OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 430 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.80 of 150.00 AH used of 24V (40.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.37 of 100.00 AH used of 10V (54.63% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.76 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 70 VBD -0.55 - - 135 - - - 2524 - -175.2 -45.97 - 1967 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -1.2 8 158 roll -0.55 11.65 0.243 2847 232.8 1.40 0.050 1604 -657.1 -175.2 -65.57 - 3569 -24.4 - - - - - - - 24.98 26.16 26.60
262 19.5 -12.5 41 268 done -0.51 - - 2847 - 1.38 0.041 2486 639.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.10 -
457 44.9 -13.0 64 459 done -0.47 0.12 0.158 2884 308.3 - - 2486 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.21 - -
648 67.1 -11.6 76 653 roll -0.47 - - 2885 - 1.27 0.026 1610 -689.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.36 -
715 73.7 -10.4 79 720 done -0.51 - - 2885 - 1.38 0.038 2502 646.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.20 -
914 90.3 -7.5 89 920 roll -0.59 0.12 0.090 2810 -625.0 1.30 0.021 1609 -686.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.46 26.36 -
994 95.8 -8.4 92 1001 done -0.63 - - 2810 - 1.38 0.038 2501 646.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.21 -
1178 117.0 -11.6 102 1184 roll -0.63 - - 2810 - 1.38 0.050 3374 632.6 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.10 -
1198 117.0 -11.6 102 1204 done -0.63 - - 2811 - 1.30 0.024 2450 -710.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.44 -
1384 141.7 -11.9 112 1389 roll -0.66 - - 2810 - 1.12 0.024 1627 -734.8 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.39 -
1431 146.8 -11.6 114 1436 done -0.69 - - 2810 - 1.35 0.037 2506 651.1 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.22 -
1633 162.7 -6.1 124 1638 roll -0.72 - - 2810 - 1.23 0.024 1638 -705.7 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - - 26.39 -
1666 164.2 -5.8 125 1672 done -0.74 - - 2810 - 1.33 0.037 2496 645.1 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - - 26.22 -
1862 176.4 -6.8 135 1867 roll -0.78 - - 2810 - 1.38 0.051 3366 630.4 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - - 26.10 -
1886 178.3 -7.2 136 1892 done -0.82 0.08 0.067 2751 -737.5 1.23 0.024 2481 -719.5 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
2094 205.6 -15.1 146 2100 roll -0.76 0.12 0.167 2792 341.7 1.15 0.020 1667 -707.8 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - 26.17 26.44 -
2133 209.8 -14.9 147 2140 done -0.71 - - 2792 - 1.27 0.038 2498 654.3 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - - 26.23 -
2321 232.2 -9.8 157 2326 roll -0.74 - - 2792 - 1.20 0.022 1646 -710.0 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.43 -
2385 237.5 -8.4 160 2390 done -0.77 - - 2792 - 1.30 0.037 2497 654.6 -175.2 - - 3573 - - - - - - - - - 26.23 -
2592 251.4 -6.6 170 2597 roll -0.81 - - 2792 - 1.20 0.023 1637 -716.7 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.41 -
2636 254.8 -7.0 172 2641 done -0.83 - - 2792 - 1.33 0.037 2498 647.4 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.23 -
2961 283.7 -10.2 188 2967 roll -0.87 0.12 0.088 2718 -616.7 1.38 0.049 3378 637.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.48 26.10 -
3006 289.7 -11.8 190 3012 done -0.87 0.10 0.139 2753 350.0 1.23 0.025 2523 -695.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.02 26.46 -
3332 328.8 -10.9 206 3333 done -0.82 - - 2751 - - - 2522 - -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - - -
3633 359.4 -10.3 221 3638 roll -0.78 0.12 0.164 2793 350.0 1.38 0.050 3376 618.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.20 26.08 -
3672 361.9 -10.2 222 3679 done -0.75 - - 2793 - 1.25 0.027 2509 -693.6 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.44 -
3977 392.8 -9.8 238 3982 roll -0.79 - - 2793 - 1.25 0.024 1621 -710.4 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.42 -
4051 399.2 -9.9 241 4057 done -0.82 - - 2793 - 1.38 0.038 2507 642.0 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.21 -
4366 429.8 -9.1 257 4372 roll -0.86 0.12 0.090 2724 -575.0 1.38 0.050 3387 637.7 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - 26.47 26.08 -
4440 437.1 -10.6 260 4446 done -0.86 0.10 0.135 2757 330.0 1.30 0.025 2487 -692.3 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - 26.03 26.45 -
4755 466.4 -8.0 276 4761 roll -0.84 - - 2756 - 1.20 0.024 1633 -711.7 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.44 -
4821 471.6 -8.0 279 4827 done -0.80 - - 2757 - 1.38 0.038 2508 634.1 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.21 -
5146 499.4 -8.9 295 5152 roll -0.77 0.10 0.173 2784 270.0 1.27 0.021 1630 -691.3 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
5185 501.7 -8.9 296 5191 done -0.74 - - 2784 - 1.35 0.039 2496 641.5 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.20 -
5492 531.7 -10.2 312 5497 roll -0.76 - - 2784 - 1.25 0.024 1630 -692.8 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.41 -
5591 541.2 -11.1 316 5598 done -0.79 - - 2784 - 1.35 0.039 2496 641.5 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.20 -
5897 577.7 -11.4 332 5902 roll -0.81 - - 2784 - 1.25 0.024 1634 -689.6 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.40 -
5955 582.6 -11.2 334 5963 done -0.84 - - 2784 - 1.35 0.039 2498 640.0 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.20 -
6275 613.2 -8.4 348 6280 roll -0.88 - - 2784 - 1.40 0.053 3376 627.1 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.04 -
6376 620.6 -7.7 351 6381 done -0.91 0.10 0.059 2725 -590.0 1.27 0.028 2520 -674.0 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - 26.23 26.40 -
6708 648.8 -8.4 362 6710 done -0.87 0.12 0.164 2758 275.0 - - 2519 - -175.2 - - 3554 - - - - - - - - 26.22 - -
7005 673.0 -8.4 372 7006 done -0.87 - - 2758 - - - 2519 - -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - - -
7306 701.0 -9.6 382 7312 roll -0.87 - - 2756 - 1.40 0.053 3373 610.0 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.01 -
7394 707.5 -9.9 384 7401 done -0.87 - - 2757 - 1.30 0.029 2497 -673.8 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.38 -
7701 741.3 -10.4 395 7707 roll -0.87 - - 2757 - 1.25 0.025 1617 -704.0 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.38 -
7731 741.3 -10.4 395 7737 done -0.87 - - 2756 - 1.38 0.041 2495 636.2 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.14 -
8035 778.5 -11.2 406 8041 roll -0.87 - - 2756 - 1.40 0.054 3368 623.6 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.00 -
8101 786.2 -11.4 408 8107 done -0.87 - - 2757 - 1.30 0.028 2495 -671.5 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.39 -
8437 824.8 -11.5 419 8443 roll -0.87 - - 2757 - 1.25 0.025 1619 -700.8 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.36 -
8450 824.8 -11.5 419 8455 done -0.87 - - 2756 - 1.38 0.041 2495 634.8 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.13 -
8774 863.2 -11.3 430 8780 roll -0.87 - - 2756 - 1.40 0.054 3369 624.3 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 25.98 -
8824 867.2 -11.2 431 8830 done -0.87 - - 2757 - 1.30 0.029 2498 -670.0 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.36 -
9146 905.6 -11.3 442 9151 roll -0.84 - - 2757 - 1.27 0.026 1610 -699.2 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.35 -
9213 913.1 -11.2 444 9219 done -0.82 - - 2756 - 1.40 0.041 2498 634.3 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.10 -
9546 948.1 -10.2 455 9552 roll -0.80 - - 2757 - 1.30 0.026 1614 -680.0 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.35 -
9585 951.8 -10.0 456 9590 done -0.77 - - 2756 - 1.40 0.041 2499 632.1 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.09 -
9917 983.6 -9.8 467 9923 roll -0.75 0.12 0.163 2796 333.3 1.38 0.051 3378 637.0 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - 26.13 25.92 -
9976 986.8 -9.5 468 9982 done -0.75 - - 2796 - 1.33 0.031 2502 -658.6 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.32 -
10010 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10010 begin apogee
10017 991.3 -8.3 470 10183 done -0.17 0.52 0.105 2979 351.9 - - 2142 - - 154.50 1.485 2853 -4.5 0.332 - - - - - - 25.68 - 22.49
10184 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10185 begin climb
10187 1000.3 - 475 10365 roll 0.55 0.65 0.058 3217 366.2 1.58 0.045 3033 563.9 175.2 170.02 1.445 2136 -4.2 0.326 - - - - - - 24.70 23.75 21.96
10499 985.8 9.0 485 10505 done 0.47 0.10 0.131 3186 -310.0 1.30 0.026 2171 -663.1 175.2 - - 2126 - - - - - - - - 25.48 25.82 -
10827 961.9 6.8 496 10876 roll 0.46 - - 3186 - 1.48 0.042 3044 589.9 225.8 44.60 1.425 1932 -4.3 0.327 - - - - - - - 25.34 23.51
10912 957.3 7.0 498 10963 done 0.45 - - 3188 - 1.35 0.026 2169 -648.1 272.1 44.08 1.405 1742 -4.3 0.327 - - - - - - - 25.84 23.38
11276 924.0 9.1 511 11282 roll 0.45 - - 3188 - 1.33 0.031 1285 -664.7 272.1 - - 1735 - - - - - - - - - 26.22 -
11335 921.0 9.2 512 11341 done 0.45 - - 3188 - 1.38 0.037 2173 643.5 272.1 - - 1735 - - - - - - - - - 26.20 -
11643 888.5 9.9 523 11648 roll 0.49 - - 3188 - 1.38 0.031 1272 -652.9 272.1 - - 1734 - - - - - - - - - 26.30 -
11691 885.1 9.8 524 11696 done 0.53 - - 3188 - 1.38 0.036 2160 643.5 272.1 - - 1734 - - - - - - - - - 26.25 -
12013 854.6 8.7 535 12018 roll 0.57 - - 3188 - 1.38 0.047 3032 631.9 272.1 - - 1733 - - - - - - - - - 26.16 -
12051 851.5 8.7 536 12056 done 0.61 0.10 0.054 3264 760.0 1.33 0.027 2129 -678.9 272.1 - - 1733 - - - - - - - - 26.25 26.40 -
12381 815.1 10.5 547 12387 roll 0.55 0.15 0.145 3214 -333.3 1.23 0.029 1308 -667.5 272.1 - - 1732 - - - - - - - - 26.13 26.29 -
12489 807.8 8.3 550 12498 done 0.52 - - 3214 - 1.33 0.037 2164 643.6 277.7 4.88 0.972 1720 -2.5 0.228 - - - - - - - 26.24 23.99
12815 784.2 7.3 561 12860 roll 0.54 - - 3214 - 1.45 0.047 3039 603.4 315.2 36.55 1.342 1567 -4.2 0.273 - - - - - - - 25.48 23.53
12954 773.7 8.5 565 12959 done 0.54 - - 3214 - 1.30 0.027 2159 -676.9 315.2 - - 1565 - - - - - - - - - 26.10 -
13270 743.2 9.7 576 13275 roll 0.58 - - 3214 - 1.27 0.031 1302 -674.8 315.2 - - 1563 - - - - - - - - - 26.26 -
13335 736.6 9.9 578 13340 done 0.63 - - 3214 - 1.35 0.036 2166 640.0 315.2 - - 1563 - - - - - - - - - 26.20 -
13671 701.7 10.4 589 13676 roll 0.69 0.12 0.093 3295 675.0 1.33 0.028 1296 -654.1 315.2 - - 1562 - - - - - - - - 26.43 26.29 -
13739 693.1 11.4 591 13746 done 0.69 0.10 0.125 3259 -360.0 1.35 0.037 2166 644.4 315.2 - - 1563 - - - - - - - - 25.92 26.22 -
14071 653.7 11.5 602 14076 roll 0.66 - - 3258 - 1.35 0.047 3031 640.7 315.2 - - 1563 - - - - - - - - - 26.13 -
14136 645.6 12.0 604 14142 done 0.61 0.08 0.138 3234 -300.0 1.30 0.027 2158 -671.5 315.2 - - 1562 - - - - - - - - 26.05 26.39 -
14471 608.8 11.1 615 14476 roll 0.61 - - 3239 - 1.27 0.032 1301 -674.8 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.27 -
14498 608.8 11.1 615 14505 done 0.61 - - 3239 - 1.33 0.036 2161 646.6 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.21 -
14807 573.1 9.9 630 14812 roll 0.61 - - 3239 - 1.35 0.046 3029 643.0 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.10 -
14923 562.9 9.7 635 14928 done 0.61 - - 3240 - 1.27 0.026 2176 -671.7 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.39 -
15236 532.3 9.3 651 15238 done 0.61 - - 3240 - - - 2174 - 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - - -
15541 503.8 9.7 666 15542 done 0.65 - - 3240 - - - 2174 - 315.2 - - 1561 - - - - - - - - - - -
15839 472.0 10.8 681 15845 roll 0.68 - - 3240 - 1.33 0.031 1286 -667.7 315.2 - - 1561 - - - - - - - - - 26.25 -
15929 462.9 10.6 685 15934 done 0.70 - - 3240 - 1.35 0.035 2162 648.9 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.19 -
16248 431.6 9.2 701 16254 roll 0.74 0.10 0.109 3299 590.0 1.38 0.044 3064 653.6 315.2 - - 1562 - - - - - - - - 26.47 26.05 -
16369 418.9 12.7 706 16376 done 0.67 0.15 0.129 3250 -326.7 1.35 0.026 2159 -670.4 315.2 - - 1562 - - - - - - - - 25.83 26.37 -
16675 385.4 9.9 722 16680 roll 0.70 - - 3251 - 1.40 0.045 3036 626.4 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.06 -
16699 383.2 9.7 723 16704 done 0.72 - - 3253 - 1.33 0.026 2159 -659.4 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.37 -
17023 353.0 9.0 739 17029 roll 0.75 - - 3253 - 1.40 0.046 3035 625.7 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.06 -
17076 348.8 9.2 741 17081 done 0.75 - - 3255 - 1.33 0.027 2139 -673.7 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.37 -
17390 319.1 9.0 757 17396 roll 0.77 - - 3255 - 1.42 0.045 3032 628.9 315.2 - - 1562 - - - - - - - - - 26.05 -
17455 313.0 9.3 760 17461 done 0.77 - - 3255 - 1.27 0.026 2173 -676.4 315.2 - - 1563 - - - - - - - - - 26.37 -
17780 286.0 7.5 776 17814 roll 0.82 0.12 0.090 3327 600.0 1.42 0.047 3033 605.6 344.4 26.92 0.981 1448 -4.3 0.139 - - - - - - 26.46 25.75 23.84
17855 280.2 8.5 779 17860 done 0.79 0.12 0.130 3290 -308.3 1.33 0.026 2167 -651.1 344.4 - - 1447 - - - - - - - - 25.67 26.09 -
18169 254.3 8.0 795 18188 done 0.77 - - 3288 - - - 2167 - 359.4 14.85 0.919 1387 -4.0 0.125 - - - - - - - - 24.06
18490 230.0 7.7 811 18518 roll 0.78 - - 3293 - 1.38 0.031 1269 -650.7 382.1 20.75 0.920 1295 -4.4 0.124 - - - - - - - 25.91 24.08
18567 224.7 8.2 814 18579 done 0.78 - - 3294 - 1.38 0.035 2159 644.9 389.2 7.97 0.808 1266 -3.6 0.113 - - - - - - - 26.00 24.01
18780 204.3 9.7 825 18785 roll 0.82 - - 3296 - 1.35 0.031 1270 -658.5 389.2 - - 1263 - - - - - - - - - 26.16 -
18839 199.5 10.2 827 18846 done 0.85 - - 3296 - 1.38 0.036 2164 647.8 389.2 - - 1263 - - - - - - - - - 26.13 -
19026 175.6 12.4 837 19032 roll 0.88 - - 3296 - 1.35 0.030 1269 -663.0 389.2 - - 1262 - - - - - - - - - 26.22 -
19064 172.5 12.6 838 19071 done 0.88 - - 3296 - 1.38 0.034 2164 648.6 389.2 - - 1262 - - - - - - - - - 26.19 -
19252 150.7 9.7 848 19258 roll 0.93 0.12 0.095 3371 625.0 1.35 0.028 1273 -660.0 389.2 - - 1262 - - - - - - - - 26.40 26.25 -
19286 148.2 9.5 849 19292 done 0.97 - - 3371 - 1.35 0.036 2153 651.9 389.2 - - 1262 - - - - - - - - - 26.19 -
19481 126.4 9.8 859 19486 roll 0.91 0.12 0.155 3328 -358.3 1.35 0.042 3050 664.4 389.2 - - 1262 - - - - - - - - 26.17 26.10 -
19529 122.6 8.9 861 19535 done 0.85 - - 3333 - 1.35 0.025 2151 -665.9 389.2 - - 1262 - - - - - - - - - 26.39 -
19730 103.2 10.8 871 19736 roll 0.82 0.12 0.148 3288 -375.0 1.35 0.038 3037 656.3 389.2 - - 1262 - - - - - - - - 26.22 26.12 -
19785 97.9 11.3 873 19790 done 0.82 - - 3289 - 1.33 0.024 2141 -673.7 389.2 - - 1262 - - - - - - - - - 26.41 -
19979 76.4 10.3 883 19986 roll 0.90 0.12 0.094 3364 625.0 1.38 0.041 3038 650.0 389.2 - - 1263 - - - - - - - - 26.43 26.10 -
20014 73.6 10.3 884 20019 done 0.96 - - 3364 - 1.30 0.024 2157 -677.7 389.2 - - 1263 - - - - - - - - - 26.40 -
20209 50.7 11.3 894 20215 roll 0.93 0.12 0.148 3323 -341.7 1.30 0.029 1286 -670.0 389.2 - - 1263 - - - - - - - - 26.21 26.25 -
20291 43.2 10.0 900 20298 done 0.96 - - 3323 - 1.33 0.034 2157 654.9 389.2 - - 1263 - - - - - - - - - 26.22 -
20477 26.5 7.6 919 20500 roll 1.02 0.12 0.093 3401 650.0 1.33 0.029 1292 -650.4 416.5 14.52 0.708 1153 -7.6 0.032 - - - - - - 26.46 26.08 24.20
20550 19.5 10.0 930 20559 done 0.98 0.12 0.115 3354 -391.7 1.33 0.036 2158 651.1 416.5 - - 1152 - - - - - - - - 25.82 26.13 -
20716 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20719 begin surface coast
20750 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20750 begin surface
SM 2.64 - - - - -9.01 8.57 0.055 138 -375.3 0.52 0.044 2512 680.8 450.13 14.38 0.062 1018 -9.3 0.041 - - - - - -