NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 425 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.43 of 150.00 AH used of 24V (60.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.23 of 100.00 AH used of 10V (51.77% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.47 - - 113 - - - 2194 - -136.3 -72.30 - 2648 - - - - - - - - - - -
96 3.0 -1.6 13 133 roll -0.47 11.45 0.213 3030 254.8 2.30 0.073 3611 616.1 -136.3 -18.70 - 3350 -37.5 - - - - - - - 24.87 25.47 26.21
142 9.5 -13.1 20 148 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2193 -644.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
453 59.6 -16.3 81 460 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.060 3608 620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
656 84.0 -11.1 120 663 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.043 2189 -653.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
968 118.5 -10.9 181 974 roll -0.47 - - 3019 - 2.15 0.049 786 -652.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
990 120.7 -10.3 184 995 done -0.47 0.12 0.138 3045 216.7 2.20 0.050 2210 647.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
1299 148.9 -9.0 204 1304 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.061 3608 635.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
1351 153.0 -9.3 207 1359 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.043 2183 -656.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.90 -
1659 182.2 -9.0 228 1664 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.061 3607 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
1692 185.1 -9.1 230 1696 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.042 2194 -657.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.91 -
2010 214.0 -8.8 248 2015 roll -0.47 - - 3026 - 2.10 0.049 808 -660.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
2061 217.6 -8.9 250 2068 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 2202 648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
2369 247.8 -9.3 266 2370 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2668 275.8 -8.9 281 2669 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2969 302.4 -9.1 296 2973 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.062 3607 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2994 304.5 -9.2 297 2999 done -0.47 0.12 0.128 3043 300.0 2.15 0.044 2202 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.73 25.90 -
3307 328.7 -7.7 313 3308 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3608 352.2 -7.8 328 3613 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.063 3612 629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
3680 357.1 -8.1 331 3687 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.044 2188 -647.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.89 -
3987 382.8 -7.9 347 3988 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4288 405.3 -7.5 361 4289 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4587 428.4 -8.0 371 4591 roll -0.47 - - 3035 - 2.17 0.051 793 -642.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
4622 431.2 -8.2 372 4626 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2208 643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
4945 459.0 -8.5 383 4950 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.063 3611 632.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
4982 461.5 -8.5 384 4986 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.045 2195 -652.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.86 -
5299 489.4 -8.3 395 5300 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5600 513.8 -8.2 405 5605 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3603 626.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
5642 516.4 -8.2 406 5647 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.045 2190 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.68 25.85 -
5955 538.2 -6.6 417 5956 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6255 558.4 -6.8 427 6261 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.064 3607 617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.55 -
6293 560.5 -6.9 428 6297 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.046 2191 -643.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.84 -
6611 582.9 -6.8 439 6616 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.064 3609 621.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
6676 587.3 -6.9 441 6681 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.046 2206 -652.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.84 -
7001 611.4 -7.3 452 7006 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.053 800 -639.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
7053 613.6 -7.3 453 7060 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.053 2206 639.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
7361 638.6 -7.7 464 7366 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.065 3603 629.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
7408 641.1 -7.9 465 7413 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.17 0.046 2194 -649.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
7716 662.5 -6.3 475 7717 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8016 681.1 -6.1 485 8021 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3616 611.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
8049 683.0 -6.2 486 8053 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.047 2194 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
8371 704.1 -6.4 497 8372 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8672 721.9 -5.6 507 8677 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3606 620.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
8724 723.6 -5.6 508 8731 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.79 -
9031 744.4 -6.1 519 9036 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.067 3604 624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.47 -
9064 746.5 -6.2 520 9068 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2203 -645.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.78 -
9387 769.1 -6.8 531 9392 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3605 614.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
9419 771.3 -6.8 532 9424 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.20 0.047 2198 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
9743 788.5 -5.2 543 9749 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3608 618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.45 -
9774 790.2 -5.2 544 9779 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.048 2205 -646.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.77 -
10103 809.3 -5.7 555 10104 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10403 828.2 -6.4 565 10404 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10640 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10640 begin apogee
10647 843.3 -6.2 573 10773 done -0.22 0.25 0.110 3124 352.0 - - 2334 - - 119.82 1.079 2793 -4.6 0.395 - - - - - - 25.77 - 23.18
10776 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10776 begin climb
10779 847.6 - 577 10912 done 0.47 0.62 0.074 3343 353.2 - - 2334 - 136.3 128.45 1.044 2238 -4.3 0.386 - - - - - - 24.60 - 22.30
11216 821.1 7.6 592 11217 done 0.47 - - 3342 - - - 2334 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
11513 798.8 7.3 602 11514 done 0.47 - - 3343 - - - 2334 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
11813 776.1 7.5 612 11818 roll 0.47 - - 3342 - 2.25 0.068 3727 619.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.56 -
11845 773.6 7.6 613 11849 done 0.47 - - 3352 - 2.20 0.050 2326 -636.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.74 -
12168 748.2 7.9 624 12170 done 0.47 - - 3352 - - - 2324 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
12467 723.9 8.2 634 12473 roll 0.47 - - 3352 - 2.30 0.068 3735 613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
12511 721.2 8.5 635 12515 done 0.47 - - 3362 - 2.22 0.050 2316 -639.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.80 -
12823 693.5 8.4 646 12829 roll 0.47 - - 3363 - 2.28 0.068 3724 617.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
12866 690.7 8.5 647 12870 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.050 2319 -638.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.80 -
13178 663.4 8.4 658 13184 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.068 3729 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
13208 660.7 8.4 659 13214 done 0.47 0.10 0.122 3350 -230.0 2.20 0.050 2323 -639.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.55 25.80 -
13538 638.3 6.8 670 13544 roll 0.47 - - 3358 - 2.22 0.057 912 -635.6 141.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.67 -
13568 636.4 6.7 671 13585 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 2328 637.8 150.7 11.60 0.877 2179 -3.7 0.296 - - - - - - - 25.68 24.08
13893 612.7 7.4 682 13899 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.068 3739 618.9 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.58 -
13941 610.3 7.5 683 13945 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.049 2319 -639.6 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - 25.78 -
14248 584.8 7.9 693 14254 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 917 -631.5 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - 25.66 -
14271 584.8 7.9 693 14278 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 2327 635.1 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - 25.67 -
14578 557.1 8.6 704 14584 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.067 3729 623.1 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - 25.58 -
14656 550.9 9.4 706 14661 done 0.48 0.15 0.146 3349 -200.0 2.20 0.050 2325 -638.2 150.7 - - 2175 - - - - - - - - 25.55 25.79 -
14963 524.5 7.8 716 14964 done 0.48 - - 3349 - - - 2322 - 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
15263 500.1 8.1 726 15269 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.067 3737 615.2 150.7 - - 2175 - - - - - - - - - 25.57 -
15301 497.3 8.2 727 15305 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.049 2317 -639.6 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.80 -
15618 469.9 8.2 738 15624 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.056 918 -635.9 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.65 -
15642 469.9 8.2 738 15648 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.056 2329 635.6 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.66 -
15949 443.6 7.8 749 15954 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.067 3731 623.1 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.54 -
16031 438.0 8.6 751 16039 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2322 -640.5 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.79 -
16339 410.4 8.3 762 16344 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.056 921 -636.8 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.64 -
16382 407.8 8.5 763 16387 done 0.48 0.15 0.136 3347 -266.7 2.22 0.055 2335 636.9 150.7 - - 2175 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
16707 383.2 7.2 778 16708 done 0.48 - - 3346 - - - 2335 - 150.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
17006 362.4 6.7 793 17024 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.055 911 -611.2 159.9 9.20 0.705 2142 -3.5 0.197 - - - - - - - 25.82 24.15
17061 359.6 6.8 795 17074 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.054 2327 637.8 166.4 7.88 0.680 2115 -3.4 0.199 - - - - - - - 25.74 24.20
17390 336.4 6.8 812 17401 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.065 3736 618.0 172.4 6.00 0.623 2092 -3.8 0.228 - - - - - - - 25.75 24.20
17418 336.4 6.8 812 17431 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.048 2323 -642.3 178.5 7.60 0.660 2065 -3.6 0.199 - - - - - - - 25.80 24.25
17746 310.1 7.4 829 17752 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.055 921 -631.5 178.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.63 -
17798 306.9 7.6 831 17806 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.055 2331 635.1 178.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.64 -
18106 280.6 8.0 847 18111 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.067 3734 623.6 178.5 - - 2061 - - - - - - - - - 25.56 -
18158 277.1 8.3 849 18166 done 0.49 0.12 0.145 3352 -183.3 2.20 0.047 2325 -640.5 178.5 - - 2061 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
18466 255.1 6.6 865 18485 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.056 917 -634.2 190.2 11.00 0.665 2017 -4.0 0.169 - - - - - - - 25.82 24.41
18521 252.3 6.6 867 18540 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.054 2334 638.3 202.0 11.90 0.667 1969 -4.0 0.168 - - - - - - - 25.70 24.39
18851 226.9 7.6 884 18852 done 0.50 - - 3360 - - - 2334 - 202.0 - - 1965 - - - - - - - - - - -
19148 207.2 6.2 899 19174 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.064 3733 613.6 223.5 19.30 0.672 1880 -4.4 0.149 - - - - - - - 25.67 24.49
19201 204.7 6.2 901 19228 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.047 2311 -640.5 244.7 19.05 0.658 1795 -4.5 0.153 - - - - - - - 25.69 24.35
19538 180.1 6.9 923 19544 roll 0.52 - - 3377 - 2.17 0.055 924 -639.2 246.7 - - 1790 - - - - - - - - - 25.58 -
19561 179.0 7.1 924 19568 done 0.52 - - 3378 - 2.20 0.054 2324 636.4 246.7 - - 1790 - - - - - - - - - 25.60 -
19868 154.8 7.8 945 19874 roll 0.52 - - 3377 - 2.25 0.065 3728 624.0 246.7 - - 1789 - - - - - - - - - 25.58 -
19906 152.0 8.4 947 19913 done 0.52 - - 3387 - 2.20 0.047 2321 -639.5 246.7 - - 1789 - - - - - - - - - 25.77 -
20214 125.2 8.1 968 20219 roll 0.52 - - 3397 - 2.17 0.054 919 -646.1 246.7 - - 1788 - - - - - - - - - 25.68 -
20289 119.2 8.1 973 20296 done 0.52 0.12 0.130 3362 -291.7 2.20 0.052 2325 639.1 246.7 - - 1788 - - - - - - - - 25.61 25.71 -
20603 100.8 5.0 1034 20656 roll 0.54 - - 3362 - 2.33 0.054 903 -610.3 296.8 42.75 0.620 1581 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.54 24.48
20689 96.2 4.1 1049 20759 done 0.57 - - 3362 - 2.25 0.051 2331 634.7 370.5 59.97 0.596 1281 -5.0 0.089 - - - - - - - 25.50 24.17
21066 67.0 9.0 1121 21074 roll 0.57 - - 3362 - 2.22 0.052 918 -636.5 370.5 - - 1273 - - - - - - - - - 25.55 -
21118 62.5 9.4 1130 21125 done 0.57 - - 3362 - 2.20 0.050 2326 640.0 370.5 - - 1272 - - - - - - - - - 25.59 -
21430 31.9 10.5 1191 21437 roll 0.57 - - 3362 - 2.20 0.051 917 -640.5 370.5 - - 1271 - - - - - - - - - 25.67 -
21636 9.1 11.7 1231 21644 done 0.57 - - 3362 - 2.20 0.050 2337 645.5 370.5 - - 1270 - - - - - - - - - 25.73 -
21684 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21684 begin surface coast
21720 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21720 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.47 8.32 0.031 105 -391.5 0.22 0.067 2185 -690.9 374.33 - - 1267 - - - - - - - -