NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 415 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.85 of 150.00 AH used of 24V (61.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.17 of 100.00 AH used of 10V (52.83% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.47 - - 112 - - - 2190 - -136.3 -74.03 - 2579 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -2.8 13 140 roll -0.47 11.52 0.216 3039 254.1 2.22 0.065 804 -624.3 -136.3 -21.77 - 3352 -35.5 - - - - - - - 24.85 25.55 26.20
276 28.3 -13.4 46 283 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.052 2208 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
588 71.3 -12.9 107 595 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.063 3617 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
668 80.8 -11.0 122 674 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.044 2195 -655.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
978 115.8 -9.8 183 986 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1289 146.5 -9.0 208 1295 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.062 3606 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
1322 149.2 -9.2 210 1327 done -0.47 0.12 0.128 3046 300.0 2.15 0.044 2201 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.71 25.87 -
1631 172.6 -7.3 230 1636 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.063 3608 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1662 175.1 -7.8 232 1666 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.044 2191 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
1970 199.8 -7.6 252 1971 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2286 223.5 -7.2 268 2287 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2585 244.8 -7.0 283 2590 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.063 3609 623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2667 251.2 -7.9 287 2671 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2189 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2979 277.1 -8.0 303 2985 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.063 3607 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3028 280.4 -8.0 305 3032 done -0.47 - - 3018 - 2.15 0.044 2200 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3335 306.6 -8.5 320 3336 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3635 334.0 -9.4 335 3640 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3615 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3683 337.9 -9.5 337 3688 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.17 0.045 2199 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
3990 360.8 -6.9 352 3991 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4290 381.9 -7.1 367 4296 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.065 3618 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4337 385.0 -7.4 369 4342 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.046 2201 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
4645 409.4 -7.8 382 4650 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.053 792 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
4683 411.8 -7.8 383 4687 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.054 2199 639.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5000 438.4 -8.3 394 5006 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.065 3615 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5048 440.9 -8.2 395 5052 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.046 2200 -652.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5356 468.3 -8.2 405 5357 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5655 491.6 -7.6 415 5661 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3607 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5693 494.0 -7.7 416 5698 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.17 0.047 2197 -649.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
6012 515.6 -6.7 427 6013 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6311 535.9 -6.7 437 6313 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6611 554.3 -5.9 447 6617 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.066 3609 620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
6649 556.0 -5.8 448 6653 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2198 -650.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6967 575.9 -6.1 459 6969 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7267 594.2 -6.2 469 7268 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7567 612.5 -6.2 479 7572 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
7590 612.5 -6.2 479 7598 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2195 -640.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
7897 634.6 -6.7 490 7902 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.067 3608 619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7920 634.6 -6.7 490 7926 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2201 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
8227 658.3 -7.0 501 8229 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8527 678.3 -6.5 511 8528 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8827 698.1 -6.6 521 8832 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3607 611.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8860 700.1 -6.7 522 8865 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.20 0.048 2191 -643.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
9183 718.1 -5.6 533 9189 roll -0.47 - - 3046 - 2.15 0.054 798 -647.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9206 718.1 -5.6 533 9213 done -0.47 - - 3046 - 2.20 0.054 2199 636.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
9514 738.3 -6.2 544 9520 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.067 3602 623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9567 740.3 -6.3 545 9573 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.048 2198 -647.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.76 -
9874 761.7 -6.4 556 9879 roll -0.47 - - 3035 - 2.17 0.055 797 -645.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
9912 763.8 -6.5 557 9916 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.055 2210 636.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
10230 784.4 -6.2 568 10235 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.067 3612 623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
10283 786.3 -6.3 569 10290 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2195 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10590 808.8 -6.8 580 10595 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3618 618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10612 808.8 -6.8 580 10620 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.20 0.048 2202 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.73 -
10920 826.9 -5.2 591 10921 done -0.47 - - 3048 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11219 842.6 -5.3 601 11221 done -0.47 - - 3048 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11519 857.4 -4.9 611 11525 roll -0.47 - - 3043 - 2.28 0.068 3606 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
11553 858.9 -4.8 612 11557 done -0.47 - - 3043 - 2.22 0.049 2192 -636.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11876 875.6 -5.2 623 11881 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.068 3611 617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
11906 877.3 -5.2 624 11911 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.049 2194 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
12236 897.1 -6.4 635 12237 done -0.47 - - 3033 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12536 917.2 -6.7 645 12537 done -0.47 - - 3033 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12836 936.4 -6.2 655 12841 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.068 3601 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
12869 938.2 -6.1 656 12873 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 2191 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
13191 958.6 -6.2 667 13192 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13491 976.8 -5.9 677 13497 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3609 617.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
13525 978.6 -5.9 678 13529 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.048 2196 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
13695 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13695 begin apogee
13702 990.2 -6.6 684 13829 done -0.22 0.30 0.109 3117 343.3 - - 2336 - - 123.15 1.170 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.96
13833 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13833 begin climb
13836 993.7 - 688 13978 roll 0.47 0.65 0.076 3342 346.2 2.53 0.066 3725 549.0 136.3 132.25 1.131 2236 -4.2 0.413 - - - - - - 24.40 23.32 22.02
13995 986.8 5.5 694 14038 done 0.49 - - 3353 - 2.40 0.048 2326 -582.9 175.1 37.72 1.087 2079 -4.2 0.421 - - - - - - - 23.72 22.06
14354 954.8 8.7 706 14356 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 175.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
14652 928.6 9.0 716 14653 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
14953 901.8 8.9 726 14954 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2067 - - - - - - - - - - -
15252 876.4 8.4 736 15253 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
15552 851.6 8.4 746 15553 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
15852 824.4 9.4 756 15854 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2066 - - - - - - - - - - -
16153 796.6 9.4 766 16154 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 175.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
16452 767.5 9.7 776 16458 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.068 3738 613.9 175.1 - - 2065 - - - - - - - - - 25.58 -
16482 764.4 9.9 777 16488 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.051 2325 -636.5 175.1 - - 2065 - - - - - - - - - 25.79 -
16813 731.2 9.7 788 16814 done 0.49 - - 3363 - - - 2323 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17112 702.6 9.4 798 17118 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.058 921 -631.5 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.65 -
17135 702.6 9.4 798 17142 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.057 2317 634.5 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.67 -
17442 669.5 10.1 809 17448 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.069 3728 618.9 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.55 -
17495 666.1 10.1 810 17502 done 0.49 0.12 0.150 3351 -183.3 2.20 0.051 2325 -637.7 175.1 - - 2064 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
17802 638.8 7.8 821 17803 done 0.49 - - 3351 - - - 2323 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18103 614.2 8.2 831 18104 done 0.49 - - 3352 - - - 2323 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18402 589.5 8.3 841 18403 done 0.49 - - 3351 - - - 2322 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18702 564.4 8.3 851 18707 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 914 -634.2 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.60 -
18725 564.4 8.3 851 18732 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 2325 635.6 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.63 -
19032 536.6 8.2 862 19038 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.068 3737 619.3 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.51 -
19065 534.0 8.3 863 19069 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.050 2324 -636.5 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - 25.75 -
19387 506.9 8.0 874 19388 done 0.49 - - 3368 - - - 2323 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19688 481.9 8.3 884 19689 done 0.49 - - 3369 - - - 2323 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19987 456.9 8.4 894 19988 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20287 431.6 8.3 904 20289 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20588 407.2 8.2 914 20589 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
20887 383.3 7.8 927 20888 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
21188 361.1 7.4 942 21190 done 0.49 - - 3369 - - - 2323 - 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
21488 337.5 8.0 957 21489 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
21787 312.9 8.1 972 21789 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
22087 288.2 8.4 987 22088 done 0.49 - - 3369 - - - 2323 - 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - - -
22389 263.1 8.6 1002 22394 roll 0.49 - - 3379 - 2.17 0.057 926 -643.8 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.56 -
22440 259.7 8.6 1004 22447 done 0.49 - - 3379 - 2.20 0.055 2327 636.8 175.1 - - 2063 - - - - - - - - - 25.58 -
22748 232.1 8.7 1020 22753 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.067 3730 623.6 175.1 - - 2064 - - - - - - - - - 25.44 -
22796 228.3 9.1 1022 22801 done 0.49 0.15 0.141 3349 -200.0 2.20 0.049 2320 -640.9 175.1 - - 2063 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
23103 207.0 6.4 1037 23121 done 0.49 - - 3349 - - - 2319 - 191.0 13.10 0.649 2013 -3.8 0.136 - - - - - - - - 24.03
23433 184.7 6.7 1057 23447 roll 0.50 - - 3357 - 2.20 0.054 920 -635.9 197.9 7.38 0.585 1986 -3.7 0.129 - - - - - - - 25.75 24.15
23504 180.3 7.0 1061 23510 done 0.50 - - 3357 - 2.20 0.054 2325 638.6 199.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.65 -
23813 159.9 5.8 1082 23845 done 0.51 - - 3356 - - - 2325 - 231.4 30.33 0.663 1850 -4.5 0.120 - - - - - - - - 24.34
24141 137.9 7.1 1104 24142 done 0.51 - - 3357 - - - 2325 - 231.4 - - 1845 - - - - - - - - - - -
24441 118.6 6.0 1126 24471 roll 0.52 - - 3361 - 2.28 0.055 926 -613.6 256.0 21.20 0.623 1748 -4.6 0.097 - - - - - - - 25.65 24.44
24504 114.7 6.8 1137 24518 done 0.52 - - 3361 - 2.22 0.054 2332 633.3 261.5 6.25 0.516 1726 -3.5 0.087 - - - - - - - 25.53 24.19
24826 97.6 4.8 1199 24881 roll 0.54 - - 3366 - 2.28 0.053 915 -621.5 318.0 46.38 0.613 1498 -4.9 0.087 - - - - - - - 25.35 24.34
24915 92.7 5.8 1214 24951 done 0.56 - - 3366 - 2.25 0.052 2334 630.7 348.6 26.55 0.587 1370 -4.8 0.085 - - - - - - - 25.35 24.15
25257 64.2 10.1 1280 25264 roll 0.56 - - 3366 - 2.28 0.067 3733 613.6 348.6 - - 1363 - - - - - - - - - 25.42 -
25337 56.5 9.3 1295 25344 done 0.56 - - 3366 - 2.20 0.046 2321 -641.8 348.6 - - 1362 - - - - - - - - - 25.66 -
25650 31.2 8.2 1356 25656 roll 0.56 - - 3367 - 2.20 0.053 915 -639.1 348.6 - - 1361 - - - - - - - - - 25.63 -
25689 27.8 9.2 1363 25696 done 0.56 - - 3366 - 2.20 0.052 2325 640.9 348.6 - - 1360 - - - - - - - - - 25.65 -
25968 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25968 begin surface coast
26018 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26018 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.47 8.35 0.031 129 -387.7 0.20 0.070 2190 -675.0 352.74 - - 1357 - - - - - - - -