 0.072 537 -606.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.97 -
11747 434.9 11.8 1245 11752 done 0.71 0.08 0.404 3029 -200.0 2.25 0.044 1956 630.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.82 15.01 -
12052 407.9 9.3 1276 12056 roll 0.71 - - 3029 - 2.30 0.066 3354 607.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
12150 397.3 11.6 1296 12158 done 0.71 - - 3036 - 2.30 0.041 1956 -607.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
12457 364.8 9.3 1327 12459 done 0.71 - - 3036 - - - 1956 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
12758 337.2 9.5 1357 12762 roll 0.71 - - 3036 - 2.33 0.064 3358 601.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.98 -
12838 328.5 11.2 1373 12843 done 0.71 0.08 0.433 3029 -87.5 2.28 0.041 1946 -619.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
13151 298.0 9.9 1405 13153 done 0.71 - - 3030 - - - 1946 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
13452 269.7 8.0 1435 13461 roll 0.76 - - 3030 - 2.28 0.062 3341 611.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.93 -
13496 265.3 9.4 1444 13505 done 0.76 - - 3038 - 2.28 0.040 1950 -610.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.93 -
13808 234.0 10.1 1490 13815 roll 0.76 - - 3038 - 2.38 0.063 3343 585.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.93 -
13853 229.2 10.0 1498 13860 done 0.76 - - 3047 - 2.28 0.041 1956 -608.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.94 -
14164 199.4 10.8 1559 14171 roll 0.76 - - 3047 - 2.35 0.063 3365 599.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
14316 183.3 9.6 1588 14323 done 0.76 - - 3058 - 2.33 0.041 1951 -606.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
14631 151.5 7.5 1649 14639 roll 0.85 - - 3068 - 2.38 0.069 552 -587.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.86 -
14702 145.1 8.8 1662 14710 done 0.85 - - 3068 - 2.28 0.041 1960 617.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.88 -
15017 119.1 9.6 1723 15024 roll 0.85 - - 3078 - 2.38 0.067 530 -600.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.86 -
15037 117.1 10.1 1726 15044 done 0.85 - - 3078 - 2.30 0.039 1957 620.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.88 -
15353 98.8 3.1 1787 15468 roll 1.09 0.17 0.162 3182 611.8 2.40 0.064 551 -585.8 380.5 104.12 0.444 1438 -6.9 0.289 - - - - - - 14.81 14.61 14.45
15680 57.8 16.7 1845 15690 done 1.09 0.08 0.304 3143 -487.5 2.28 0.039 1953 614.9 380.5 1.85 0.215 1434 -2.2 0.109 - - - - - - 14.62 14.77 14.68
15997 12.1 16.8 1906 16004 done 1.09 - - 3144 - - - 1955 - 380.5 1.65 0.210 1434 - - - - - - - - - - 14.71
16061 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16061 begin surface coast
16083 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16084 begin surface
SM 1.94 - - - - -8.25 7.15 0.094 140 19.6 0.28 0.066 2179 -28810.7 400.08 11.57 0.164 1354 117.0 -0.141 - - - - - -