OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 412 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.58 of 150.00 AH used of 24V (42.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.01 of 100.00 AH used of 10V (56.99% remains)
• Surface angle -71.0 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 479.07, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 75 VBD -0.57 - - 137 - - - 2488 - -184.9 -51.42 - 1879 - - - - - - - - - - -
79 3.0 -1.7 9 158 roll -0.57 11.45 0.239 2846 236.6 1.33 0.047 1598 -669.2 -184.9 -61.67 - 3607 -28.0 - - - - - - - 24.98 26.25 26.60
235 19.1 -12.3 36 242 done -0.55 - - 2846 - 1.38 0.039 2478 637.7 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.13 -
425 42.0 -11.0 59 430 roll -0.52 - - 2846 - 1.38 0.050 3346 629.0 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.09 -
449 44.9 -11.3 61 454 done -0.49 - - 2846 - 1.27 0.024 2439 -714.2 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.44 -
646 65.8 -9.9 73 651 roll -0.46 0.12 0.151 2890 366.7 1.12 0.021 1627 -725.0 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.23 26.39 -
752 73.0 -6.3 78 757 done -0.50 - - 2890 - 1.30 0.037 2478 654.6 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.25 -
959 89.0 -8.8 88 961 done -0.58 0.12 0.090 2810 -666.7 - - 2479 - -184.9 - - 3609 - - - - - - - - 26.48 - -
1137 108.2 -10.2 97 1142 roll -0.61 - - 2810 - 1.23 0.024 1611 -705.7 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.44 -
1205 114.4 -9.6 100 1210 done -0.64 - - 2810 - 1.33 0.037 2477 651.1 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.26 -
1406 133.2 -9.2 110 1411 roll -0.68 - - 2810 - 1.23 0.022 1610 -704.9 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.45 -
1465 137.7 -9.5 112 1471 done -0.71 - - 2810 - 1.33 0.037 2476 651.1 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.27 -
1649 159.0 -10.6 122 1655 roll -0.74 - - 2810 - 1.38 0.051 3351 634.1 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - - 26.14 -
1673 161.6 -10.8 123 1679 done -0.77 - - 2810 - 1.23 0.024 2460 -724.4 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - - 26.49 -
1880 182.3 -9.6 133 1886 roll -0.80 - - 2810 - 1.15 0.021 1635 -717.4 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - - 26.48 -
1955 188.3 -8.9 136 1960 done -0.83 0.10 0.057 2749 -610.0 1.30 0.038 2482 651.5 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - 26.19 26.27 -
2152 209.9 -11.6 146 2158 roll -0.78 0.12 0.166 2789 333.3 1.35 0.049 3366 654.8 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - 26.20 26.15 -
2180 213.0 -11.5 147 2185 done -0.74 - - 2789 - 1.23 0.024 2468 -730.1 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - - 26.49 -
2382 230.8 -8.6 157 2388 roll -0.77 - - 2790 - 1.15 0.023 1623 -734.8 -184.9 - - 3610 - - - - - - - - - 26.46 -
2411 233.2 -8.7 158 2416 done -0.79 - - 2790 - 1.30 0.037 2473 653.8 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.27 -
2612 251.3 -9.0 168 2617 roll -0.82 - - 2790 - 1.38 0.050 3354 638.4 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.15 -
2670 255.4 -8.8 170 2677 done -0.85 - - 2790 - 1.20 0.024 2474 -733.3 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.50 -
2977 281.7 -8.2 186 2982 roll -0.87 0.12 0.092 2721 -575.0 1.38 0.048 3355 638.4 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.49 26.15 -
3063 291.7 -11.9 190 3069 done -0.81 0.15 0.134 2770 326.7 1.23 0.023 2475 -715.4 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 25.96 26.51 -
3388 325.7 -10.8 206 3393 roll -0.81 - - 2770 - 1.17 0.022 1609 -740.2 -184.9 - - 3606 - - - - - - - - - 26.46 -
3472 335.4 -11.5 210 3477 done -0.79 - - 2769 - 1.35 0.038 2477 643.0 -184.9 - - 3606 - - - - - - - - - 26.26 -
3796 375.9 -12.1 226 3802 roll -0.76 - - 2770 - 1.20 0.023 1620 -714.2 -184.9 - - 3605 - - - - - - - - - 26.46 -
3908 387.3 -10.8 231 3913 done -0.74 - - 2769 - 1.33 0.039 2480 646.6 -184.9 - - 3604 - - - - - - - - - 26.26 -
4227 417.4 -9.5 247 4232 roll -0.74 - - 2768 - 1.23 0.023 1621 -698.4 -184.9 - - 3603 - - - - - - - - - 26.47 -
4274 421.9 -10.0 249 4280 done -0.74 - - 2769 - 1.33 0.038 2480 645.9 -184.9 - - 3603 - - - - - - - - - 26.25 -
4593 453.5 -9.5 265 4598 roll -0.74 - - 2770 - 1.23 0.024 1621 -698.4 -184.9 - - 3602 - - - - - - - - - 26.46 -
4620 455.6 -9.2 266 4626 done -0.74 - - 2769 - 1.33 0.038 2477 643.6 -184.9 - - 3602 - - - - - - - - - 26.25 -
4940 481.4 -7.4 282 4945 roll -0.77 - - 2769 - 1.20 0.024 1630 -705.8 -184.9 - - 3599 - - - - - - - - - 26.46 -
4978 483.3 -7.4 283 4986 done -0.79 - - 2769 - 1.30 0.037 2472 647.7 -184.9 - - 3599 - - - - - - - - - 26.26 -
5285 506.8 -7.3 299 5290 roll -0.81 - - 2769 - 1.40 0.051 3354 630.0 -184.9 - - 3597 - - - - - - - - - 26.13 -
5324 508.7 -7.6 300 5330 done -0.83 - - 2770 - 1.23 0.028 2512 -684.6 -184.9 - - 3597 - - - - - - - - - 26.46 -
5630 535.5 -8.7 316 5635 roll -0.87 - - 2769 - 1.35 0.051 3347 618.5 -184.9 - - 3596 - - - - - - - - - 26.13 -
5708 541.2 -8.9 319 5714 done -0.89 - - 2769 - 1.27 0.027 2465 -694.5 -184.9 - - 3595 - - - - - - - - - 26.46 -
6014 570.5 -9.0 335 6019 roll -0.91 - - 2770 - 1.20 0.024 1605 -716.7 -184.9 - - 3593 - - - - - - - - - 26.45 -
6033 570.5 -9.0 335 6040 done -0.94 0.08 0.074 2726 -550.0 1.35 0.039 2474 643.7 -184.9 - - 3593 - - - - - - - - 26.11 26.23 -
6359 607.6 -10.8 351 6364 roll -0.88 - - 2726 - 1.25 0.024 1599 -700.0 -184.9 - - 3592 - - - - - - - - - 26.44 -
6396 611.3 -10.7 352 6403 done -0.83 0.10 0.143 2760 340.0 1.38 0.040 2478 637.0 -184.9 - - 3592 - - - - - - - - 25.87 26.21 -
6730 639.0 -8.2 363 6735 roll -0.81 - - 2760 - 1.38 0.053 3345 628.3 -184.9 - - 3591 - - - - - - - - - 26.09 -
6778 642.0 -8.2 364 6784 done -0.79 - - 2761 - 1.27 0.026 2466 -692.1 -184.9 - - 3591 - - - - - - - - - 26.44 -
7101 669.8 -8.4 375 7106 roll -0.79 - - 2760 - 1.23 0.024 1601 -703.3 -184.9 - - 3589 - - - - - - - - - 26.44 -
7144 672.9 -8.4 376 7150 done -0.79 - - 2760 - 1.38 0.039 2483 639.1 -184.9 - - 3589 - - - - - - - - - 26.21 -
7471 703.1 -9.1 387 7476 roll -0.79 - - 2760 - 1.27 0.024 1606 -690.6 -184.9 - - 3588 - - - - - - - - - 26.42 -
7505 706.4 -9.1 388 7511 done -0.79 - - 2760 - 1.38 0.040 2477 631.2 -184.9 - - 3588 - - - - - - - - - 26.20 -
7843 736.4 -9.0 399 7848 roll -0.79 - - 2760 - 1.40 0.053 3351 624.3 -184.9 - - 3587 - - - - - - - - - 26.06 -
7910 742.7 -9.1 401 7915 done -0.79 - - 2760 - 1.27 0.028 2485 -681.9 -184.9 - - 3586 - - - - - - - - - 26.44 -
8243 773.3 -9.3 412 8248 roll -0.79 - - 2760 - 1.27 0.024 1591 -703.9 -184.9 - - 3586 - - - - - - - - - 26.42 -
8392 784.9 -9.1 416 8398 done -0.79 - - 2760 - 1.40 0.040 2481 635.7 -184.9 - - 3584 - - - - - - - - - 26.18 -
8699 814.0 -8.6 427 8704 roll -0.79 - - 2761 - 1.30 0.025 1596 -680.8 -184.9 - - 3582 - - - - - - - - - 26.41 -
8742 816.9 -8.5 428 8747 done -0.79 - - 2760 - 1.38 0.040 2475 637.0 -184.9 - - 3583 - - - - - - - - - 26.18 -
9068 845.5 -8.9 439 9073 roll -0.79 - - 2760 - 1.27 0.025 1591 -696.1 -184.9 - - 3582 - - - - - - - - - 26.40 -
9151 851.6 -9.2 441 9156 done -0.79 - - 2760 - 1.40 0.041 2480 635.0 -184.9 - - 3581 - - - - - - - - - 26.17 -
9464 886.1 -10.8 452 9469 roll -0.79 - - 2760 - 1.30 0.025 1599 -677.7 -184.9 - - 3580 - - - - - - - - - 26.39 -
9513 889.8 -11.0 453 9518 done -0.79 - - 2760 - 1.38 0.041 2474 634.1 -184.9 - - 3580 - - - - - - - - - 26.15 -
9832 923.5 -9.6 464 9837 roll -0.79 - - 2761 - 1.27 0.026 1604 -685.0 -184.9 - - 3579 - - - - - - - - - 26.39 -
9890 926.6 -9.4 465 9898 done -0.79 - - 2760 - 1.38 0.041 2477 632.6 -184.9 - - 3579 - - - - - - - - - 26.15 -
10196 954.2 -8.0 476 10201 roll -0.79 - - 2760 - 1.30 0.025 1593 -680.0 -184.9 - - 3578 - - - - - - - - - 26.38 -
10244 956.9 -8.0 477 10250 done -0.79 - - 2760 - 1.40 0.041 2477 631.4 -184.9 - - 3578 - - - - - - - - - 26.13 -
10568 981.7 -7.5 488 10573 roll -0.79 - - 2760 - 1.30 0.026 1594 -679.2 -184.9 - - 3577 - - - - - - - - - 26.37 -
10605 984.5 -7.6 489 10611 done -0.79 - - 2760 - 1.40 0.042 2476 630.0 -184.9 - - 3577 - - - - - - - - - 26.12 -
10692 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10692 begin apogee
10699 991.3 -7.3 492 10870 done -0.17 0.65 0.116 2978 335.4 - - 2115 - - 162.50 1.479 2852 -4.5 0.333 - - - - - - 25.58 - 22.49
10872 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10872 begin climb
10875 996.5 - 497 11064 roll 0.57 0.68 0.056 3227 366.2 1.42 0.032 1272 -593.7 184.9 178.90 1.428 2097 -4.2 0.328 - - - - - - 24.56 23.78 22.01
11133 979.8 11.1 506 11139 done 0.51 - - 3227 - 1.38 0.037 2117 612.3 184.9 - - 2091 - - - - - - - - - 25.08 -
11454 941.9 10.8 517 11460 roll 0.46 0.12 0.156 3186 -341.7 1.35 0.044 3010 661.5 184.9 - - 2087 - - - - - - - - 26.05 26.09 -
11655 923.5 9.7 523 11660 done 0.42 - - 3188 - 1.30 0.026 2139 -670.0 184.9 - - 2086 - - - - - - - - - 26.37 -
11976 893.7 9.0 534 11981 roll 0.40 - - 3188 - 1.35 0.044 2994 633.3 189.4 - - 2085 - - - - - - - - - 26.19 -
12054 887.2 9.3 536 12060 done 0.37 0.08 0.129 3159 -362.5 1.30 0.026 2120 -672.3 189.4 - - 2085 - - - - - - - - 26.10 26.41 -
12375 860.5 7.6 547 12427 roll 0.39 - - 3159 - 1.42 0.044 3008 625.4 235.5 45.60 1.382 1892 -4.2 0.294 - - - - - - - 25.38 23.51
12601 843.3 8.1 554 12640 done 0.41 - - 3159 - 1.35 0.026 2106 -668.1 269.1 31.67 1.346 1754 -4.4 0.304 - - - - - - - 26.22 23.68
12949 818.5 6.7 566 13026 roll 0.52 0.12 0.091 3233 616.7 1.38 0.032 1250 -620.3 344.3 68.65 1.356 1448 -4.5 0.300 - - - - - - 26.34 25.19 23.46
13037 813.5 7.6 568 13088 done 0.60 - - 3233 - 1.40 0.034 2130 628.6 391.6 44.50 1.309 1256 -4.3 0.299 - - - - - - - 25.44 23.32
13402 773.6 10.5 581 13407 roll 0.68 - - 3233 - 1.33 0.031 1258 -655.6 391.6 - - 1250 - - - - - - - - - 26.22 -
13446 770.2 10.4 582 13452 done 0.76 0.10 0.051 3302 690.0 1.33 0.035 2118 646.6 391.6 - - 1250 - - - - - - - - 26.13 26.20 -
13773 716.2 16.5 593 13779 roll 0.71 0.12 0.159 3259 -358.3 1.35 0.044 3008 659.3 391.6 - - 1251 - - - - - - - - 26.16 26.17 -
13952 693.4 14.1 598 13960 done 0.68 - - 3264 - 1.33 0.026 2106 -678.2 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - 26.42 -
14259 656.2 10.4 609 14264 roll 0.68 - - 3264 - 1.40 0.043 2993 633.6 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - 26.20 -
14307 652.3 10.6 610 14313 done 0.68 - - 3268 - 1.27 0.027 2133 -677.2 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - 26.42 -
14629 616.6 10.7 621 14634 roll 0.68 - - 3268 - 1.33 0.034 1257 -658.6 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.30 -
14687 612.7 10.6 622 14694 done 0.68 - - 3268 - 1.33 0.034 2120 648.9 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.27 -
15005 574.6 11.9 637 15010 roll 0.68 - - 3268 - 1.35 0.047 2987 642.2 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.16 -
15122 560.5 13.4 642 15127 done 0.66 - - 3268 - 1.30 0.027 2119 -667.7 391.6 - - 1247 - - - - - - - - - 26.41 -
15435 523.2 10.9 658 15436 done 0.66 - - 3268 - - - 2119 - 391.6 - - 1247 - - - - - - - - - - -
15738 491.0 10.8 673 15739 done 0.66 - - 3268 - - - 2119 - 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - - -
16038 458.4 10.8 688 16044 roll 0.66 - - 3268 - 1.40 0.042 2994 625.0 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.15 -
16067 455.4 10.8 689 16072 done 0.66 - - 3268 - 1.33 0.027 2110 -664.7 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.40 -
16385 421.2 10.9 705 16386 done 0.66 - - 3268 - - - 2110 - 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - - -
16688 389.2 10.4 720 16693 roll 0.66 - - 3268 - 1.40 0.043 2989 627.9 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.13 -
16711 386.5 10.3 721 16716 done 0.66 - - 3268 - 1.30 0.026 2118 -670.0 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.40 -
17035 352.9 10.5 737 17040 roll 0.70 - - 3268 - 1.33 0.031 1237 -662.4 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.27 -
17128 343.7 10.9 741 17134 done 0.75 - - 3268 - 1.35 0.033 2126 658.5 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.25 -
17442 308.9 10.6 757 17448 roll 0.81 - - 3268 - 1.35 0.045 2996 644.4 391.6 - - 1248 - - - - - - - - - 26.12 -
17550 297.6 10.9 762 17557 done 0.84 0.08 0.060 3327 737.5 1.30 0.026 2091 -696.2 391.6 - - 1248 - - - - - - - - 26.23 26.40 -
17875 257.0 12.4 778 17881 roll 0.80 0.12 0.151 3284 -358.3 1.42 0.042 2987 631.0 391.6 - - 1248 - - - - - - - - 26.20 26.10 -
17921 251.8 12.2 780 17926 done 0.78 - - 3287 - 1.25 0.026 2126 -688.8 391.6 - - 1250 - - - - - - - - - 26.40 -
18244 217.4 11.0 796 18246 done 0.78 - - 3287 - - - 2127 - 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - - -
18426 196.5 11.4 805 18431 roll 0.78 - - 3294 - 1.27 0.031 1263 -680.3 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - 26.29 -
18453 193.8 11.2 806 18459 done 0.78 - - 3294 - 1.30 0.032 2123 661.5 391.6 - - 1249 - - - - - - - - - 26.25 -
18655 173.5 9.1 816 18662 roll 0.82 - - 3294 - 1.35 0.044 2994 645.2 393.7 - - 1249 - - - - - - - - - 26.10 -
18685 171.0 8.9 817 18701 done 0.87 - - 3295 - 1.27 0.025 2109 -696.9 401.9 9.50 0.804 1214 -3.7 0.087 - - - - - - - 26.41 24.10
18885 153.3 9.2 827 18891 roll 0.94 0.12 0.091 3378 691.7 1.25 0.027 1265 -675.2 401.9 - - 1213 - - - - - - - - 26.39 26.23 -
18940 148.1 9.9 829 18945 done 0.97 0.08 0.136 3351 -337.5 1.30 0.035 2118 656.2 401.9 - - 1213 - - - - - - - - 25.88 26.17 -
19136 122.5 12.4 839 19141 roll 0.94 - - 3351 - 1.35 0.044 2989 645.2 401.9 - - 1213 - - - - - - - - - 26.10 -
19201 114.7 11.9 842 19206 done 0.90 - - 3351 - 1.25 0.025 2150 -671.2 401.9 - - 1213 - - - - - - - - - 26.38 -
19407 93.8 10.5 852 19413 roll 0.88 0.12 0.151 3309 -350.0 1.35 0.028 1243 -671.9 401.9 - - 1213 - - - - - - - - 26.22 26.26 -
19452 89.4 10.0 854 19458 done 0.88 - - 3309 - 1.33 0.032 2121 660.2 401.9 - - 1213 - - - - - - - - - 26.25 -
19659 71.0 9.0 864 19670 roll 0.94 - - 3309 - 1.38 0.029 1234 -642.8 407.8 7.07 0.683 1190 -3.3 0.038 - - - - - - - 26.16 24.22
19729 66.6 6.8 867 19798 done 1.04 0.12 0.048 3394 708.3 1.35 0.034 2119 655.6 478.0 62.12 0.793 903 -4.6 0.043 - - - - - - 26.12 26.19 23.89
19987 40.6 10.0 884 19992 roll 1.04 - - 3394 - 1.33 0.030 1242 -659.4 478.0 - - 901 - - - - - - - - - 26.12 -
20054 34.0 9.9 890 20061 done 1.04 - - 3394 - 1.35 0.034 2123 652.6 478.0 - - 901 - - - - - - - - - 26.13 -
20244 11.2 11.1 919 20250 roll 1.04 - - 3394 - 1.35 0.044 3000 649.6 478.0 - - 900 - - - - - - - - - 26.11 -
20306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20306 begin surface coast
20320 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20320 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.01 8.57 0.049 136 -380.2 0.80 0.025 2422 -722.5 479.07 - - 900 - - - - - - - -