RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.01 of 151.00 AH used of 24V (94.03% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 3.12 of 122.20 AH used of 10V (97.45% remains)
• Surface angle -43.7 deg, depth 0.20 m • Intended pitch -22.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.85, SM_CC=350) • surface range 18.0 m at 18.7 m depth, ceiling 0.7 m
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 138 VBD -1.95 - - 17 - - - 1922 - -146.6 -121.05 - 1849 - - - - - - - - - - -
140 3.3 -5.3 12 172 roll -1.95 5.75 0.196 1118 191.5 2.40 0.079 472 -604.2 -146.6 -16.38 - 2233 -23.4 - - - - - - - - - -
266 25.6 -18.9 23 273 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.060 1902 644.1 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
591 79.1 -15.7 54 595 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.087 3285 628.6 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
747 99.9 -11.5 67 753 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.065 1874 -635.6 -146.6 - - 2234 - - - - - - - - - - -
1072 134.3 -7.6 98 1076 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.079 3286 636.0 -146.6 - - 2235 - - - - - - - - - - -
1092 136.3 -8.8 99 1099 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.072 1897 -640.1 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
1414 163.0 -8.5 123 1418 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.079 3291 627.9 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
1957 211.6 -9.6 147 1962 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.067 1903 -639.6 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
2280 241.6 -9.5 163 2284 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.084 499 -638.2 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
2340 248.4 -11.3 166 2344 done -1.95 - - 1118 - 2.12 0.065 1902 661.8 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
2672 285.9 -12.0 182 2676 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.092 3290 630.9 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
2911 317.1 -14.4 191 2916 done -1.95 - - 1118 - 2.20 0.072 1903 -630.5 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
3241 363.0 -14.6 202 3245 roll -1.95 - - 1118 - 2.25 0.087 3293 617.8 -146.6 - - 2242 - - - - - - - - - - -
3379 383.9 -14.8 206 3384 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.074 1901 -627.0 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
3708 433.8 -15.7 217 3712 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.089 3288 624.8 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
3824 452.6 -17.7 220 3830 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.077 1907 -622.1 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
4143 504.5 -16.3 231 4147 roll -1.95 - - 1118 - 2.25 0.092 3287 613.3 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
4231 520.0 -18.0 233 4238 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.079 1900 -616.4 -146.6 - - 2242 - - - - - - - - - - -
4543 574.9 -18.4 244 4548 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.094 3294 606.1 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
4654 596.6 -19.7 247 4659 done -1.95 - - 1118 - 2.28 0.087 1904 -609.6 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
4978 658.9 -19.1 258 4982 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.099 3284 600.0 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
5134 691.3 -21.1 262 5140 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.087 1912 -609.8 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
5446 758.1 -21.8 273 5450 roll -1.95 - - 1119 - 2.33 0.107 3285 589.3 -146.6 - - 2241 - - - - - - - - - - -
5574 785.6 -21.7 277 5578 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.092 1900 -615.6 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
5913 857.8 -21.4 288 5917 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.109 3287 582.8 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
5979 872.4 -22.7 290 5984 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.094 1902 -594.4 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
6314 944.5 -22.0 301 6318 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.112 3280 579.0 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
6418 967.6 -21.7 304 6423 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.099 1905 -590.1 -146.6 - - 2241 - - - - 1 - - - - - -
6776 1046.0 -21.9 313 6781 roll -1.95 - - 1118 - 2.40 0.117 3289 576.7 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
6865 1065.6 -21.4 314 6870 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.102 1907 -588.1 -146.6 - - 2237 - - - - 1 - - - - - -
7208 1140.1 -21.9 320 7212 roll -1.95 - - 1118 - 2.40 0.119 3283 573.3 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
7307 1161.4 -21.0 321 7312 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.104 1907 -585.5 -146.6 - - 2236 - - - - 1 - - - - - -
7639 1233.0 -22.0 327 7643 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.124 3287 570.2 -146.6 - - 2235 - - - - - - - - - - -
7743 1256.1 -21.4 328 7748 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.107 1897 -579.2 -146.6 - - 2233 - - - - 1 - - - - - -
8070 1326.2 -21.5 334 8074 roll -1.95 - - 1118 - 2.45 0.127 3280 564.5 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
8163 1347.9 -23.3 335 8168 done -1.95 - - 1118 - 2.38 0.109 1907 -576.9 -146.6 - - 2232 - - - - 1 - - - - - -
8502 1421.2 -21.7 341 8506 roll -1.95 - - 1118 - 2.45 0.129 3281 560.8 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
8573 1437.4 -21.7 342 8578 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.112 1905 -573.3 -146.6 - - 2230 - - - - 1 - - - - - -
8933 1516.7 -22.2 348 8937 roll -1.95 - - 1118 - 2.45 0.132 3278 560.4 -146.6 - - 2229 - - - - - - - - - - -
9049 1541.9 -21.7 349 9054 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.114 1897 -570.7 -146.6 - - 2228 - - - - 1 - - - - - -
9365 1606.0 -20.2 355 9369 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.134 3277 558.7 -146.6 - - 2227 - - - - - - - - - - -
9480 1629.8 -20.4 356 9486 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.114 1903 -567.8 -146.6 - - 2226 - - - - 1 - - - - - -
9797 1695.3 -21.0 362 9801 roll -1.95 - - 1118 - 2.50 0.137 3282 551.6 -146.6 - - 2226 - - - - - - - - - - -
9884 1714.7 -22.1 363 9889 done -1.95 - - 1118 - 2.45 0.117 1894 -566.5 -146.6 - - 2226 - - - - 1 - - - - - -
10227 1785.5 -20.9 369 10231 roll -1.95 - - 1118 - 2.50 0.137 3277 553.2 -146.6 - - 2225 - - - - - - - - - - -
10361 1808.4 0.3 371 10365 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.119 1896 -575.4 -146.6 - - 2224 - - - - 1 - - - - - -
10725 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10725 begin apogee
10729 1808.4 - 377 10847 done -0.40 1.48 0.099 1464 233.8 - - 1653 - - 113.95 2.051 1735 -4.3 0.492 - - - - - - - - -
10848 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10848 begin climb
10850 1807.9 - 379 10980 roll 1.95 2.22 0.089 1976 230.6 2.80 0.144 3027 490.7 146.6 119.38 2.006 1237 -4.2 0.489 - - 1 - - - - - -
11030 1808.2 -0.1 381 11221 done 2.23 0.22 0.065 2042 300.0 2.67 0.119 1648 -516.5 368.1 183.48 1.991 487 -4.1 0.483 - - 1 - - - - - -
11586 1720.4 19.7 391 11590 roll 2.23 - - 2042 - 2.60 0.139 3031 531.9 368.1 - - 487 - - - - 1 - - - - - -
11623 1712.7 20.4 391 11628 done 2.23 - - 2042 - 2.55 0.122 1658 -538.4 368.1 - - 487 - - - - 1 - - - - - -
11950 1647.9 19.9 397 11954 roll 2.23 - - 2042 - 2.62 0.144 232 -544.3 368.1 - - 487 - - - - - - - - - - -
11976 1642.6 19.5 397 11981 done 2.23 - - 2041 - 2.47 0.114 1620 561.9 368.1 - - 487 - - - - 1 - - - - - -
12313 1578.7 18.8 403 12317 roll 2.23 - - 2042 - 2.62 0.137 3067 552.3 368.1 - - 486 - - - - - - - - - - -
12361 1569.6 17.7 403 12366 done 2.23 - - 2042 - 2.55 0.119 1654 -554.1 368.1 - - 485 - - - - 1 - - - - - -
12676 1510.2 19.2 409 12681 roll 2.23 - - 2042 - 2.60 0.144 235 -545.8 368.1 - - 485 - - - - - - - - - - -
12742 1496.5 19.3 410 12747 done 2.23 - - 2042 - 2.50 0.114 1653 567.2 368.1 - - 485 - - - - 1 - - - - - -
13109 1428.9 18.2 416 13110 done 2.23 - - 2042 - - - 1655 - 368.1 - - 485 - - - - - - - - - - -
13410 1372.8 18.6 421 13412 done 2.23 - - 2042 - - - 1655 - 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
13715 1317.2 18.2 426 13719 roll 2.23 - - 2041 - 2.60 0.144 236 -545.8 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
13752 1309.8 18.2 426 13757 done 2.23 - - 2042 - 2.47 0.114 1652 573.3 368.1 - - 484 - - - - 1 - - - - - -
14078 1252.1 17.5 432 14083 roll 2.23 - - 2042 - 2.58 0.139 235 -549.2 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
14121 1244.2 18.6 432 14126 done 2.23 - - 2042 - 2.45 0.112 1641 573.9 368.1 - - 484 - - - - 1 - - - - - -
14442 1189.0 17.3 438 14446 roll 2.23 - - 2041 - 2.55 0.139 236 -551.0 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
14479 1182.0 17.5 438 14484 done 2.23 - - 2042 - 2.45 0.112 1648 576.3 368.1 - - 484 - - - - 1 - - - - - -
14805 1124.3 17.7 444 14806 done 2.23 - - 2041 - - - 1655 - 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
15108 1071.5 17.5 449 15112 roll 2.23 - - 2041 - 2.55 0.137 231 -558.4 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
15151 1063.1 18.0 449 15156 done 2.23 - - 2042 - 2.45 0.109 1652 580.0 368.1 - - 483 - - - - 1 - - - - - -
15472 1008.0 17.2 455 15476 roll 2.23 - - 2042 - 2.53 0.137 235 -560.1 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
15503 1002.2 18.1 455 15508 done 2.23 - - 2042 - 2.42 0.107 1648 583.9 368.1 - - 483 - - - - 1 - - - - - -
15838 944.3 17.3 466 15839 done 2.23 - - 2041 - - - 1651 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
16145 890.2 17.7 476 16146 done 2.23 - - 2041 - - - 1650 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
16451 837.7 17.1 486 16455 roll 2.23 - - 2042 - 2.45 0.124 3055 573.5 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
16482 832.0 17.7 487 16487 done 2.23 - - 2042 - 2.42 0.109 1654 -578.9 368.1 - - 483 - - - - 1 - - - - - -
16817 775.0 17.0 498 16821 roll 2.23 - - 2042 - 2.50 0.132 237 -566.8 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
16990 743.7 18.0 503 16994 done 2.23 - - 2041 - 2.40 0.102 1649 588.3 368.1 - - 483 - - - - 1 - - - - - -
17319 689.8 16.5 514 17320 done 2.23 - - 2042 - - - 1654 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
17625 635.4 17.8 524 17626 done 2.23 - - 2042 - - - 1654 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
17931 577.9 19.0 534 17935 roll 2.23 - - 2041 - 2.40 0.114 3061 586.2 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
17959 572.7 17.1 535 17963 done 2.23 - - 2042 - 2.35 0.102 1646 -602.1 368.1 - - 483 - - - - 1 - - - - - -
18292 510.8 19.1 546 18293 done 2.23 - - 2041 - - - 1646 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
18598 450.6 19.8 556 18599 done 2.23 - - 2041 - - - 1646 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
18905 385.2 21.7 566 18906 done 2.23 - - 2042 - - - 1646 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
19211 317.7 22.2 576 19212 done 2.23 - - 2041 - - - 1646 - 368.1 - - 483 - - - - - - - - - - -
19529 240.7 25.0 590 19533 roll 2.23 - - 2042 - 2.35 0.102 232 -601.7 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
19555 233.3 26.2 591 19561 done 2.23 - - 2042 - 2.30 0.074 1663 622.2 368.1 - - 484 - - - - - - - - - - -
19878 152.1 26.0 607 19882 roll 2.23 - - 2042 - 2.35 0.097 235 -607.7 368.1 - - 485 - - - - - - - - - - -
19952 132.4 24.0 613 19956 done 2.23 - - 2042 - 2.22 0.072 1655 639.6 368.1 - - 485 - - - - - - - - - - -
20275 57.2 19.4 643 20279 roll 2.23 - - 2041 - 2.22 0.084 3050 628.4 368.1 - - 487 - - - - - - - - - - -
20389 35.1 19.6 653 20393 done 2.23 - - 2042 - 2.22 0.074 1635 -637.4 368.1 - - 488 - - - - - - - - - - -
20541 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20541 begin surface coast
20553 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20554 begin surface
SM 1.05 - - - - -6.96 8.00 0.065 17 -253.1 - - 1929 - 367.85 - - 489 - - - - - - - -