OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 412 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.31 of 147.00 AH used of 24V (58.97% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 51.68 of 122.20 AH used of 10V (57.71% remains)
• Surface angle -59.6 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 306.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s, HDOP was 4.5 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -0.68 - - 100 - - - 2301 - -117.3 -31.65 - 2525 - - - - - - - - - - -
52 3.3 -5.6 3 87 roll -0.68 7.35 0.245 1841 236.9 2.35 0.067 3703 596.6 -117.3 -22.80 - 3412 -38.9 - - - - - - - - - -
215 21.6 -15.5 17 219 done -0.66 - - 1840 - 2.17 0.030 2298 -647.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
542 61.2 -10.9 47 547 roll -0.62 0.10 0.133 1867 270.0 2.22 0.041 892 -633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
571 64.0 -9.3 49 575 done -0.62 - - 1863 - 2.20 0.037 2302 640.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
893 90.8 -8.5 73 897 roll -0.62 - - 1852 - 2.22 0.048 3708 633.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
920 93.5 -8.9 74 924 done -0.62 - - 1853 - 2.15 0.029 2302 -654.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1248 120.8 -8.0 90 1252 roll -0.62 - - 1852 - 2.20 0.041 891 -641.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1304 125.3 -7.6 92 1308 done -0.67 - - 1850 - 2.22 0.038 2308 638.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1622 149.0 -7.4 107 1626 roll -0.69 - - 1849 - 2.22 0.042 888 -639.6 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1679 153.4 -7.3 109 1683 done -0.73 - - 1850 - 2.22 0.044 2304 637.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1992 175.7 -7.0 119 1993 done -0.77 - - 1850 - - - 2304 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2298 197.0 -6.8 129 2302 roll -0.82 0.10 0.066 1778 -720.0 2.22 0.041 893 -635.6 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2320 198.9 -8.4 129 2325 done -0.78 0.22 0.125 1834 254.5 2.22 0.039 2305 636.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2633 221.8 -7.0 139 2634 done -0.78 - - 1834 - - - 2305 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2940 242.8 -6.9 149 2944 roll -0.81 - - 1834 - 2.22 0.043 893 -636.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2968 244.9 -7.1 149 2975 done -0.83 - - 1828 - 2.22 0.039 2309 637.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3281 267.2 -7.1 160 3285 roll -0.83 - - 1828 - 2.22 0.043 888 -640.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3308 269.4 -7.5 160 3314 done -0.83 - - 1821 - 2.22 0.040 2305 638.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3621 291.9 -7.2 171 3622 done -0.83 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3926 313.3 -7.1 178 3929 roll -0.83 - - 1820 - 2.22 0.044 895 -635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4004 319.5 -8.1 179 4007 done -0.83 - - 1811 - 2.22 0.041 2308 636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4364 348.0 -7.9 185 4368 roll -0.83 - - 1811 - 2.25 0.047 891 -629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4392 350.4 -8.8 185 4395 done -0.83 - - 1803 - 2.25 0.040 2313 632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4731 377.4 -7.9 191 4732 done -0.80 0.10 0.137 1830 270.0 - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5033 395.6 -5.9 196 5037 roll -0.83 - - 1830 - 2.28 0.050 888 -625.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5072 398.3 -6.6 196 5077 done -0.87 - - 1823 - 2.22 0.046 2300 636.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5394 419.8 -6.7 202 5397 roll -0.87 - - 1823 - 2.22 0.044 897 -632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5421 422.1 -7.8 202 5425 done -0.87 - - 1821 - 2.25 0.041 2314 629.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5759 445.8 -7.1 208 5763 roll -0.87 - - 1820 - 2.25 0.045 900 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5787 448.1 -7.8 208 5791 done -0.87 - - 1811 - 2.22 0.044 2306 633.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6131 473.7 -7.4 214 6132 done -0.87 - - 1811 - - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6433 496.1 -7.4 219 6437 roll -0.87 - - 1811 - 2.28 0.045 890 -621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6497 500.9 -7.4 220 6501 done -0.87 - - 1807 - 2.25 0.048 2303 628.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6863 527.8 -7.2 226 6867 roll -0.87 - - 1806 - 2.25 0.050 897 -624.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6891 529.9 -7.8 226 6894 done -0.87 - - 1797 - 2.25 0.041 2316 630.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7235 555.5 -7.5 232 7236 done -0.85 - - 1797 - - - 2317 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7538 576.8 -7.0 237 7543 roll -0.82 0.10 0.137 1825 280.0 2.28 0.048 893 -624.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7572 578.9 -5.9 237 7576 done -0.86 - - 1822 - 2.25 0.042 2308 628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7906 598.2 -5.7 243 7910 roll -0.89 - - 1814 - 2.28 0.055 3716 617.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7934 600.0 -6.2 243 7938 done -0.92 - - 1814 - 2.20 0.032 2302 -642.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8266 618.8 -5.6 249 8270 roll -0.92 - - 1813 - 2.25 0.051 894 -625.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8299 621.0 -6.4 249 8303 done -0.92 - - 1809 - 2.25 0.044 2309 628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8626 641.7 -6.4 255 8627 done -0.92 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8930 661.7 -6.7 260 8934 roll -0.92 - - 1809 - 2.28 0.051 891 -621.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8969 664.7 -7.3 260 8973 done -0.92 - - 1807 - 2.25 0.040 2305 628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9289 687.2 -7.1 266 9291 done -0.92 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9593 708.8 -7.1 271 9594 done -0.92 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9896 729.5 -6.8 276 9900 roll -0.92 - - 1807 - 2.25 0.048 899 -624.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9929 732.0 -7.3 276 9933 done -0.92 - - 1798 - 2.22 0.044 2309 635.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10262 754.5 -6.7 282 10263 done -0.92 - - 1798 - - - 2309 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10564 774.6 -6.6 287 10568 roll -0.92 - - 1797 - 2.25 0.049 900 -626.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10608 777.9 -8.3 287 10612 done -0.92 - - 1794 - 2.25 0.042 2311 627.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10929 801.6 -7.5 293 10930 done -0.92 - - 1794 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11231 824.5 -7.6 298 11232 done -0.92 - - 1794 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11535 846.5 -7.3 303 11536 done -0.92 - - 1794 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11837 868.5 -7.2 308 11839 done -0.92 - - 1794 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12140 890.3 -7.2 313 12144 roll -0.92 - - 1794 - 2.28 0.048 900 -619.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12163 892.0 -7.7 313 12167 done -0.92 - - 1784 - 2.25 0.043 2306 624.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12501 916.8 -7.3 319 12505 roll -0.89 - - 1785 - 2.28 0.048 896 -618.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12540 920.0 -7.7 319 12544 done -0.86 0.12 0.135 1816 258.3 2.25 0.044 2304 625.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12861 938.6 -5.8 325 12862 done -0.91 - - 1816 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13164 956.3 -5.9 330 13168 roll -0.95 - - 1816 - 2.30 0.054 893 -613.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13197 958.7 -7.1 330 13202 done -0.99 0.10 0.077 1766 -500.0 2.28 0.043 2310 621.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13524 986.5 -8.8 336 13529 roll -0.93 0.12 0.133 1792 216.7 2.30 0.058 3709 608.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13565 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13565 begin apogee
13575 990.2 7.7 336 13675 done -0.22 0.47 0.116 1950 336.2 - - 2303 - - 97.53 1.298 2931 -4.9 0.414 - - - - - - - - -
13676 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13676 begin climb
13679 993.4 - 338 13790 roll 0.68 0.57 0.077 2149 349.1 2.58 0.057 3708 544.6 117.3 103.40 1.269 2450 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13824 991.3 5.7 340 13829 done 0.49 0.22 0.166 2106 -195.5 2.40 0.036 2308 -583.3 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14173 976.9 4.1 346 14212 done 0.52 - - 2107 - - - 2308 - 160.2 36.92 1.238 2277 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
14477 962.9 4.7 351 14501 done 0.55 - - 2106 - - - 2308 - 184.2 21.80 1.199 2179 -4.5 0.403 - - - - - - - - -
14779 947.7 5.1 356 14793 done 0.56 - - 2106 - - - 2308 - 197.2 12.18 1.122 2127 -4.3 0.402 - - - - - - - - -
15083 931.3 5.4 361 15084 done 0.56 - - 2106 - - - 2308 - 199.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15386 915.4 5.2 366 15399 done 0.60 0.10 0.071 2150 440.0 - - 2308 - 208.6 11.40 1.104 2080 -3.8 0.349 - - - - - - - - -
15689 891.7 8.0 371 15694 roll 0.52 0.15 0.143 2110 -266.7 2.33 0.053 3713 603.0 208.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15717 889.5 7.4 371 15721 done 0.49 - - 2119 - 2.25 0.035 2301 -627.6 208.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
16049 869.6 5.9 377 16050 done 0.49 - - 2118 - - - 2301 - 208.6 - - 2075 - - - - - - - - - - -
16352 851.9 5.8 382 16356 roll 0.49 - - 2119 - 2.30 0.056 3711 613.0 208.6 - - 2075 - - - - - - - - - - -
16380 850.1 6.6 382 16385 done 0.47 0.12 0.147 2097 -183.3 2.22 0.041 2300 -635.6 208.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16713 835.0 4.4 388 16749 roll 0.56 0.10 0.068 2159 620.0 2.33 0.054 890 -605.2 242.1 30.40 1.162 1942 -4.3 0.348 - - - - - - - - -
16767 831.5 7.0 388 16774 done 0.52 0.17 0.128 2111 -282.4 2.30 0.045 2310 617.4 242.1 - - 1940 - - - - - - - - - - -
17078 815.2 5.1 394 17092 roll 0.58 - - 2111 - 2.28 0.055 3710 614.0 252.7 10.10 1.029 1899 -4.1 0.359 - - - - - - - - -
17121 812.6 6.3 394 17125 done 0.61 - - 2119 - 2.22 0.039 2303 -633.8 252.7 - - 1898 - - - - - - - - - - -
17437 794.3 5.8 400 17438 done 0.64 - - 2119 - - - 2303 - 252.7 - - 1897 - - - - - - - - - - -
17740 776.3 6.1 405 17741 done 0.67 0.10 0.067 2175 560.0 - - 2303 - 252.7 - - 1896 - - - - - - - - - - -
18043 746.5 10.0 410 18048 roll 0.57 0.17 0.140 2122 -311.8 2.33 0.052 3720 608.2 252.7 - - 1896 - - - - - - - - - - -
18071 743.8 8.9 410 18075 done 0.54 - - 2130 - 2.22 0.033 2304 -637.8 252.7 - - 1896 - - - - - - - - - - -
18409 720.9 6.7 416 18410 done 0.54 - - 2130 - - - 2303 - 252.7 - - 1895 - - - - - - - - - - -
18711 701.7 6.3 421 18712 done 0.54 - - 2130 - - - 2303 - 252.7 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19014 682.8 6.3 426 19018 roll 0.54 - - 2130 - 2.28 0.049 3710 617.1 252.7 - - 1895 - - - - - - - - - - -
19042 680.8 7.3 426 19046 done 0.54 0.10 0.143 2114 -160.0 2.22 0.034 2292 -638.7 252.7 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19380 661.7 5.7 432 19384 roll 0.59 - - 2122 - 2.22 0.048 894 -629.7 252.7 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19408 659.9 5.1 432 19424 done 0.66 - - 2123 - 2.22 0.041 2308 636.9 264.1 10.80 0.962 1854 -3.7 0.283 - - - - - - - - -
19746 638.9 6.2 438 19750 roll 0.71 0.10 0.068 2197 740.0 2.25 0.050 3708 622.2 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
19774 636.0 11.3 438 19779 done 0.61 0.28 0.153 2131 -235.7 2.20 0.041 2304 -638.2 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
20106 611.8 7.0 444 20107 done 0.61 - - 2131 - - - 2303 - 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
20409 590.2 7.1 449 20410 done 0.61 - - 2131 - - - 2303 - 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
20713 568.6 7.1 454 20716 roll 0.61 - - 2132 - 2.25 0.048 3710 625.3 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
20740 566.4 7.6 454 20744 done 0.61 - - 2139 - 2.17 0.033 2300 -649.8 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
21084 541.4 7.3 460 21087 roll 0.61 - - 2140 - 2.25 0.048 3710 626.7 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
21106 539.4 8.3 460 21110 done 0.61 - - 2149 - 2.17 0.033 2305 -647.5 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
21456 512.4 7.7 466 21461 roll 0.58 0.10 0.146 2123 -260.0 2.25 0.050 3709 624.0 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
21495 509.3 8.3 466 21498 done 0.60 - - 2131 - 2.17 0.033 2301 -648.8 264.1 - - 1851 - - - - - - - - - - -
21822 488.4 6.5 472 21823 done 0.60 - - 2131 - - - 2301 - 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22125 468.5 6.6 477 22129 roll 0.63 - - 2131 - 2.22 0.048 3708 633.8 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22164 465.5 6.9 477 22168 done 0.63 - - 2141 - 2.17 0.032 2299 -649.3 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22496 441.4 7.3 483 22498 done 0.63 - - 2141 - - - 2298 - 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22800 419.1 7.3 488 22803 roll 0.63 - - 2141 - 2.25 0.048 3713 628.9 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22850 414.9 8.4 488 22854 done 0.63 - - 2151 - 2.17 0.033 2305 -648.8 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
23172 389.8 7.8 494 23173 done 0.60 - - 2151 - - - 2305 - 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
23475 366.8 7.5 499 23479 roll 0.58 0.10 0.148 2124 -270.0 2.25 0.048 3711 624.9 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
23507 364.3 7.0 499 23511 done 0.58 - - 2133 - 2.17 0.032 2301 -649.8 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
23841 345.3 5.7 505 23844 roll 0.61 - - 2143 - 2.22 0.048 894 -633.8 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
23863 343.8 6.0 505 23867 done 0.65 - - 2143 - 2.17 0.037 2305 650.2 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24212 320.5 6.8 511 24216 roll 0.65 - - 2144 - 2.22 0.048 3708 632.0 264.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
24268 316.1 7.5 511 24272 done 0.65 - - 2153 - 2.17 0.032 2297 -650.2 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24584 292.2 7.5 518 24588 roll 0.65 - - 2163 - 2.22 0.047 889 -634.2 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24606 290.4 8.3 518 24611 done 0.65 0.10 0.122 2137 -260.0 2.22 0.038 2314 641.9 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24920 270.9 6.0 528 24923 roll 0.69 - - 2137 - 2.22 0.048 3716 631.5 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24955 268.4 8.8 529 24959 done 0.69 - - 2143 - 2.20 0.032 2296 -645.5 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25296 247.0 6.1 540 25297 done 0.69 - - 2143 - - - 2296 - 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25602 228.0 6.4 550 25606 roll 0.69 - - 2153 - 2.22 0.047 888 -634.2 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25631 226.1 5.9 550 25637 done 0.72 - - 2154 - 2.22 0.038 2315 642.8 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25943 203.3 7.0 561 25947 roll 0.72 - - 2154 - 2.20 0.048 3712 635.0 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25965 201.5 7.3 561 25969 done 0.72 - - 2163 - 2.17 0.032 2300 -650.7 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
26286 179.0 7.1 572 26289 roll 0.69 - - 2163 - 2.25 0.048 3710 626.7 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
26322 176.0 8.3 573 26326 done 0.65 0.12 0.130 2139 -200.0 2.17 0.032 2300 -649.8 264.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
26658 157.0 5.3 584 26671 roll 0.71 - - 2147 - 2.30 0.045 892 -612.2 270.7 6.80 0.617 1827 -3.2 0.092 - - - - - - - - -
26691 155.2 4.6 585 26723 done 0.80 0.10 0.064 2208 610.0 2.20 0.037 2305 642.3 296.5 23.33 0.702 1723 -4.5 0.110 - - - - - - - - -
27045 124.5 8.2 601 27050 roll 0.74 0.17 0.120 2155 -311.8 2.25 0.047 3709 624.0 296.5 - - 1718 - - - - - - - - - - -
27146 117.5 7.1 605 27152 done 0.78 - - 2163 - 2.20 0.031 2291 -644.5 296.5 - - 1717 - - - - - - - - - - -
27463 97.4 6.1 621 27468 roll 0.94 0.12 0.061 2222 491.7 2.28 0.047 3712 623.2 296.5 - - 1716 - - - - - - - - - - -
27524 92.6 9.2 623 27531 done 0.84 0.15 0.122 2182 -266.7 2.22 0.032 2298 -636.9 296.5 - - 1716 - - - - - - - - - - -
27844 74.8 5.7 643 27848 roll 0.87 - - 2191 - 2.22 0.045 891 -633.8 296.5 - - 1716 - - - - - - - - - - -
27901 71.2 5.8 648 27906 done 0.93 - - 2191 - 2.20 0.036 2305 642.7 296.5 - - 1715 - - - - - - - - - - -
28230 53.0 6.2 678 28234 roll 1.05 0.12 0.062 2254 525.0 2.22 0.047 3712 633.8 296.5 - - 1715 - - - - - - - - - - -
28264 50.3 6.9 681 28269 done 0.99 0.17 0.137 2215 -229.4 2.17 0.031 2301 -650.2 296.5 - - 1715 - - - - - - - - - - -
28591 28.1 6.7 711 28594 roll 0.99 - - 2223 - 2.22 0.045 894 -633.8 296.5 - - 1715 - - - - - - - - - - -
28626 25.7 5.2 714 28639 done 1.00 - - 2223 - 2.20 0.040 2303 640.5 305.0 7.95 0.555 1686 -3.6 0.019 - - - - - - - - -
28956 2.7 7.7 745 28960 roll 1.00 - - 2223 - 2.25 0.044 3717 628.4 305.0 - - 1684 - - - - - - - - - - -
28964 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28965 begin surface coast
28988 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28988 begin surface
SM 2.26 - - - - -8.62 5.55 0.038 100 -382.5 - - 2286 - 306.38 - - 1682 - - - - - - - -