NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 439 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.88 of 150.00 AH used of 24V (59.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.09 of 100.00 AH used of 10V (50.91% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 108 - - - 2190 - -136.3 -60.60 - 2721 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -3.0 11 116 roll -0.47 11.62 0.219 3037 252.1 2.25 0.062 796 -619.6 -136.3 -14.95 - 3352 -42.2 - - - - - - - 24.84 25.61 26.22
184 19.7 -13.1 29 191 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 2204 640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
497 65.7 -12.6 90 504 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.060 3616 627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
578 75.4 -11.0 105 585 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.042 2187 -649.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
892 112.2 -11.2 166 899 roll -0.47 - - 3018 - 2.12 0.048 803 -652.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
974 121.8 -11.8 180 979 done -0.47 0.12 0.138 3044 216.7 2.17 0.049 2207 647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.78 -
1284 148.8 -8.8 200 1289 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.061 3609 637.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
1346 154.6 -9.6 204 1350 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.042 2199 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.92 -
1652 182.3 -8.4 224 1658 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.061 3618 622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
1692 184.7 -8.3 226 1699 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.042 2193 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.94 -
1997 211.8 -9.2 245 2002 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.048 794 -650.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
2058 218.0 -10.2 248 2064 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 2195 651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.81 -
2378 251.0 -10.1 264 2383 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.061 3607 636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2417 255.3 -10.2 266 2423 done -0.47 0.10 0.102 3044 380.0 2.12 0.042 2208 -659.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.72 25.94 -
2738 281.1 -8.0 282 2743 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.049 789 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
2785 284.5 -8.2 284 2789 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 2211 646.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
3092 311.3 -8.5 299 3098 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.063 3608 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
3161 316.7 -8.9 302 3165 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.044 2193 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.93 -
3475 346.5 -9.4 318 3480 roll -0.47 - - 3026 - 2.12 0.050 800 -657.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
3496 348.5 -9.4 319 3500 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2207 639.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
3810 379.0 -9.2 335 3811 done -0.47 - - 3018 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4108 406.1 -8.7 349 4114 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3615 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
4156 408.7 -8.7 350 4161 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.044 2202 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.74 25.91 -
4464 430.7 -6.5 360 4465 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4764 449.9 -6.5 370 4765 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5064 469.9 -6.6 380 5069 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.065 3604 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
5094 471.9 -6.6 381 5099 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.045 2209 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.89 -
5424 494.7 -6.8 392 5429 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.064 3608 621.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
5453 496.8 -6.7 393 5459 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.045 2191 -653.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.88 -
5784 520.8 -7.3 404 5789 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.065 3609 621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
5821 523.0 -7.2 405 5825 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.045 2199 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.87 -
6139 545.7 -6.8 416 6144 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.052 793 -639.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
6184 548.0 -6.8 417 6189 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.054 2198 638.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
6498 570.2 -6.8 428 6504 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.065 3608 626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
6567 574.7 -7.1 430 6572 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.046 2198 -649.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
6886 594.2 -6.2 441 6887 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7186 613.3 -6.4 451 7191 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3607 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
7210 613.3 -6.4 451 7216 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.85 -
7516 636.7 -7.3 462 7517 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7815 658.0 -7.2 472 7821 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3617 616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
7845 660.3 -7.3 473 7851 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.047 2191 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
8176 683.9 -7.1 484 8177 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8476 703.6 -6.4 494 8481 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.066 3602 619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
8536 707.7 -6.6 496 8540 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2198 -638.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.82 -
8868 730.6 -7.0 507 8870 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9168 751.2 -6.6 517 9170 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9285 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9285 begin apogee
9293 759.4 -6.8 521 9419 done -0.22 0.30 0.111 3119 343.3 - - 2341 - - 119.62 1.023 2793 -4.6 0.375 - - - - - - 25.69 - 23.33
9422 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9422 begin climb
9424 762.8 - 525 9561 roll 0.47 0.65 0.076 3355 363.1 2.45 0.052 922 -579.2 136.3 125.03 0.990 2237 -4.4 0.374 - - - - - - 24.69 23.80 22.59
9573 757.7 5.0 530 9627 done 0.49 - - 3356 - 2.38 0.054 2315 585.3 186.4 46.97 0.957 2031 -4.4 0.379 - - - - - - - 24.00 22.46
9955 725.8 8.2 543 9961 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.067 3730 615.2 186.4 - - 2019 - - - - - - - - - 25.27 -
10008 722.9 8.7 544 10015 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.048 2329 -631.1 186.4 - - 2018 - - - - - - - - - 25.48 -
10315 693.1 8.8 555 10317 done 0.49 - - 3364 - - - 2324 - 186.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
10615 665.3 9.2 565 10616 done 0.49 - - 3363 - - - 2325 - 186.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
10916 637.6 9.3 575 10917 done 0.49 - - 3363 - - - 2325 - 186.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
11215 610.7 8.8 585 11220 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 917 -634.2 186.4 - - 2015 - - - - - - - - - 25.72 -
11245 608.0 8.7 586 11251 done 0.49 - - 3374 - 2.25 0.056 2336 630.7 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.72 -
11575 577.8 9.2 597 11581 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.068 3735 621.8 186.4 - - 2015 - - - - - - - - - 25.62 -
11598 577.8 9.2 597 11605 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.050 2316 -639.2 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.84 -
11905 543.8 10.3 608 11906 done 0.49 - - 3384 - - - 2313 - 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
12205 513.5 10.0 618 12211 roll 0.49 - - 3395 - 2.17 0.057 925 -639.6 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.72 -
12228 513.5 10.0 618 12236 done 0.49 0.15 0.135 3353 -280.0 2.20 0.056 2325 636.4 186.4 - - 2014 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
12535 486.0 8.3 629 12536 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
12835 461.6 8.0 639 12837 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
13135 438.0 7.7 649 13141 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.067 3725 622.2 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.61 -
13165 435.3 7.9 650 13171 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.048 2323 -631.5 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.84 -
13495 408.8 7.9 661 13496 done 0.49 - - 3361 - - - 2322 - 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
13795 386.5 7.3 674 13801 roll 0.49 - - 3371 - 2.22 0.055 917 -632.9 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.69 -
13855 381.9 7.4 677 13860 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.055 2325 634.2 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.69 -
14175 355.9 8.2 693 14181 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.067 3733 625.8 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.58 -
14236 350.1 9.3 696 14242 done 0.49 - - 3381 - 2.17 0.048 2330 -646.5 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.82 -
14555 320.1 9.5 712 14561 roll 0.49 - - 3391 - 2.22 0.056 917 -636.5 186.4 - - 2013 - - - - - - - - - 25.67 -
14618 314.4 9.5 715 14623 done 0.49 0.15 0.131 3349 -280.0 2.22 0.055 2332 637.4 186.4 - - 2014 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
14931 290.6 7.1 731 14933 done 0.49 - - 3349 - - - 2332 - 186.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
15233 269.4 7.1 746 15234 done 0.49 - - 3350 - - - 2332 - 186.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
15531 249.0 6.4 761 15551 roll 0.50 - - 3357 - 2.30 0.055 900 -622.6 200.9 11.00 0.659 1973 -3.6 0.150 - - - - - - - 25.69 24.04
15576 246.6 6.1 763 15604 done 0.51 - - 3357 - 2.25 0.054 2329 635.1 223.6 21.27 0.702 1881 -4.3 0.166 - - - - - - - 25.67 24.25
15916 225.1 6.2 780 15937 done 0.51 - - 3357 - - - 2329 - 244.1 18.52 0.681 1799 -4.4 0.160 - - - - - - - - 24.34
16234 203.6 7.1 796 16235 done 0.51 - - 3357 - - - 2329 - 244.1 - - 1794 - - - - - - - - - - -
16535 182.6 6.5 815 16554 roll 0.52 - - 3364 - 2.25 0.053 911 -630.2 257.8 12.70 0.634 1741 -4.2 0.131 - - - - - - - 25.75 24.42
16581 179.8 6.1 818 16609 done 0.53 - - 3364 - 2.22 0.054 2325 636.9 281.1 20.60 0.654 1647 -4.6 0.137 - - - - - - - 25.64 24.36
16909 157.8 7.0 840 16914 roll 0.53 - - 3371 - 2.22 0.054 917 -634.2 281.1 - - 1642 - - - - - - - - - 25.59 -
16939 155.5 7.2 842 16944 done 0.53 - - 3370 - 2.22 0.053 2330 636.5 281.1 - - 1642 - - - - - - - - - 25.61 -
17254 133.6 6.9 863 17256 done 0.53 - - 3371 - - - 2330 - 283.0 - - 1641 - - - - - - - - - - -
17556 111.3 7.6 897 17563 roll 0.53 - - 3377 - 2.22 0.054 917 -636.5 283.0 - - 1641 - - - - - - - - - 25.70 -
17616 106.7 7.9 908 17622 done 0.53 - - 3377 - 2.20 0.053 2326 640.5 283.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.72 -
17928 84.5 6.4 969 17946 done 0.54 - - 3377 - - - 2326 - 299.3 15.95 0.586 1572 -4.3 0.067 - - - - - - - - 24.54
18251 65.3 6.1 1032 18276 roll 0.55 - - 3381 - 2.30 0.053 917 -612.6 322.2 19.88 0.584 1479 -4.7 0.057 - - - - - - - 25.71 24.57
18325 60.9 5.5 1045 18367 done 0.56 - - 3381 - 2.25 0.052 2335 630.2 361.7 33.50 0.579 1318 -4.8 0.055 - - - - - - - 25.63 24.43
18673 38.1 8.9 1112 18679 roll 0.56 - - 3381 - 2.25 0.051 907 -634.7 361.7 - - 1310 - - - - - - - - - 25.61 -
18767 29.2 10.0 1130 18774 done 0.56 - - 3381 - 2.22 0.050 2332 641.9 361.7 - - 1310 - - - - - - - - - 25.65 -
19032 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19032 begin surface coast
19075 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19075 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.45 8.30 0.027 115 -393.5 0.20 0.070 2195 -685.0 364.76 - - 1306 - - - - - - - -