NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 440 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.00 of 150.00 AH used of 24V (59.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.18 of 100.00 AH used of 10V (50.82% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 115 - - - 2193 - -136.3 -60.67 - 2640 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -3.6 11 122 roll -0.47 11.50 0.215 3026 253.1 2.30 0.073 3611 616.5 -136.3 -18.27 - 3350 -38.9 - - - - - - - 24.77 25.49 26.22
202 20.4 -14.5 32 209 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.043 2190 -645.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
516 69.9 -13.4 93 523 roll -0.47 - - 3026 - 2.15 0.050 793 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
577 77.3 -11.4 104 584 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 2212 639.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
889 114.4 -11.4 165 896 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.062 3612 630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
929 119.2 -11.6 172 937 done -0.47 0.12 0.131 3042 300.0 2.17 0.043 2187 -656.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
1247 147.1 -7.6 194 1248 done -0.47 - - 3041 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1548 171.4 -7.7 214 1553 roll -0.47 - - 3042 - 2.10 0.050 809 -655.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
1569 172.6 -7.9 215 1576 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.050 2202 647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
1876 200.3 -8.9 236 1882 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.062 3607 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
1917 204.0 -9.0 238 1923 done -0.47 - - 3024 - 2.12 0.043 2201 -663.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.92 -
2236 234.1 -9.2 254 2238 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2537 261.1 -9.0 269 2538 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2836 287.6 -8.8 284 2837 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3136 314.9 -9.3 299 3140 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.063 3609 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3171 316.9 -9.2 300 3178 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2188 -654.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.89 -
3480 347.1 -9.3 316 3485 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.050 801 -654.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
3520 350.9 -9.2 318 3525 done -0.47 0.12 0.142 3040 216.7 2.17 0.051 2203 646.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.75 -
3835 372.5 -6.4 334 3840 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.063 3612 634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
3914 377.8 -6.7 338 3919 done -0.47 - - 3031 - 2.15 0.044 2195 -659.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.89 -
4235 398.5 -6.7 354 4236 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4544 420.0 -7.0 365 4545 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4843 441.8 -7.5 375 4849 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3619 620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
4917 446.9 -8.0 377 4921 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.045 2189 -650.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.87 -
5229 474.0 -8.3 388 5230 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5530 499.8 -8.5 398 5535 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.064 3609 623.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
5559 502.3 -8.4 399 5565 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.17 0.045 2200 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
5891 525.0 -6.7 410 5892 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6190 544.9 -6.7 420 6195 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.066 3603 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
6238 547.0 -6.8 421 6249 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2193 -649.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.84 -
6550 570.0 -6.9 432 6555 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.065 3615 618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.54 -
6583 572.2 -6.9 433 6587 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2203 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.84 -
6911 595.7 -6.9 444 6912 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7210 617.5 -7.2 454 7216 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.066 3601 622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
7263 619.7 -7.3 455 7269 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2195 -647.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
7571 644.0 -7.4 466 7572 done -0.47 - - 3021 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7870 666.5 -7.6 476 7876 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3615 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
7908 668.9 -7.7 477 7912 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.047 2197 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.66 25.81 -
8227 689.7 -6.3 488 8232 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
8256 691.7 -6.4 489 8261 done -0.47 - - 3040 - 2.15 0.047 2210 -648.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.81 -
8586 713.4 -6.6 500 8591 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.067 3604 619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
8639 715.4 -6.6 501 8647 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2184 -645.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
8946 738.4 -6.9 512 8952 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3615 614.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
8978 740.6 -7.0 513 8982 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.047 2193 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.79 -
9306 764.9 -7.1 524 9311 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3601 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
9335 767.2 -7.1 525 9342 done -0.47 0.12 0.123 3048 300.0 2.20 0.047 2189 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.64 25.78 -
9666 785.4 -5.3 536 9667 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9966 802.2 -5.6 546 9967 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10266 819.1 -5.5 556 10271 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3608 617.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
10298 820.7 -5.4 557 10302 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.048 2191 -644.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.77 -
10622 838.8 -5.4 568 10623 done -0.47 - - 3040 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10921 854.4 -5.3 578 10922 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11221 869.5 -5.0 588 11222 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11522 885.6 -5.5 598 11523 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11821 902.0 -5.7 608 11827 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3611 618.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.41 -
11864 903.9 -5.8 609 11868 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.049 2192 -639.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.75 -
11963 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11963 begin apogee
11971 910.7 -5.8 613 12097 done -0.22 0.25 0.109 3119 352.0 - - 2333 - - 121.57 1.121 2793 -4.5 0.406 - - - - - - 25.77 - 23.05
12100 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12100 begin climb
12103 914.5 - 617 12245 roll 0.47 0.65 0.076 3343 344.6 2.50 0.065 3722 555.6 136.3 129.80 1.082 2235 -4.3 0.401 - - - - - - 24.50 23.46 22.17
12287 906.8 5.9 623 12320 done 0.48 - - 3353 - 2.35 0.048 2329 -592.8 164.1 26.33 1.030 2125 -4.2 0.406 - - - - - - - 24.08 22.35
12629 875.4 8.9 635 12635 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 922 -625.3 164.1 - - 2118 - - - - - - - - - 25.21 -
12671 872.6 8.8 636 12676 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.056 2321 621.8 164.1 - - 2117 - - - - - - - - - 25.30 -
12984 840.9 9.9 647 12985 done 0.48 - - 3363 - - - 2321 - 164.1 - - 2116 - - - - - - - - - - -
13284 812.7 9.3 657 13290 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.057 922 -630.2 164.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.63 -
13314 810.0 9.3 658 13320 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 2334 627.6 164.1 - - 2115 - - - - - - - - - 25.64 -
13644 778.3 9.6 669 13649 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3735 614.5 164.1 - - 2115 - - - - - - - - - 25.58 -
13667 778.3 9.6 669 13675 done 0.48 0.12 0.151 3352 -183.3 2.22 0.051 2330 -632.9 164.1 - - 2115 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
13974 750.3 8.4 680 13980 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 917 -636.5 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - 25.67 -
14012 747.8 8.4 681 14016 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2325 634.2 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - 25.67 -
14330 718.6 8.9 692 14335 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.068 3730 624.4 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - 25.60 -
14389 712.5 9.5 694 14395 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2316 -636.9 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - 25.80 -
14719 683.1 8.7 705 14720 done 0.48 - - 3369 - - - 2313 - 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - - -
15020 657.8 8.7 715 15026 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.068 3735 618.3 164.1 - - 2114 - - - - - - - - - 25.58 -
15067 654.9 8.9 716 15071 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2318 -638.3 164.1 - - 2113 - - - - - - - - - 25.79 -
15374 622.7 9.9 726 15375 done 0.48 - - 3379 - - - 2315 - 164.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
15675 593.6 9.7 736 15676 done 0.48 - - 3379 - - - 2314 - 164.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
15974 564.1 9.8 746 15975 done 0.48 - - 3379 - - - 2314 - 164.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16274 535.6 9.4 756 16275 done 0.48 - - 3379 - - - 2314 - 164.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16575 508.0 9.3 766 16581 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3736 618.3 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.53 -
16634 501.6 9.9 768 16641 done 0.48 0.15 0.145 3349 -200.0 2.22 0.050 2327 -634.7 164.1 - - 2112 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
16965 476.6 7.3 779 16970 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 919 -640.0 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.63 -
17003 474.3 7.3 780 17007 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2325 633.3 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.63 -
17320 448.4 8.1 791 17322 done 0.48 - - 3357 - - - 2325 - 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - - -
17620 425.2 7.8 801 17626 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3743 616.5 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.51 -
17650 422.7 8.0 802 17656 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.049 2317 -642.3 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.77 -
17970 396.7 7.9 813 17971 done 0.48 - - 3367 - - - 2315 - 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18270 374.8 7.2 828 18276 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.057 918 -635.0 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.60 -
18310 371.9 7.2 830 18316 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.056 2322 638.2 164.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
18630 346.8 8.0 846 18636 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3743 617.8 164.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.48 -
18698 341.3 8.9 849 18703 done 0.48 0.15 0.141 3347 -200.0 2.22 0.049 2321 -640.5 164.1 - - 2112 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
19006 320.0 6.5 864 19025 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.056 920 -622.7 176.1 10.55 0.695 2074 -3.6 0.183 - - - - - - - 25.60 23.93
19061 317.1 6.7 866 19074 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.055 2328 634.2 183.1 7.53 0.651 2048 -3.5 0.186 - - - - - - - 25.58 23.98
19391 293.5 6.6 883 19407 done 0.49 - - 3355 - - - 2328 - 193.2 10.65 0.688 2005 -4.0 0.190 - - - - - - - - 24.19
19708 273.9 6.0 899 19738 roll 0.50 - - 3355 - 2.38 0.067 3739 592.9 218.6 23.15 0.727 1901 -4.5 0.187 - - - - - - - 25.53 24.25
19762 271.4 6.1 901 19788 done 0.51 - - 3364 - 2.25 0.048 2311 -634.7 240.9 20.25 0.699 1811 -4.4 0.191 - - - - - - - 25.57 24.10
20090 246.4 7.7 918 20095 roll 0.51 - - 3373 - 2.17 0.055 921 -640.6 240.9 - - 1805 - - - - - - - - - 25.50 -
20132 243.2 7.7 920 20136 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.054 2327 633.3 240.9 - - 1805 - - - - - - - - - 25.53 -
20444 216.1 8.7 936 20449 roll 0.51 - - 3381 - 2.22 0.054 920 -633.8 240.9 - - 1804 - - - - - - - - - 25.58 -
20477 214.4 8.5 937 20484 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.054 2328 634.2 240.9 - - 1804 - - - - - - - - - 25.60 -
20796 187.0 8.3 956 20797 done 0.51 - - 3381 - - - 2327 - 240.9 - - 1804 - - - - - - - - - - -
21094 159.7 9.5 976 21099 roll 0.51 - - 3391 - 2.22 0.054 920 -633.8 240.9 - - 1803 - - - - - - - - - 25.65 -
21124 157.0 9.2 978 21129 done 0.51 - - 3391 - 2.22 0.054 2336 637.8 240.9 - - 1803 - - - - - - - - - 25.65 -
21440 128.7 8.6 999 21445 roll 0.51 - - 3399 - 2.20 0.054 928 -640.0 240.9 - - 1803 - - - - - - - - - 25.65 -
21484 125.0 8.2 1002 21491 done 0.51 0.15 0.125 3356 -286.7 2.22 0.054 2335 633.8 240.9 - - 1803 - - - - - - - - 25.54 25.66 -
21795 107.9 5.1 1052 21842 done 0.53 - - 3356 - - - 2335 - 289.7 40.47 0.633 1611 -4.7 0.089 - - - - - - - - 24.40
22148 89.7 6.6 1120 22162 roll 0.54 - - 3356 - 2.33 0.052 914 -609.9 299.2 8.50 0.545 1573 -4.5 0.081 - - - - - - - 25.67 24.30
22347 73.6 9.3 1158 22354 done 0.54 - - 3355 - 2.22 0.052 2333 639.2 299.2 - - 1570 - - - - - - - - - 25.60 -
22660 50.2 6.9 1219 22673 roll 0.54 - - 3354 - 2.30 0.066 3724 604.8 302.7 4.35 0.427 1558 -2.8 0.036 - - - - - - - 25.68 24.22
22843 35.2 8.7 1254 22850 done 0.54 - - 3354 - 2.17 0.045 2319 -647.5 302.7 - - 1557 - - - - - - - - - 25.81 -
23155 9.3 9.4 1315 23162 roll 0.54 - - 3353 - 2.30 0.066 3739 617.4 302.7 - - 1557 - - - - - - - - - 25.57 -
23213 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23213 begin surface coast
23256 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23256 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.47 8.32 0.033 111 -389.7 2.47 0.044 2199 -623.5 304.42 - - 1553 - - - - - - - -