SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.11 of 350.00 AH used of 24V (93.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.5 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 550.21 (SM_CC=550)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 103 VBD -0.80 - - 156 - - - 1824 - -146.0 -74.97 - 2782 - - - - - - - - 14.83 - 14.86
107 3.8 -3.7 5 134 roll -0.80 11.80 0.391 2666 212.7 2.45 2.123 464 -555.1 -146.0 -9.20 - 3391 -66.2 - - - - - - - 14.52 13.95 14.71
223 44.0 -28.4 27 230 done -0.65 0.25 0.295 2718 208.0 2.25 0.041 1831 607.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.58 14.70 14.73
540 101.1 -9.8 49 547 roll -0.58 - - 2714 - 2.30 0.057 456 -597.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.97 14.80 14.98
634 111.1 -10.9 67 641 done -0.51 0.22 0.253 2760 209.1 2.53 0.035 2011 614.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.85
968 141.0 -8.9 83 976 roll -0.51 - - 2760 - 2.60 0.056 455 -598.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 15.02 14.86 15.04
1027 146.8 -10.0 94 1034 done -0.51 - - 2753 - 2.40 0.035 1938 617.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.94 14.89 14.95
1333 175.4 -9.5 105 1339 roll -0.51 - - 2742 - 2.17 0.058 3263 610.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
1390 180.8 -9.4 116 1398 done -0.51 - - 2742 - 2.10 0.040 1970 -615.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.97
1696 210.4 -9.6 127 1703 roll -0.51 - - 2743 - 2.53 0.060 460 -596.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
1910 231.8 -9.9 169 1917 done -0.51 0.15 0.254 2766 153.3 2.28 0.037 1865 616.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 14.82 14.92 14.95
2244 259.0 -8.0 185 2257 roll -0.51 - - 2766 - 2.35 0.058 461 -597.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 15.08 14.92 15.11
2273 261.5 -8.6 189 2286 done -0.51 - - 2760 - 2.20 0.037 1825 620.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
2593 287.1 -7.7 201 2606 done -0.51 - - 2760 - - - 1823 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 15.09 15.12 15.11
2893 309.0 -7.2 211 2906 done -0.51 - - 2760 - - - 1825 - -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 15.10 15.13 15.13
3193 331.1 -7.5 221 3206 roll -0.51 - - 2760 - 2.30 0.060 456 -595.2 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3227 334.0 -9.0 226 3241 done -0.51 - - 2751 - 2.22 0.037 1819 614.0 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - 15.02 15.00 15.04
3533 359.5 -8.6 237 3546 roll -0.51 - - 2741 - 2.38 0.059 3256 603.8 -146.0 - - 3372 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3573 363.0 -9.1 243 3586 done -0.51 - - 2747 - 2.38 0.041 1800 -611.8 -146.0 - - 3372 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.03
3913 393.8 -9.0 259 3926 roll -0.51 - - 2740 - 2.28 0.061 448 -593.0 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
4057 407.6 -9.4 286 4071 done -0.51 0.12 0.265 2758 150.0 2.10 0.036 1754 621.9 -146.0 - - 3368 - - - - - - - - 14.86 14.97 15.00
4383 433.0 -7.7 299 4396 roll -0.51 - - 2756 - 2.47 0.059 3245 603.6 -146.0 - - 3366 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4477 440.4 -7.9 316 4491 done -0.51 - - 2750 - 2.42 0.040 1767 -610.7 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.02
4783 466.7 -8.9 327 4796 roll -0.51 - - 2750 - 2.22 0.063 443 -596.4 -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4857 474.0 -9.7 340 4870 done -0.51 - - 2741 - 2.15 0.037 1770 617.2 -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
5193 504.6 -8.8 355 5206 roll -0.51 - - 2727 - 2.45 0.058 3245 602.0 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
5263 510.6 -8.7 367 5276 done -0.51 0.12 0.253 2757 250.0 2.40 0.041 1779 -610.8 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 14.86 14.95 14.99
5606 535.9 -7.3 383 5619 roll -0.51 - - 2758 - 2.25 0.063 445 -592.9 -146.0 - - 3360 - - - - - - - - 15.11 14.93 15.14
5723 545.3 -7.8 404 5736 done -0.51 - - 2752 - 2.12 0.037 1762 621.2 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
6048 570.9 -8.1 417 6062 roll -0.51 - - 2741 - 2.47 0.060 3245 600.4 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
6181 581.8 -8.3 441 6194 done -0.51 - - 2741 - 2.40 0.041 1780 -610.4 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
6522 612.3 -8.9 457 6535 roll -0.51 - - 2741 - 2.25 0.064 445 -593.3 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.12
6631 622.6 -9.4 477 6644 done -0.51 0.12 0.268 2758 141.7 2.12 0.038 1760 620.3 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 14.84 14.96 14.98
6964 647.6 -7.3 491 6977 roll -0.51 - - 2750 - 2.47 0.062 3244 600.8 -146.0 - - 3354 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.11
6999 650.3 -7.4 496 7013 done -0.51 - - 2749 - 2.47 0.043 1742 -608.1 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.03 14.94 15.02
7305 673.7 -7.7 507 7318 roll -0.51 - - 2749 - 2.20 0.066 442 -590.9 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.12
7419 683.4 -8.2 528 7432 done -0.51 - - 2741 - 2.08 0.040 1714 611.5 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.00 14.93 15.02
7744 710.6 -8.4 541 7757 roll -0.51 - - 2730 - 2.58 0.062 3246 593.8 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
7871 721.4 -8.7 564 7885 done -0.51 0.12 0.256 2757 225.0 2.53 0.043 1722 -602.4 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 14.84 14.94 14.97
8174 745.8 -8.0 575 8187 roll -0.51 - - 2750 - 2.58 0.061 3248 591.5 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8234 750.7 -7.6 585 8247 done -0.51 - - 2750 - 2.45 0.043 1758 -608.2 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.00 14.93 15.00
8554 777.0 -8.1 597 8567 done -0.51 - - 2750 - - - 1758 - -146.0 - - 3348 - - - - - - - - 15.09 15.11 15.11
8854 799.7 -7.4 607 8867 done -0.51 - - 2750 - - - 1758 - -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 15.08 15.11 15.11
9154 821.1 -7.1 617 9167 roll -0.51 - - 2740 - 2.50 0.061 3243 594.0 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
9198 824.4 -7.3 624 9211 done -0.51 - - 2740 - 2.40 0.042 1782 -608.8 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 14.99 14.93 15.00
9533 850.1 -7.9 639 9547 roll -0.51 - - 2740 - 2.28 0.067 443 -587.3 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.11
9578 853.5 -7.0 646 9591 done -0.51 0.12 0.272 2758 150.0 2.20 0.040 1787 610.9 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 14.82 14.92 14.96
9913 879.5 -7.9 661 9927 roll -0.51 - - 2748 - 2.45 0.063 3244 594.7 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 15.07 14.91 15.10
10046 890.2 -8.0 685 10059 done -0.51 - - 2749 - 2.38 0.043 1811 -602.1 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 14.97 14.91 14.98
10387 919.6 -8.5 701 10400 roll -0.51 - - 2749 - 2.33 0.068 447 -585.4 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10466 926.9 -9.1 715 10479 done -0.51 - - 2740 - 2.22 0.041 1803 610.8 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.99
10797 953.8 -7.9 729 10810 roll -0.51 - - 2730 - 2.42 0.064 3244 595.5 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10886 960.8 -7.7 745 10899 done -0.51 0.12 0.255 2758 233.3 2.40 0.044 1796 -603.3 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 14.81 14.89 14.93
11207 981.3 -6.1 757 11220 roll -0.51 - - 2758 - 2.30 0.068 449 -585.7 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.06 14.89 15.08
11329 989.2 -6.4 779 11343 done -0.51 - - 2753 - 2.15 0.041 1766 612.6 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
11346 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11346 begin apogee
11354 991.0 -8.4 781 11512 roll -0.21 0.38 0.223 2855 268.4 - - 1697 - - 148.27 2.193 2794 -3.7 0.308 - - - - - - 14.80 14.00 13.31
11513 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11514 begin climb
11517 995.1 - 786 11686 roll 0.80 1.15 0.190 3177 280.0 2.47 0.068 349 -545.7 146.0 151.57 2.124 2189 -4.0 0.346 - - - - - - 14.02 14.07 13.26
11823 969.0 13.4 843 11836 done 0.80 - - 3177 - 2.33 0.037 1723 589.7 146.0 - - 2172 - - - - - - - - 14.42 14.38 14.44
12148 935.5 10.2 856 12162 roll 0.80 - - 3186 - 2.42 0.067 350 -567.4 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.77 14.60 14.79
12298 919.3 10.8 884 12311 done 0.76 - - 3186 - 2.33 0.036 1750 600.9 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.75
12618 886.2 10.3 896 12632 roll 0.73 - - 3186 - 2.28 0.055 3105 594.3 146.0 - - 2168 - - - - - - - - 14.90 14.73 14.92
12693 878.2 12.1 909 12706 done 0.69 0.17 0.281 3157 -170.6 2.20 0.043 1788 -598.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.64 14.76 14.80
13031 848.3 8.8 924 13044 roll 0.69 - - 3166 - 2.50 0.070 349 -575.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.97
13110 840.3 9.7 938 13123 done 0.69 - - 3166 - 2.30 0.037 1746 607.4 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.90
13441 809.1 9.5 952 13454 roll 0.69 - - 3166 - 2.30 0.056 3111 593.5 146.0 - - 2168 - - - - - - - - 15.00 14.81 15.01
13515 801.8 9.6 965 13528 done 0.69 - - 3175 - 2.22 0.044 1771 -603.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.89 14.83 14.91
13850 770.6 9.3 980 13863 roll 0.69 - - 3186 - 2.47 0.071 349 -575.7 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.02
13924 763.2 8.7 993 13938 done 0.65 0.17 0.263 3147 -229.4 2.28 0.037 1743 611.4 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.73 14.87 14.89
14262 736.4 7.9 1008 14276 roll 0.65 - - 3148 - 2.30 0.057 3106 592.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
14333 730.4 8.1 1020 14346 done 0.65 - - 3153 - 2.22 0.044 1771 -601.4 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.93
14673 702.9 8.1 1036 14686 roll 0.65 - - 3164 - 2.47 0.071 350 -575.3 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 15.02 14.88 15.04
14757 695.6 8.8 1051 14770 done 0.65 - - 3164 - 2.28 0.037 1741 610.1 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.95 14.88 14.94
15082 668.5 8.4 1064 15095 roll 0.65 - - 3164 - 2.28 0.057 3106 598.7 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
15152 662.4 9.1 1076 15166 done 0.65 0.15 0.278 3141 -153.3 2.22 0.044 1777 -598.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.75 14.87 14.91
15496 637.7 7.2 1092 15512 roll 0.67 - - 3150 - 2.47 0.069 348 -578.5 159.2 4.22 1.327 2142 -5.9 0.527 - - - - - - 15.02 14.71 14.06
15624 627.5 7.8 1116 15637 done 0.67 - - 3150 - 2.25 0.037 1723 611.1 160.9 - - 2142 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
15964 601.5 7.8 1132 15982 roll 0.67 - - 3149 - 2.38 0.055 3112 583.6 162.6 2.60 0.711 2129 -5.0 0.783 - - - - - - 15.01 14.83 14.02
16070 592.8 8.3 1151 16084 done 0.67 - - 3158 - 2.20 0.043 1776 -607.3 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.92
16405 564.6 8.6 1166 16418 roll 0.67 - - 3169 - 2.47 0.070 344 -579.8 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.03
16450 560.5 9.3 1173 16463 done 0.67 - - 3169 - 2.33 0.036 1760 607.7 162.6 - - 2136 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.93
16785 529.8 9.3 1188 16798 roll 0.67 - - 3169 - 2.25 0.055 3109 599.6 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.03
16880 520.4 9.8 1205 16894 done 0.67 0.12 0.283 3153 -133.3 2.17 0.043 1793 -606.5 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 14.75 14.86 14.89
17186 494.1 8.5 1216 17199 roll 0.67 - - 3161 - 2.50 0.070 343 -580.0 162.6 - - 2136 - - - - - - - - 15.02 14.89 15.04
17256 487.8 9.1 1228 17269 done 0.67 - - 3161 - 2.33 0.037 1764 609.9 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.94
17596 457.4 9.0 1244 17609 roll 0.67 - - 3161 - 2.25 0.055 3113 599.6 162.6 - - 2136 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
17666 450.7 9.4 1256 17679 done 0.67 - - 3169 - 2.15 0.043 1809 -606.5 162.6 - - 2136 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
18006 419.9 9.0 1272 18020 roll 0.67 - - 3180 - 2.53 0.069 349 -577.1 162.6 - - 2135 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
18096 411.5 9.4 1288 18109 done 0.67 0.15 0.260 3148 -213.3 2.33 0.036 1780 614.2 162.6 - - 2136 - - - - - - - - 14.76 14.88 14.90
18416 387.9 7.1 1300 18456 roll 0.69 - - 3148 - 2.25 0.053 3107 589.8 177.9 27.10 1.437 2064 -2.7 0.133 - - - - - - 15.02 14.59 14.15
18492 382.2 7.6 1314 18506 done 0.70 - - 3154 - 2.20 0.042 1788 -599.5 182.9 1.38 0.187 2043 -15.2 5.754 - - - - - - 14.74 14.69 14.62
18826 357.9 7.4 1328 18855 roll 0.71 - - 3165 - 2.53 0.070 352 -567.6 193.1 15.95 1.441 1999 -2.8 0.127 - - - - - - 14.92 14.63 14.13
18953 347.5 8.1 1352 18966 done 0.71 - - 3165 - 2.28 0.035 1726 602.6 193.1 - - 1991 - - - - - - - - 14.75 14.70 14.76
19293 319.5 8.3 1368 19306 roll 0.71 - - 3165 - 2.30 0.052 3107 600.4 193.1 - - 1993 - - - - - - - - 14.91 14.75 14.93
19382 311.5 8.8 1384 19395 done 0.71 - - 3173 - 2.22 0.042 1765 -604.5 193.1 - - 1992 - - - - - - - - 14.83 14.77 14.85
19702 282.3 9.4 1396 19716 roll 0.71 - - 3184 - 2.50 0.069 323 -576.8 193.1 - - 1993 - - - - - - - - 14.96 14.78 14.98
19773 275.2 10.3 1408 19786 done 0.71 - - 3184 - 2.30 0.035 1730 611.7 193.1 - - 1992 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
20116 241.2 10.0 1424 20122 roll 0.71 - - 3184 - 2.30 0.052 3107 598.7 193.1 - - 1992 - - - - - - - - 14.97 14.81 15.00
20188 233.2 10.3 1438 20195 done 0.71 0.15 0.267 3161 -153.3 2.25 0.041 1746 -604.9 193.1 - - 1992 - - - - - - - - 14.71 14.82 14.86
20512 206.0 8.2 1452 20518 roll 0.71 - - 3170 - 2.45 0.068 329 -578.4 193.1 - - 1993 - - - - - - - - 14.97 14.79 15.00
20559 202.1 8.2 1461 20565 done 0.71 - - 3176 - 2.30 0.034 1741 613.9 193.1 - - 1992 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
20878 178.1 7.7 1474 20884 roll 0.71 - - 3170 - 2.28 0.052 3110 600.4 197.3 - - 1991 - - - - - - - - 14.97 14.81 14.99
20941 172.7 8.6 1486 20947 done 0.71 - - 3178 - 2.25 0.042 1755 -602.2 197.3 - - 1992 - - - - - - - - 14.87 14.81 14.88
21274 145.3 8.2 1502 21276 done 0.71 - - 3178 - - - 1755 - 197.3 - - 1992 - - - - - - - - 14.96 14.98 14.98
21574 120.6 8.3 1512 21581 roll 0.71 - - 3189 - 2.45 0.067 328 -582.4 197.3 - - 1992 - - - - - - - - 14.96 14.78 15.00
21672 112.2 8.4 1531 21678 done 0.71 - - 3189 - 2.40 0.034 1798 612.5 197.3 - - 1993 - - - - - - - - 14.87 14.85 14.88
21989 91.4 6.1 1550 22034 roll 0.76 - - 3199 - 2.60 0.064 330 -564.6 235.3 34.53 0.367 1836 -4.5 0.209 - - - - - - 14.96 14.71 14.55
22098 84.0 7.3 1571 22120 done 0.77 - - 3199 - 2.67 0.034 1950 606.7 246.7 13.88 0.311 1788 -3.5 0.173 - - - - - - 14.81 14.76 14.52
22432 67.9 2.9 1597 22538 roll 0.95 0.12 0.137 3261 516.7 2.90 0.062 325 -560.3 351.1 94.47 0.314 1370 -4.4 0.177 - - - - - - 14.76 14.57 14.47
22588 59.7 6.1 1625 22632 done 1.03 - - 3260 - 2.65 0.033 1928 604.9 388.3 34.97 0.284 1211 -4.5 0.177 - - - - - - 14.69 14.66 14.45
22932 39.5 5.8 1654 22978 roll 1.17 0.12 0.138 3321 508.3 1.95 0.046 3114 608.2 430.9 37.17 0.228 1041 -4.6 0.147 - - - - - - 14.73 14.65 14.54
23064 31.2 6.6 1680 23096 done 1.23 - - 3325 - 1.92 0.037 1940 -611.5 457.5 24.35 0.203 929 -4.6 0.131 - - - - - - 14.77 14.69 14.58
23403 8.7 6.6 1707 23429 roll 1.30 - - 3325 - 2.00 0.047 3109 584.5 484.4 20.48 0.143 816 -5.5 0.062 - - - - - - 14.88 14.71 14.65
23487 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23487 begin surface coast
23502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23502 begin surface
SM 1.23 - - - - -8.61 9.07 0.060 156 17.2 2.15 0.044 1852 -3144.2 550.21 41.05 0.124 547 13.3 -0.014 - - - - - -