NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 447 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 124.30 of 350.00 AH used of 24V (64.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 109 done -0.39 - - 82 - - - 1882 - -107.1 -72.30 - 3379 - - - - - - - - 14.49 12.40 14.47
117 2.2 -3.2 2 146 roll -0.39 14.27 0.360 3248 221.9 2.62 0.092 3322 549.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.75 14.08 14.14
380 66.9 -13.4 52 391 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.084 1907 -554.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
593 94.5 -12.8 62 604 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.098 3321 548.1 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.58
790 116.4 -10.3 98 802 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.083 1893 -560.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.34
1017 137.9 -9.1 110 1028 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.096 478 -559.3 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
1079 144.4 -10.2 120 1090 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.085 1903 558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.35
1282 162.6 -8.8 128 1293 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.098 3320 555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.66
1413 173.9 -8.3 151 1425 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.085 1901 -556.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.33
1597 189.9 -8.7 158 1608 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.64
1778 205.3 -8.5 164 1788 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.62 14.66
1958 220.3 -8.3 170 1970 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.101 3315 542.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.69
2010 224.7 -8.0 178 2022 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.086 1892 -558.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.38
2224 242.0 -8.1 188 2235 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
2403 255.9 -7.7 193 2414 done -0.39 - - 3249 - - - 1892 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
2703 278.7 -7.6 198 2714 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
3005 301.8 -7.8 203 3015 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3303 325.8 -7.9 208 3314 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.103 3323 540.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.09 14.72
3366 330.7 -7.9 218 3377 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.086 1906 -555.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
3689 357.6 -8.4 225 3699 done -0.39 - - 3249 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.69
3989 382.0 -8.1 230 4000 done -0.39 - - 3249 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.69
4289 404.9 -7.6 235 4300 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.103 3322 540.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.06 14.68
4341 408.6 -7.1 243 4352 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.088 1897 -552.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.34
4674 431.8 -7.0 252 4685 done -0.39 - - 3249 - - - 1893 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
4973 451.3 -6.4 257 4984 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
5274 469.4 -6.0 262 5285 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.68
5574 486.8 -5.8 267 5585 roll -0.39 - - 3245 - 2.65 0.105 3321 537.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.06 14.69
5651 491.1 -5.3 280 5663 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.091 1907 -548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
6024 511.4 -5.6 296 6035 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.104 475 -550.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.00 14.66
6071 514.9 -6.9 303 6083 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.090 1898 551.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.28
6410 535.8 -6.2 313 6421 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.106 3322 543.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.00 14.66
6487 540.7 -6.3 326 6498 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1886 -548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
6860 565.7 -7.0 342 6870 done -0.39 - - 3249 - - - 1886 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
7155 586.2 -6.8 347 7166 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3319 536.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 13.99 14.66
7229 590.8 -6.4 359 7240 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.089 1891 -549.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.26
7601 613.7 -6.1 376 7612 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
7902 631.7 -6.0 381 7913 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
8201 649.4 -5.9 386 8211 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
8502 667.4 -6.0 391 8514 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3324 530.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.66
8594 672.6 -5.3 406 8606 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1900 -543.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
8957 693.6 -5.9 420 8967 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.62
9252 712.0 -6.2 425 9262 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
9552 731.1 -6.4 430 9562 done -0.39 - - 3251 - - - 1899 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9853 749.9 -6.3 435 9864 done -0.39 - - 3249 - - - 1901 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
10152 769.3 -6.5 440 10163 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.108 3322 526.3 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 13.93 14.66
10225 773.8 -6.2 452 10236 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.092 1891 -546.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.23
10598 795.0 -5.7 469 10608 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
10898 811.6 -5.5 474 10910 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.106 3322 530.0 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 13.90 14.64
10957 814.5 -5.2 483 10968 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1895 -544.7 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.20
11285 830.0 -4.5 491 11296 done -0.39 - - 3249 - - - 1895 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
11585 842.9 -4.3 496 11597 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3318 533.0 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 13.85 14.64
11653 845.4 -3.8 507 11665 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.093 1909 -541.9 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.15 13.99 14.21
11959 857.5 -4.0 513 11970 done -0.39 - - 3249 - - - 1907 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
12258 870.6 -4.4 518 12270 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3322 530.0 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 13.91 14.63
12318 873.6 -5.0 527 12329 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.091 1891 -546.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.20
12646 891.6 -5.5 535 12657 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.106 492 -538.1 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.61 13.91 14.62
12689 894.0 -3.1 541 12700 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.093 1898 545.0 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.19
13036 913.6 -5.6 552 13047 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.107 3320 536.6 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.59 13.90 14.61
13138 919.1 -5.4 569 13149 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.093 1908 -538.9 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.20
13490 937.7 -5.3 581 13501 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.106 476 -540.4 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.57 13.87 14.59
13568 942.8 -6.5 594 13580 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.093 1901 543.9 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.12 13.94 14.17
13940 962.8 -5.4 610 13952 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.107 3324 533.0 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.60 13.88 14.62
14033 967.5 -5.2 625 14044 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.092 1890 -541.1 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.17
14395 986.0 -4.8 639 14406 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.62
14505 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14505 begin apogee
14518 991.6 -4.7 641 14614 done -0.16 0.32 0.148 3345 300.0 - - 2267 - - 87.78 1.893 2940 -4.7 0.490 - - - - - - 13.94 13.80 12.76
14616 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14616 begin climb
14621 993.1 - 642 14735 roll 0.39 0.47 0.090 3521 374.5 2.75 0.109 3653 504.0 107.1 92.38 1.870 2500 -4.8 0.500 - - - - - - 13.88 13.52 12.58
14766 987.9 7.1 668 14777 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.093 2254 -524.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.79 13.67 13.82
15133 963.1 6.9 683 15145 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.104 831 -543.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 13.96 14.45
15185 959.2 6.9 691 15197 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.094 2248 545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.23
15523 937.5 6.5 700 15534 done 0.41 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.56
15819 918.2 6.4 705 15830 done 0.42 - - 3532 - - - 2246 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
16118 898.9 6.4 710 16129 done 0.44 - - 3528 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
16419 879.7 6.5 715 16431 roll 0.46 - - 3527 - 2.65 0.109 821 -538.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
16477 875.7 6.9 724 16488 done 0.46 - - 3528 - 2.62 0.095 2272 553.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
16810 854.2 6.6 732 16821 roll 0.48 - - 3528 - 2.60 0.109 3653 531.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.03 14.59
16886 848.0 7.2 745 16898 done 0.48 - - 3528 - 2.60 0.095 2238 -544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
17254 823.0 6.5 761 17265 done 0.49 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17554 804.2 6.3 766 17565 done 0.51 - - 3528 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17855 787.7 5.4 771 17866 done 0.55 0.12 0.112 3606 650.0 - - 2240 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.37 14.35
18154 763.1 8.4 776 18166 roll 0.55 0.10 0.239 3573 -330.0 2.70 0.109 3655 524.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.93 14.00 14.03
18233 757.1 7.4 788 18244 done 0.55 - - 3583 - 2.60 0.093 2255 -538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.26
18605 729.3 7.4 805 18616 done 0.55 - - 3578 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.63
18906 706.1 7.8 810 18917 roll 0.55 - - 3581 - 2.67 0.109 3665 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.62
18938 703.2 8.6 814 18949 done 0.55 - - 3586 - 2.62 0.092 2252 -539.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.26
19295 674.0 8.3 827 19306 roll 0.55 - - 3584 - 2.67 0.110 3662 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 13.95 14.62
19347 668.5 10.0 835 19358 done 0.55 - - 3595 - 2.62 0.091 2235 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.26
19680 640.1 8.5 844 19691 done 0.55 - - 3596 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
19980 616.0 8.0 849 19991 done 0.55 - - 3597 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.61 14.61
20280 591.4 8.1 854 20290 done 0.55 - - 3596 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.62
20580 567.9 7.9 859 20590 done 0.55 - - 3596 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
20881 544.5 7.8 864 20892 done 0.55 - - 3596 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21180 522.4 7.3 869 21191 roll 0.55 - - 3597 - 2.70 0.109 3658 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 13.95 14.63
21276 514.7 8.2 885 21288 done 0.55 0.12 0.233 3572 -208.3 2.60 0.091 2253 -540.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.76 14.01 14.05
21630 493.7 5.6 898 21640 done 0.59 - - 3573 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
21931 476.8 5.6 903 21941 done 0.62 - - 3573 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22230 459.0 6.0 908 22241 done 0.65 - - 3573 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22531 440.4 6.2 913 22542 done 0.67 0.10 0.122 3639 660.0 - - 2253 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.26 14.34 14.31
22829 414.4 8.8 918 22840 roll 0.67 - - 3636 - 2.67 0.108 3652 524.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.64
22868 411.0 8.9 923 22880 done 0.67 0.15 0.239 3611 -166.7 2.62 0.089 2238 -539.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.73 14.02 14.04
23222 385.3 7.3 935 23233 done 0.67 - - 3611 - - - 2237 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
23517 363.8 7.1 940 23528 done 0.67 - - 3611 - - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
23818 342.4 7.1 945 23829 roll 0.67 - - 3611 - 2.70 0.106 3659 524.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.92 14.62
23937 333.0 7.8 966 23948 done 0.67 - - 3619 - 2.60 0.089 2252 -541.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.21
24266 309.8 7.0 974 24277 roll 0.67 - - 3625 - 2.62 0.100 829 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.61
24311 306.5 7.0 981 24323 done 0.67 - - 3626 - 2.60 0.093 2246 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.20
24654 283.1 6.9 991 24665 roll 0.67 - - 3625 - 2.67 0.105 3664 531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.59
24786 272.7 7.8 1014 24798 done 0.67 - - 3632 - 2.60 0.089 2252 -543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.21
25092 250.5 7.2 1020 25102 done 0.67 - - 3635 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.59
25390 227.1 8.1 1029 25401 roll 0.67 - - 3637 - 2.62 0.101 832 -542.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.94 14.61
25482 220.0 7.8 1044 25494 done 0.67 - - 3638 - 2.60 0.092 2246 543.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
25694 204.2 7.3 1053 25705 done 0.67 - - 3637 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.59
25871 191.2 7.1 1059 25882 roll 0.67 - - 3637 - 2.67 0.106 3665 531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.92 14.59
26028 180.9 5.9 1087 26040 done 0.70 - - 3642 - 2.62 0.088 2238 -544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.13 14.00 14.19
26236 171.5 4.3 1095 26300 roll 0.73 - - 3651 - 2.58 0.101 842 -541.1 172.2 48.80 0.920 2234 -5.4 0.199 - - - - - - 14.57 14.14 13.49
26343 164.3 8.5 1114 26354 done 0.73 - - 3652 - 2.60 0.091 2266 547.7 172.2 - - 2234 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.21
26565 145.3 9.0 1125 26576 roll 0.73 - - 3651 - 2.65 0.098 840 -538.1 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.48 14.00 14.50
26597 142.3 8.4 1129 26608 done 0.73 - - 3658 - 2.58 0.088 2258 549.6 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.15
26800 126.6 7.9 1137 26811 roll 0.73 - - 3657 - 2.60 0.104 3654 536.9 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.53
27006 106.4 9.1 1175 27018 done 0.73 0.12 0.243 3635 -183.3 2.58 0.090 2254 -542.6 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.80 14.02 14.05
27224 90.8 7.0 1185 27235 roll 0.73 - - 3636 - 2.60 0.099 825 -549.6 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.54
27282 87.7 4.9 1194 27337 done 0.76 - - 3635 - 2.55 0.092 2242 555.7 225.6 40.80 0.822 2013 -5.5 0.116 - - - - - - 14.07 14.00 13.62
27550 73.6 5.3 1215 27598 roll 0.78 - - 3635 - 2.60 0.100 843 -538.1 270.2 33.03 0.799 1836 -5.4 0.098 - - - - - - 14.50 14.13 13.57
27671 65.1 8.2 1237 27682 done 0.78 - - 3636 - 2.55 0.090 2253 552.9 270.2 - - 1839 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.24
27875 48.8 8.2 1245 27886 roll 0.78 - - 3636 - 2.62 0.103 3663 538.2 270.2 - - 1834 - - - - - - - - 14.51 14.02 14.53
28117 33.6 5.2 1290 28165 done 0.81 - - 3636 - 2.60 0.087 2246 -545.0 317.7 34.83 0.748 1641 -5.5 0.049 - - - - - - 14.21 14.07 13.63
28343 20.0 6.6 1305 28354 roll 0.82 - - 3638 - 2.58 0.099 821 -552.3 317.7 - - 1641 - - - - - - - - 14.50 13.99 14.52
28400 16.0 7.1 1314 28411 done 0.82 - - 3638 - 2.58 0.088 2254 555.4 317.7 - - 1639 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
28572 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28573 begin surface coast
28608 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28608 begin surface
SM 1.43 - - - - -10.27 9.98 0.043 86 8.6 0.68 0.094 1889 1263.2 400.08 34.50 0.083 1309 37.9 -0.067 - - - - - -