RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 44 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 8.76 of 151.00 AH used of 24V (94.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.04 of 122.20 AH used of 10V (97.51% remains)
• Surface angle -47.7 deg, depth 0.36 m • Intended pitch -22.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 461.14, SM_CC=350) • surface range 16.5 m at 17.4 m depth, ceiling 0.9 m
• GPS1 time: 38 s • bottom range 39.7 m at 2007.5 m, depth 2047 m (2400 m grid)
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 119 VBD -1.95 - - 11 - - - 1915 - -146.6 -101.68 - 2055 - - - - - - - - - - -
121 4.6 -8.0 10 143 roll -1.95 5.85 0.196 1118 189.2 2.40 0.079 467 -603.3 -146.6 -6.30 - 2233 -28.3 - - - - - - - - - -
192 20.5 -21.8 16 198 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.060 1892 641.9 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
517 75.6 -14.6 47 521 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.082 470 -618.3 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
526 77.3 -15.1 47 533 done -1.95 - - 1118 - 2.20 0.060 1899 649.5 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
852 116.6 -9.0 78 856 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.079 3285 630.0 -146.6 - - 2235 - - - - - - - - - - -
1408 167.6 -8.5 118 1412 done -1.95 - - 1118 - 2.20 0.070 1866 -645.0 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
1733 190.3 -6.9 134 1737 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.084 3277 635.6 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
1872 201.4 -8.9 140 1876 done -1.95 - - 1118 - 2.15 0.074 1906 -637.7 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
2192 232.2 -11.2 156 2193 done -1.95 - - 1118 - - - 1906 - -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
2501 264.8 -11.4 171 2505 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.087 3270 620.0 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
2651 283.2 -11.3 177 2658 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.077 1906 -628.6 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
2986 322.9 -12.6 191 2990 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.084 3276 622.7 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
3047 331.4 -14.0 193 3051 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.074 1893 -637.3 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
3380 377.4 -14.4 204 3384 roll -1.95 - - 1118 - 2.25 0.087 3282 617.3 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
3644 418.3 -16.7 212 3648 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.077 1903 -635.5 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
3983 474.7 -16.9 223 3987 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.092 3276 618.5 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
4066 489.1 -17.4 225 4071 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.077 1900 -619.8 -146.6 - - 2240 - - - - - - - - - - -
4384 543.7 -17.5 236 4387 roll -1.95 - - 1118 - 2.28 0.094 3270 600.9 -146.6 - - 2239 - - - - 1 - - - - - -
4562 575.5 -17.7 241 4567 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.082 1899 -609.3 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
4891 637.9 -19.6 252 4895 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.099 3275 598.3 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
5020 664.4 -21.1 256 5024 done -1.95 - - 1117 - 2.22 0.087 1903 -618.0 -146.6 - - 2239 - - - - 1 - - - - - -
5354 735.0 -21.4 267 5358 roll -1.95 - - 1118 - 2.33 0.104 3277 589.7 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
5421 749.8 -21.8 269 5425 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.092 1901 -611.6 -146.6 - - 2239 - - - - 1 - - - - - -
5749 822.0 -22.1 280 5753 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.109 3268 594.3 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
5978 874.7 -22.1 287 5982 done -1.95 - - 1118 - 2.28 0.099 1899 -600.4 -146.6 - - 2239 - - - - 1 - - - - - -
6317 950.2 -21.8 298 6322 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.114 3274 577.7 -146.6 - - 2239 - - - - - - - - - - -
6338 955.1 -22.1 298 6345 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.099 1903 -588.4 -146.6 - - 2239 - - - - 1 - - - - - -
6680 1030.7 -22.2 308 6684 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.117 3273 575.6 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
6807 1059.5 -21.9 309 6814 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.102 1899 -584.7 -146.6 - - 2235 - - - - 1 - - - - - -
7117 1128.2 -22.3 315 7121 roll -1.95 - - 1118 - 2.40 0.119 3271 571.7 -146.6 - - 2234 - - - - - - - - - - -
7216 1150.0 -21.8 316 7221 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.104 1900 -583.4 -146.6 - - 2233 - - - - 1 - - - - - -
7548 1220.7 -21.4 322 7552 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.122 3265 573.5 -146.6 - - 2231 - - - - 1 - - - - - -
7624 1237.8 -22.7 323 7630 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.109 1906 -578.3 -146.6 - - 2230 - - - - 1 - - - - - -
7979 1314.2 -21.9 329 7983 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.127 3266 571.4 -146.6 - - 2230 - - - - - - - - - - -
8113 1343.1 -21.8 331 8117 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.112 1899 -581.7 -146.6 - - 2229 - - - - 1 - - - - - -
8476 1417.9 -20.3 337 8481 roll -1.95 - - 1118 - 2.45 0.129 3271 560.0 -146.6 - - 2227 - - - - - - - - - - -
8593 1442.1 -20.3 338 8598 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.114 1902 -570.4 -146.6 - - 2226 - - - - 1 - - - - - -
8908 1506.1 -20.4 344 8912 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.132 3266 563.6 -146.6 - - 2226 - - - - - - - - - - -
9012 1528.5 -20.5 345 9017 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.117 1900 -569.2 -146.6 - - 2225 - - - - 1 - - - - - -
9338 1593.5 -19.8 351 9343 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.132 3270 554.7 -146.6 - - 2224 - - - - 1 - - - - - -
9443 1615.2 -20.8 352 9448 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.117 1899 -566.5 -146.6 - - 2224 - - - - 1 - - - - - -
9770 1681.2 -20.3 358 9774 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.134 3270 555.1 -146.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
9857 1699.7 -20.2 359 9862 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.119 1902 -565.3 -146.6 - - 2222 - - - - 1 - - - - - -
10202 1769.2 -20.4 365 10206 roll -1.95 - - 1118 - 2.45 0.137 3265 556.3 -146.6 - - 2221 - - - - 1 - - - - - -
10317 1793.7 -20.0 366 10322 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.119 1903 -562.8 -146.6 - - 2221 - - - - 1 - - - - - -
10632 1856.7 -20.0 372 10636 roll -1.95 - - 1119 - 2.45 0.137 3264 555.5 -146.6 - - 2220 - - - - 1 - - - - - -
10726 1875.7 -21.1 373 10731 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.119 1901 -563.2 -146.6 - - 2219 - - - - 1 - - - - - -
11065 1943.7 -20.3 379 11069 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.139 3269 553.8 -146.6 - - 2219 - - - - 1 - - - - - -
11169 1965.6 -19.7 380 11174 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.122 1907 -562.8 -146.6 - - 2218 - - - - 1 - - - - - -
11494 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
11494 begin apogee
11498 2031.9 20.3 386 11617 done -0.40 1.60 0.146 1458 212.5 - - 1643 - - 114.47 2.210 1735 -4.2 0.509 - - - - - - - - -
11617 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11618 begin climb
11619 2038.7 - 388 11750 roll 1.95 2.30 0.099 1976 225.2 2.95 0.156 239 -475.9 146.6 121.62 2.160 1238 -4.1 0.506 - - 1 - - - - - -
11788 2047.7 -4.4 390 12056 done 2.34 0.32 0.065 2068 287.5 2.60 0.112 1607 526.2 460.7 257.15 2.148 173 -4.1 0.518 - - 1 - - - - - -
12410 1922.3 25.2 401 12414 roll 2.34 - - 2068 - 2.75 0.142 3052 525.5 460.7 - - 173 - - - - - - - - - - -
12470 1906.6 25.0 402 12474 done 2.34 - - 2068 - 2.58 0.124 1650 -543.4 460.7 - - 172 - - - - 1 - - - - - -
12834 1815.0 25.3 408 12839 roll 2.34 - - 2068 - 2.65 0.144 235 -534.0 460.7 - - 172 - - - - - - - - - - -
12877 1803.2 25.8 408 12883 done 2.34 - - 2068 - 2.53 0.117 1642 556.1 460.7 - - 172 - - - - 1 - - - - - -
13198 1724.6 24.3 414 13199 done 2.34 - - 2068 - - - 1643 - 460.7 - - 171 - - - - - - - - - - -
13502 1654.1 23.2 419 13507 roll 2.34 - - 2068 - 2.60 0.144 237 -540.8 460.7 - - 171 - - - - - - - - - - -
13578 1635.0 25.8 420 13584 done 2.34 - - 2068 - 2.53 0.117 1655 560.5 460.7 - - 171 - - - - 1 - - - - - -
13933 1553.6 23.0 426 13934 done 2.34 - - 2068 - - - 1655 - 460.7 - - 170 - - - - - - - - - - -
14235 1484.3 22.8 431 14236 done 2.34 - - 2068 - - - 1656 - 460.7 - - 170 - - - - - - - - - - -
14538 1414.0 23.2 436 14543 roll 2.34 - - 2068 - 2.60 0.144 237 -545.8 460.7 - - 170 - - - - - - - - - - -
14599 1398.8 26.7 437 14604 done 2.34 - - 2068 - 2.45 0.117 1652 577.6 460.7 - - 170 - - - - 1 - - - - - -
14971 1311.4 23.4 443 14972 done 2.34 - - 2068 - - - 1653 - 460.7 - - 169 - - - - - - - - - - -
15272 1240.2 23.4 448 15277 roll 2.34 - - 2068 - 2.58 0.142 238 -548.4 460.7 - - 169 - - - - - - - - - - -
15321 1227.8 26.6 448 15326 done 2.34 - - 2068 - 2.47 0.114 1649 571.3 460.7 - - 169 - - - - 1 - - - - - -
15636 1154.1 23.4 454 15641 roll 2.34 - - 2068 - 2.58 0.139 236 -547.7 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
15685 1142.2 24.8 454 15690 done 2.34 - - 2068 - 2.45 0.112 1643 574.3 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
16000 1070.1 23.0 460 16001 done 2.34 - - 2068 - - - 1651 - 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
16304 1001.7 22.6 465 16309 roll 2.34 - - 2068 - 2.55 0.139 237 -554.5 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
16358 988.2 23.6 465 16366 done 2.34 - - 2068 - 2.45 0.109 1656 579.2 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
16671 918.8 22.0 476 16672 done 2.34 - - 2068 - - - 1660 - 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
16977 852.5 21.6 486 16982 roll 2.34 - - 2068 - 2.55 0.134 232 -560.0 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
17039 838.5 22.6 488 17043 done 2.34 - - 2068 - 2.40 0.107 1651 591.2 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
17372 766.8 21.5 499 17376 roll 2.34 - - 2068 - 2.53 0.132 234 -560.1 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
17403 759.1 24.1 500 17408 done 2.34 - - 2068 - 2.40 0.104 1643 587.1 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
17738 686.8 21.4 511 17742 roll 2.34 - - 2068 - 2.45 0.122 3062 579.2 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
17787 676.0 21.1 512 17792 done 2.34 - - 2068 - 2.45 0.107 1642 -579.6 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
18105 608.3 22.2 523 18109 roll 2.34 - - 2068 - 2.45 0.127 238 -573.1 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
18153 596.8 23.0 524 18158 done 2.34 - - 2068 - 2.38 0.099 1652 594.1 460.7 - - 168 - - - - 1 - - - - - -
18471 522.6 24.1 535 18472 done 2.34 - - 2068 - - - 1658 - 460.7 - - 168 - - - - - - - - - - -
18778 445.5 25.5 545 18779 done 2.34 - - 2068 - - - 1658 - 460.7 - - 169 - - - - - - - - - - -
19084 363.3 27.0 555 19088 roll 2.34 - - 2068 - 2.40 0.109 232 -594.2 460.7 - - 170 - - - - - - - - - - -
19112 355.6 28.4 556 19116 done 2.34 - - 2068 - 2.30 0.084 1659 620.4 460.7 - - 170 - - - - 1 - - - - - -
19426 263.0 30.7 568 19427 done 2.34 - - 2068 - - - 1667 - 460.7 - - 170 - - - - - - - - - - -
19735 169.6 29.8 583 19739 roll 2.34 - - 2068 - 2.35 0.099 233 -610.2 460.7 - - 171 - - - - - - - - - - -
19800 148.6 31.8 586 19805 done 2.34 - - 2068 - 2.25 0.074 1652 630.7 460.7 - - 171 - - - - 1 - - - - - -
20125 58.0 25.5 616 20129 roll 2.34 - - 2068 - 2.33 0.094 235 -608.2 460.7 - - 173 - - - - - - - - - - -
20153 50.1 31.1 618 20157 done 2.34 - - 2068 - 2.22 0.067 1665 644.1 460.7 - - 173 - - - - - - - - - - -
20334 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20334 begin surface coast
20345 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20345 begin surface
SM 0.28 - - - - -6.95 8.15 0.067 17 -251.7 - - 1921 - 461.14 - - 173 - - - - - - - -