OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 417 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.75 of 150.00 AH used of 24V (42.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.69 of 100.00 AH used of 10V (56.31% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.62 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 474.66, SM_CC=450)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 79 VBD -0.55 - - 134 - - - 2487 - -175.2 -55.05 - 2135 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -1.7 10 155 roll -0.55 11.60 0.244 2851 234.2 1.33 0.050 1592 -672.9 -175.2 -52.22 - 3569 -27.5 - - - - - - - 25.10 26.22 26.60
303 25.7 -12.1 50 308 done -0.52 - - 2851 - 1.38 0.042 2470 636.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.13 -
496 48.0 -10.3 69 498 done -0.48 - - 2851 - - - 2471 - -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - - -
688 68.2 -12.2 80 693 roll -0.48 - - 2851 - 1.27 0.029 1612 -676.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.32 -
705 68.2 -12.2 80 712 done -0.48 - - 2851 - 1.35 0.039 2486 647.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.22 -
891 89.7 -9.1 90 896 roll -0.50 - - 2851 - 1.35 0.048 3353 642.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.16 -
959 96.0 -9.9 93 964 done -0.55 - - 2851 - 1.30 0.025 2418 -719.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
1158 115.6 -9.8 103 1163 roll -0.61 - - 2851 - 1.48 0.047 3348 628.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.16 -
1212 120.1 -10.0 105 1218 done -0.67 0.08 0.056 2791 -750.0 1.27 0.025 2426 -726.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.31 26.48 -
1408 141.3 -9.2 115 1415 roll -0.67 - - 2791 - 1.48 0.047 3356 628.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.16 -
1462 145.3 -8.6 117 1467 done -0.67 - - 2791 - 1.23 0.025 2469 -721.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.47 -
1659 161.5 -8.1 127 1665 roll -0.64 0.12 0.158 2833 350.0 1.17 0.021 1625 -721.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.22 26.42 -
1672 161.5 -8.1 127 1678 done -0.60 - - 2833 - 1.30 0.039 2471 650.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.25 -
1868 178.2 -8.3 137 1873 roll -0.66 - - 2833 - 1.20 0.024 1631 -700.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.43 -
1977 187.9 -9.3 142 1983 done -0.71 - - 2833 - 1.30 0.038 2479 652.3 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.26 -
2179 206.0 -8.3 152 2185 roll -0.77 0.12 0.084 2751 -683.3 1.20 0.021 1636 -702.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.51 26.43 -
2244 212.4 -9.2 155 2249 done -0.77 0.10 0.141 2786 350.0 1.30 0.038 2485 653.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 25.93 26.27 -
2451 228.6 -7.8 165 2453 done -0.74 - - 2786 - - - 2485 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2629 244.0 -8.9 174 2634 roll -0.72 - - 2786 - 1.23 0.024 1630 -695.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.43 -
2674 248.4 -9.4 176 2679 done -0.70 - - 2787 - 1.30 0.038 2475 650.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.26 -
2877 266.9 -9.0 186 2882 roll -0.70 - - 2786 - 1.38 0.047 3358 639.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.18 -
2975 274.4 -9.1 190 2982 done -0.70 - - 2786 - 1.23 0.026 2491 -704.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.47 -
3281 304.9 -10.2 206 3286 roll -0.70 - - 2786 - 1.38 0.048 3352 623.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.17 -
3313 307.1 -9.9 207 3318 done -0.70 - - 2786 - 1.25 0.026 2468 -707.2 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.47 -
3626 337.3 -9.1 223 3633 roll -0.70 - - 2786 - 1.20 0.024 1606 -718.3 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.44 -
3707 342.4 -8.0 226 3713 done -0.68 - - 2786 - 1.35 0.037 2484 650.4 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.27 -
4012 364.2 -6.6 242 4017 roll -0.70 - - 2786 - 1.25 0.045 1620 -691.2 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.06 -
4030 364.2 -6.6 242 4036 done -0.72 - - 2786 - 1.33 0.040 2477 644.4 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.25 -
4336 387.8 -7.8 258 4341 roll -0.74 - - 2786 - 1.38 0.048 3356 637.0 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.17 -
4379 391.4 -8.0 260 4385 done -0.74 - - 2786 - 1.27 0.027 2476 -692.9 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.44 -
4704 417.7 -7.9 276 4709 roll -0.77 - - 2786 - 1.40 0.049 3351 625.0 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.15 -
4800 424.1 -7.7 280 4805 done -0.79 - - 2786 - 1.27 0.028 2466 -696.9 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.45 -
5114 447.4 -7.0 296 5120 roll -0.79 - - 2786 - 1.20 0.023 1609 -714.2 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.44 -
5133 447.4 -7.0 296 5140 done -0.79 - - 2786 - 1.35 0.040 2477 643.0 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.24 -
5439 469.9 -6.9 312 5444 roll -0.81 - - 2786 - 1.38 0.050 3351 633.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.14 -
5505 474.5 -7.0 315 5510 done -0.84 - - 2786 - 1.27 0.028 2482 -684.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.44 -
5831 496.0 -6.7 331 5836 roll -0.87 - - 2786 - 1.25 0.024 1600 -705.6 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.41 -
5850 496.0 -6.7 331 5858 done -0.90 0.08 0.073 2740 -575.0 1.38 0.039 2481 638.4 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - 26.11 26.22 -
6155 525.1 -9.9 347 6160 roll -0.85 - - 2739 - 1.38 0.050 3355 633.3 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.12 -
6189 527.5 -10.1 348 6195 done -0.80 0.10 0.134 2775 360.0 1.27 0.028 2482 -687.4 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - 26.03 26.45 -
6503 558.3 -9.6 364 6510 roll -0.82 - - 2775 - 1.40 0.050 3349 619.3 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.12 -
6578 564.5 -9.4 367 6583 done -0.82 - - 2775 - 1.27 0.028 2467 -694.5 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.44 -
6892 592.1 -7.8 383 6897 roll -0.82 - - 2775 - 1.23 0.024 1594 -709.8 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.42 -
6911 592.1 -7.8 383 6917 done -0.82 - - 2775 - 1.38 0.041 2472 636.2 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.20 -
7228 616.8 -7.3 396 7233 roll -0.85 - - 2775 - 1.40 0.050 3359 633.6 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.10 -
7292 621.9 -7.5 398 7297 done -0.85 - - 2775 - 1.30 0.028 2485 -672.3 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.42 -
7629 649.1 -8.4 409 7634 roll -0.85 - - 2775 - 1.27 0.024 1587 -707.1 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.41 -
7642 649.1 -8.4 409 7647 done -0.85 - - 2774 - 1.40 0.040 2479 637.1 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.19 -
7969 679.6 -9.1 420 7974 roll -0.87 - - 2775 - 1.38 0.051 3349 630.4 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.08 -
8051 685.9 -9.3 422 8056 done -0.87 - - 2775 - 1.30 0.028 2464 -680.8 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.42 -
8365 716.4 -9.1 433 8370 roll -0.87 - - 2775 - 1.23 0.025 1595 -706.5 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.39 -
8383 716.4 -9.1 433 8388 done -0.87 - - 2775 - 1.38 0.041 2470 634.1 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.17 -
8704 746.5 -8.7 444 8709 roll -0.89 - - 2775 - 1.40 0.050 3353 630.7 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.07 -
8799 754.7 -8.7 447 8804 done -0.89 - - 2774 - 1.30 0.028 2472 -677.7 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.41 -
9136 782.0 -8.0 458 9137 done -0.92 0.12 0.099 2725 -408.3 - - 2471 - -175.2 - - 3542 - - - - - - - - 26.45 - -
9434 812.2 -10.8 468 9439 roll -0.86 0.12 0.173 2764 325.0 1.42 0.049 3363 628.2 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - 26.15 26.02 -
9492 815.7 -10.5 469 9499 done -0.81 - - 2764 - 1.30 0.028 2473 -684.6 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.40 -
9801 845.5 -9.4 480 9807 roll -0.78 - - 2764 - 1.23 0.026 1604 -706.5 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.39 -
9913 855.0 -9.7 483 9918 done -0.76 - - 2764 - 1.38 0.041 2480 634.8 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.15 -
10235 889.2 -10.3 494 10241 roll -0.74 0.12 0.171 2806 350.0 1.27 0.023 1606 -688.2 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - 26.17 26.36 -
10299 895.4 -9.7 496 10304 done -0.74 - - 2806 - 1.38 0.041 2475 629.7 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.14 -
10636 923.0 -8.2 507 10641 roll -0.79 - - 2807 - 1.27 0.027 1598 -690.6 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.36 -
10660 923.0 -8.2 507 10665 done -0.85 0.10 0.058 2752 -550.0 1.38 0.041 2472 633.3 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - 26.03 26.12 -
10976 955.3 -9.7 518 10982 roll -0.85 - - 2752 - 1.40 0.052 3353 629.3 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 25.99 -
10994 955.3 -9.7 518 10999 done -0.85 - - 2752 - 1.30 0.030 2476 -674.6 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.36 -
11313 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11313 begin apogee
11320 992.5 -11.1 529 11483 done -0.17 0.68 0.119 2976 329.4 - - 2104 - - 153.57 1.484 2852 -4.5 0.333 - - - - - - 25.51 - 22.56
11484 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11485 begin climb
11487 1001.2 - 534 11665 roll 0.55 0.65 0.055 3221 376.9 1.38 0.030 1276 -600.0 175.2 169.02 1.441 2137 -4.2 0.328 - - - - - - 24.65 23.80 21.98
11840 981.6 9.8 546 11846 done 0.50 - - 3221 - 1.33 0.037 2121 635.3 175.2 - - 2126 - - - - - - - - - 25.85 -
12162 947.4 10.4 557 12167 roll 0.44 0.12 0.157 3179 -350.0 1.38 0.044 3018 650.0 175.2 - - 2124 - - - - - - - - 26.10 26.14 -
12351 929.9 9.1 563 12357 done 0.40 - - 3185 - 1.30 0.026 2122 -689.2 175.2 - - 2123 - - - - - - - - - 26.39 -
12684 899.2 9.5 574 12689 roll 0.37 - - 3185 - 1.38 0.043 2991 629.7 175.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.18 -
12737 895.5 9.7 575 12743 done 0.35 0.10 0.125 3150 -350.0 1.27 0.027 2129 -678.7 175.2 - - 2122 - - - - - - - - 26.04 26.41 -
13056 867.5 8.0 586 13074 roll 0.35 - - 3151 - 1.40 0.047 2991 615.7 189.7 12.25 1.287 2078 -3.6 0.270 - - - - - - - 25.96 23.82
13169 859.8 8.0 589 13189 done 0.36 - - 3155 - 1.30 0.027 2100 -685.4 203.1 14.27 1.300 2023 -3.9 0.284 - - - - - - - 26.27 23.73
13513 834.8 6.3 601 13582 roll 0.38 - - 3155 - 1.50 0.044 2998 598.7 268.9 61.05 1.381 1756 -4.4 0.295 - - - - - - - 25.20 23.39
13621 829.2 6.1 604 13695 done 0.41 - - 3158 - 1.30 0.028 2124 -672.3 343.4 68.62 1.350 1452 -4.4 0.303 - - - - - - - 25.79 23.22
13996 800.6 7.6 617 14027 roll 0.56 0.15 0.089 3228 466.7 1.45 0.045 3000 604.1 368.6 23.17 1.297 1350 -4.4 0.303 - - - - - - 26.22 25.65 23.83
14098 792.1 8.6 620 14103 done 0.64 - - 3228 - 1.30 0.027 2117 -679.2 368.6 - - 1347 - - - - - - - - - 26.09 -
14429 760.5 10.1 631 14434 roll 0.71 0.10 0.105 3296 680.0 1.25 0.028 1266 -680.8 368.6 - - 1345 - - - - - - - - 26.40 26.27 -
14464 756.1 10.6 632 14469 done 0.77 - - 3296 - 1.33 0.034 2127 647.4 368.6 - - 1347 - - - - - - - - - 26.23 -
14800 702.6 16.2 643 14805 roll 0.72 - - 3296 - 1.35 0.046 2998 645.2 368.6 - - 1345 - - - - - - - - - 26.18 -
14911 685.7 17.3 646 14917 done 0.65 0.15 0.133 3247 -326.7 1.27 0.027 2129 -684.3 368.6 - - 1345 - - - - - - - - 25.91 26.43 -
15233 644.4 11.1 657 15238 roll 0.65 - - 3248 - 1.35 0.045 2986 634.8 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.18 -
15321 636.8 11.2 659 15328 done 0.65 - - 3252 - 1.27 0.027 2124 -678.7 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.41 -
15627 603.9 9.5 670 15632 roll 0.65 - - 3254 - 1.30 0.032 1247 -674.6 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.29 -
15685 600.8 9.5 671 15693 done 0.65 - - 3254 - 1.33 0.035 2114 651.9 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.24 -
15991 569.7 9.5 687 15997 roll 0.65 - - 3254 - 1.35 0.044 2989 648.1 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.16 -
16060 562.4 10.9 690 16065 done 0.65 - - 3253 - 1.27 0.026 2131 -675.6 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.41 -
16379 525.2 11.7 706 16384 roll 0.65 - - 3254 - 1.33 0.031 1237 -672.2 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.29 -
16403 522.7 11.4 707 16408 done 0.65 - - 3254 - 1.35 0.035 2118 652.6 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.22 -
16726 487.6 10.4 723 16731 roll 0.65 - - 3254 - 1.35 0.044 2992 647.4 368.6 - - 1344 - - - - - - - - - 26.14 -
16843 476.0 11.4 728 16849 done 0.62 - - 3254 - 1.30 0.026 2120 -670.8 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.41 -
17158 444.4 8.8 744 17163 roll 0.62 - - 3254 - 1.30 0.031 1241 -676.2 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.27 -
17191 442.3 8.7 745 17196 done 0.62 - - 3254 - 1.35 0.034 2124 654.1 368.6 - - 1343 - - - - - - - - - 26.23 -
17505 419.6 6.3 761 17570 roll 0.65 - - 3254 - 1.42 0.031 1234 -626.8 434.6 59.88 1.105 1080 -4.4 0.186 - - - - - - - 25.42 23.61
17660 409.3 7.2 768 17704 done 0.74 - - 3256 - 1.38 0.033 2119 641.3 473.4 36.17 1.066 922 -4.4 0.187 - - - - - - - 25.91 23.75
18013 371.1 12.4 786 18019 roll 0.92 0.20 0.088 3343 435.0 1.30 0.027 1225 -687.7 473.4 - - 918 - - - - - - - - 26.18 26.19 -
18103 359.8 13.1 790 18108 done 0.99 - - 3342 - 1.38 0.035 2118 647.1 473.4 - - 918 - - - - - - - - - 26.17 -
18422 309.9 14.2 806 18428 roll 0.96 - - 3342 - 1.35 0.046 2990 645.9 473.4 - - 917 - - - - - - - - - 26.15 -
18511 297.2 15.0 810 18516 done 0.90 - - 3347 - 1.30 0.026 2108 -678.5 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.39 -
18830 254.0 12.8 826 18836 roll 0.87 0.12 0.153 3309 -316.7 1.27 0.028 1248 -677.2 473.4 - - 917 - - - - - - - - 26.20 26.29 -
18882 249.0 11.8 828 18888 done 0.85 - - 3309 - 1.33 0.033 2118 654.1 473.4 - - 917 - - - - - - - - - 26.25 -
19081 228.1 10.2 838 19087 roll 0.85 - - 3309 - 1.35 0.044 2994 648.9 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.15 -
19135 223.0 10.8 840 19140 done 0.85 - - 3310 - 1.30 0.026 2120 -672.3 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.41 -
19330 200.9 10.8 850 19335 roll 0.85 - - 3310 - 1.30 0.031 1240 -676.9 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.28 -
19373 195.9 11.0 852 19379 done 0.85 - - 3310 - 1.33 0.031 2120 661.7 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.26 -
19580 173.2 11.3 862 19585 roll 0.89 - - 3310 - 1.33 0.032 1241 -660.9 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.27 -
19607 170.2 11.6 863 19612 done 0.93 - - 3310 - 1.33 0.034 2113 655.6 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.24 -
19809 151.1 8.9 873 19815 roll 1.03 0.12 0.093 3393 691.7 1.30 0.027 1243 -669.2 473.4 - - 916 - - - - - - - - 26.44 26.29 -
19853 146.0 9.7 875 19859 done 1.09 - - 3393 - 1.35 0.034 2126 654.1 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.22 -
20059 117.5 14.3 885 20065 roll 1.04 - - 3393 - 1.35 0.044 3001 648.1 473.4 - - 916 - - - - - - - - - 26.13 -
20139 107.0 15.6 888 20146 done 0.98 0.12 0.128 3350 -358.3 1.33 0.027 2082 -691.0 473.4 - - 917 - - - - - - - - 25.91 26.34 -
20324 84.3 9.9 898 20329 roll 0.98 - - 3350 - 1.20 0.031 1265 -680.8 473.4 - - 917 - - - - - - - - - 26.28 -
20378 80.0 9.8 900 20383 done 0.98 - - 3350 - 1.30 0.034 2123 660.0 473.4 - - 917 - - - - - - - - - 26.23 -
20572 59.6 10.1 910 20577 roll 1.02 - - 3350 - 1.33 0.043 2988 650.4 473.4 - - 917 - - - - - - - - - 26.14 -
20671 50.8 10.5 914 20678 done 1.06 - - 3350 - 1.25 0.024 2132 -684.8 473.4 - - 918 - - - - - - - - - 26.41 -
20857 30.0 10.1 933 20863 roll 1.12 0.12 0.086 3423 608.3 1.30 0.029 1251 -677.7 473.4 - - 917 - - - - - - - - 26.48 26.28 -
20912 23.4 13.3 939 20920 done 1.07 0.12 0.116 3378 -375.0 1.33 0.034 2122 654.9 473.4 - - 918 - - - - - - - - 25.89 26.22 -
21098 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21098 begin surface coast
21130 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21130 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.02 8.55 0.050 135 -379.3 0.52 0.044 2477 682.7 474.66 - - 918 - - - - - - - -