NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 424 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 116.96 of 350.00 AH used of 24V (66.58% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -74.5 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 106 done -0.39 - - 33 - - - 1888 - -107.1 -71.50 - 3380 - - - - - - - - 14.50 12.47 14.48
113 2.5 -4.9 2 140 roll -0.39 14.43 0.362 3257 223.4 2.55 0.093 475 -554.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.79 14.12 14.16
186 37.7 -20.5 15 193 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.087 1898 562.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.29
399 65.5 -11.9 26 408 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.099 3322 558.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.12 14.57
489 76.1 -11.3 42 497 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.081 1903 -560.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
688 98.1 -11.1 50 697 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.096 491 -558.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.19 14.62
724 101.8 -11.3 55 733 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.086 1900 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.31 14.21 14.35
908 119.6 -9.4 62 911 done -0.39 - - 3257 - - - 1900 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
1088 136.0 -9.2 68 1091 done -0.39 - - 3257 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1269 151.9 -8.6 74 1272 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.64
1448 168.7 -9.5 80 1451 done -0.39 - - 3257 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
1628 186.1 -9.5 86 1631 done -0.39 - - 3253 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1809 199.9 -7.4 92 1817 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.101 3323 550.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.14 14.64
1848 202.5 -6.7 98 1857 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.084 1885 -557.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.35
2068 217.0 -6.6 110 2076 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.102 3325 549.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.14 14.66
2108 219.4 -6.1 116 2116 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.085 1899 -559.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
2328 234.4 -7.1 128 2331 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
2508 248.4 -8.0 134 2511 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
2718 265.2 -8.0 138 2726 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.101 3322 547.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.67
2807 272.0 -7.4 154 2815 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.089 1903 -556.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
3158 296.5 -7.0 167 3166 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.102 493 -552.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.14 14.65
3191 299.3 -8.0 172 3198 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.089 1908 559.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.30 14.19 14.35
3535 324.7 -7.5 184 3543 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.104 3322 548.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.64
3623 331.1 -6.7 200 3631 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.091 1892 -554.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.34
3972 355.9 -7.1 213 3975 done -0.39 - - 3257 - - - 1892 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4273 375.8 -6.6 218 4281 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.103 3312 542.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.66
4337 380.2 -6.7 229 4345 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.092 1906 -551.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
4644 400.7 -6.7 235 4652 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.104 3306 538.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.65
4683 403.5 -6.7 241 4691 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.093 1889 -549.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
5022 427.5 -7.2 252 5025 done -0.39 - - 3254 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
5323 449.8 -7.5 257 5326 done -0.39 - - 3262 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
5622 470.5 -6.8 262 5631 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.104 3305 540.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
5671 473.6 -6.3 270 5680 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.093 1906 -548.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
6003 494.4 -6.3 279 6006 done -0.39 - - 3257 - - - 1906 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
6301 514.8 -6.9 284 6309 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.106 475 -550.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.65
6339 517.8 -8.0 290 6348 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.090 1899 551.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
6680 541.5 -6.9 301 6687 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.106 3324 543.9 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
6748 546.4 -7.1 313 6756 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.093 1891 -546.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
7123 572.9 -7.2 330 7126 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
7418 592.9 -6.6 335 7421 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
7717 612.1 -6.4 340 7720 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.61
8018 629.6 -5.8 345 8026 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.106 3324 537.1 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
8081 633.1 -5.4 356 8089 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.091 1907 -549.2 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
8387 649.8 -5.5 362 8390 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
8690 666.8 -5.6 367 8693 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.62
8987 684.1 -5.8 372 8990 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9287 701.9 -5.9 377 9290 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
9588 719.6 -5.9 382 9591 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9888 736.9 -5.8 387 9895 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.107 3321 533.6 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.57 13.96 14.59
9930 739.4 -5.7 394 9939 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.094 1890 -546.2 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.16 14.04 14.22
10266 759.1 -6.0 404 10270 done -0.39 - - 3259 - - - 1890 - -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10566 777.1 -6.0 409 10569 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10866 794.9 -5.9 414 10869 done -0.39 - - 3257 - - - 1888 - -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
11167 812.1 -5.7 419 11175 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.107 3322 531.1 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.59
11212 814.4 -5.8 426 11221 done -0.39 - - 3259 - 2.60 0.091 1907 -544.2 -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.21
11549 833.2 -5.5 436 11552 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
11847 849.5 -5.4 441 11851 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.57
12147 865.7 -5.4 446 12150 done -0.39 - - 3262 - - - 1907 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.59
12449 881.7 -5.3 451 12453 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.56
12748 897.3 -5.2 456 12751 done -0.39 - - 3253 - - - 1912 - -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
13050 912.3 -5.0 461 13058 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.108 3327 530.0 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.56 13.90 14.57
13115 915.5 -5.0 472 13123 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.093 1891 -548.1 -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
13419 930.8 -5.0 478 13422 done -0.39 - - 3253 - - - 1891 - -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
13720 944.8 -4.6 483 13723 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
14020 958.9 -4.8 488 14024 done -0.39 - - 3256 - - - 1891 - -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
14320 973.2 -4.7 493 14323 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
14619 989.4 -5.5 498 14628 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.108 3323 530.7 -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.55 13.90 14.59
14633 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14633 begin apogee
14647 990.5 -5.3 500 14739 done -0.16 0.25 0.150 3338 324.0 - - 2251 - - 85.90 1.890 2941 -4.7 0.488 - - - - - - 13.96 13.81 12.85
14742 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14742 begin climb
14747 992.7 - 501 14850 done 0.39 0.50 0.096 3519 362.0 - - 2251 - 107.1 92.88 1.860 2504 -4.7 0.494 - - - - - - 13.85 13.51 12.61
15120 977.0 5.7 519 15131 done 0.42 - - 3521 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
15420 959.4 5.9 524 15431 roll 0.45 - - 3527 - 2.60 0.106 841 -542.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.04 14.52
15478 955.7 6.6 533 15489 done 0.47 - - 3527 - 2.58 0.094 2262 550.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
15805 933.4 6.9 541 15816 done 0.47 - - 3526 - - - 2263 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.60
16106 912.1 7.1 546 16118 roll 0.47 - - 3526 - 2.60 0.110 3664 538.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
16179 906.1 6.8 558 16191 done 0.48 - - 3527 - 2.60 0.095 2237 -548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
16554 881.2 6.6 575 16565 roll 0.49 - - 3528 - 2.55 0.106 842 -547.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.08 14.64
16615 876.9 6.7 585 16627 done 0.50 - - 3527 - 2.55 0.094 2245 550.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.29
16939 855.9 6.6 592 16950 roll 0.52 - - 3527 - 2.65 0.108 3665 535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.63
17026 849.0 7.8 607 17038 done 0.52 0.08 0.155 3582 687.5 2.60 0.093 2254 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.10 14.28
17384 816.0 9.5 621 17395 done 0.52 - - 3582 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17684 786.9 9.7 626 17696 roll 0.52 - - 3581 - 2.67 0.109 3666 528.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.05 14.64
17837 770.8 10.8 653 17848 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.093 2256 -542.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
18200 736.7 9.4 667 18210 done 0.52 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18494 708.4 9.4 672 18505 done 0.52 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
18794 681.9 8.7 677 18805 done 0.52 - - 3586 - - - 2258 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
19095 657.3 8.2 682 19106 done 0.52 0.10 0.243 3559 -270.0 - - 2258 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.02 14.29 14.23
19395 636.2 7.0 687 19405 done 0.52 - - 3559 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19695 615.6 6.9 692 19706 roll 0.52 - - 3559 - 2.67 0.110 3664 529.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 13.97 14.64
19757 610.6 8.1 702 19768 done 0.52 - - 3559 - 2.62 0.094 2235 -545.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.26
20080 588.1 7.0 709 20090 done 0.52 - - 3563 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
20381 567.7 6.8 714 20391 done 0.53 - - 3558 - - - 2235 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20680 548.1 6.5 719 20691 done 0.55 - - 3559 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
20981 528.3 6.7 724 20991 done 0.56 - - 3559 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
21280 508.0 6.7 729 21290 done 0.57 - - 3559 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.63
21581 487.7 6.8 734 21591 done 0.58 - - 3559 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
21880 467.8 6.6 739 21891 roll 0.60 - - 3567 - 2.58 0.103 840 -540.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
21953 462.9 6.8 751 21965 done 0.61 - - 3568 - 2.60 0.093 2265 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
22326 438.4 6.5 768 22338 roll 0.63 - - 3567 - 2.60 0.108 3661 536.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.62
22415 432.3 7.1 783 22426 done 0.63 - - 3569 - 2.60 0.091 2255 -540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.23
22777 411.3 5.8 797 22788 roll 0.66 0.08 0.156 3636 837.5 2.62 0.101 831 -543.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 13.97 14.27
22908 400.5 8.4 820 22920 done 0.66 - - 3636 - 2.60 0.095 2244 543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.21
23216 373.8 8.8 826 23227 roll 0.66 - - 3636 - 2.65 0.106 3664 535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.94 14.59
23336 362.1 9.9 847 23348 done 0.66 0.12 0.259 3607 -241.7 2.62 0.091 2251 -539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.75 14.04 14.03
23669 336.4 7.7 855 23680 done 0.66 - - 3607 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
23965 315.4 7.0 860 23976 roll 0.66 - - 3607 - 2.67 0.109 3663 528.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.94 14.59
24052 308.7 8.0 875 24064 done 0.66 - - 3614 - 2.62 0.091 2247 -540.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.21
24415 283.2 7.2 889 24426 done 0.66 - - 3617 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.56 14.57
24710 263.0 6.5 894 24721 done 0.67 - - 3614 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
25012 243.9 6.5 900 25023 roll 0.69 - - 3622 - 2.60 0.102 825 -546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
25241 227.1 7.7 942 25253 done 0.69 - - 3622 - 2.65 0.095 2265 543.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.20
25468 211.5 6.6 954 25479 done 0.70 - - 3628 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.58
25645 200.2 6.3 960 25656 roll 0.73 - - 3622 - 2.65 0.103 840 -537.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.59
25741 194.3 6.2 976 25752 done 0.75 - - 3622 - 2.58 0.093 2245 544.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.15 13.99 14.21
25949 181.5 6.3 984 25960 done 0.77 - - 3622 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
26124 170.3 6.1 990 26136 roll 0.79 - - 3622 - 2.65 0.104 3664 535.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 13.88 14.59
26307 158.4 6.5 1023 26318 done 0.81 - - 3625 - 2.62 0.092 2236 -545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.18
26521 149.5 3.6 1032 26592 done 0.85 0.12 0.132 3691 550.0 - - 2236 - 188.6 60.72 0.889 2171 -5.4 0.178 - - - - - - 14.17 14.12 13.52
26801 122.7 11.3 1056 26812 roll 0.85 - - 3691 - 2.67 0.106 3663 534.5 188.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.47 13.98 14.47
26854 116.7 12.0 1064 26865 done 0.85 0.12 0.262 3671 -166.7 2.60 0.090 2248 -544.2 188.6 - - 2168 - - - - - - - - 13.79 14.04 14.03
27071 94.7 9.9 1074 27082 done 0.85 - - 3670 - - - 2248 - 188.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.56
27248 80.0 8.2 1080 27259 roll 0.85 - - 3671 - 2.67 0.105 3666 531.1 188.6 - - 2170 - - - - - - - - 14.54 14.02 14.57
27269 78.0 8.6 1082 27280 done 0.85 - - 3678 - 2.60 0.090 2238 -549.2 188.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.26
27488 64.0 6.2 1092 27499 roll 0.87 - - 3678 - 2.67 0.103 3664 534.1 188.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.54 14.01 14.55
27590 58.9 4.2 1109 27653 done 0.91 - - 3688 - 2.60 0.088 2246 -545.4 257.0 49.90 0.781 1890 -5.5 0.082 - - - - - - 14.21 14.07 13.64
27845 43.6 6.3 1128 27856 roll 0.93 - - 3698 - 2.55 0.097 842 -550.6 257.0 - - 1888 - - - - - - - - 14.48 13.99 14.50
28056 36.6 4.9 1167 28109 done 0.96 - - 3698 - 2.55 0.090 2252 552.9 311.2 39.53 0.747 1666 -5.6 0.054 - - - - - - 14.22 14.09 13.66
28321 14.0 9.3 1188 28333 roll 0.96 - - 3698 - 2.60 0.103 3664 543.1 311.2 - - 1668 - - - - - - - - 14.49 14.00 14.50
28375 8.8 10.5 1196 28386 done 0.96 - - 3703 - 2.58 0.088 2253 -546.9 311.2 - - 1666 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.24
28432 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28432 begin surface coast
28463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28463 begin surface
SM 1.26 - - - - -10.27 10.07 0.040 87 8.6 0.65 0.103 1903 1343.1 400.08 36.92 0.080 1309 35.5 -0.057 - - - - - -