OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 411 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.17 of 147.00 AH used of 24V (59.07% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 51.56 of 122.20 AH used of 10V (57.81% remains)
• Surface angle -60.7 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 60
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 49 VBD -0.68 - - 97 - - - 2306 - -117.3 -31.05 - 2558 - - - - - - - - - - -
52 3.2 -4.6 3 87 roll -0.68 7.40 0.243 1842 235.8 2.40 0.065 3711 585.4 -117.3 -21.33 - 3413 -40.1 - - - - - - - - - -
228 27.5 -9.9 18 234 done -0.64 - - 1842 - 2.17 0.030 2299 -650.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
556 63.0 -9.4 49 560 roll -0.59 0.12 0.128 1880 316.7 2.22 0.041 889 -635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
645 69.6 -6.5 56 652 done -0.62 - - 1876 - 2.25 0.038 2299 626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
966 91.7 -6.7 79 967 done -0.66 - - 1876 - - - 2299 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1276 112.9 -7.2 94 1281 roll -0.70 0.10 0.062 1787 -890.0 2.25 0.048 3709 626.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1310 116.7 -12.2 95 1317 done -0.60 0.28 0.119 1871 300.0 2.15 0.030 2303 -654.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1626 139.1 -6.2 111 1627 done -0.65 - - 1871 - - - 2302 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1955 158.1 -5.7 125 1960 roll -0.73 0.10 0.065 1790 -810.0 2.22 0.042 888 -636.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2039 166.3 -10.3 127 2043 done -0.65 0.28 0.122 1864 264.3 2.22 0.044 2305 638.3 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2352 186.2 -6.2 137 2356 roll -0.72 - - 1859 - 2.22 0.050 3712 633.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2388 188.4 -6.1 138 2392 done -0.81 0.12 0.056 1778 -675.0 2.15 0.030 2299 -657.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2728 222.4 -10.0 149 2733 roll -0.72 0.20 0.119 1844 330.0 2.22 0.043 897 -631.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2773 225.9 -7.4 150 2778 done -0.78 - - 1837 - 2.20 0.038 2311 642.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3098 246.9 -6.3 161 3099 done -0.80 - - 1837 - - - 2311 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3404 267.2 -6.7 171 3405 done -0.83 - - 1838 - - - 2311 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3711 288.1 -6.8 181 3713 done -0.86 0.10 0.065 1760 -780.0 - - 2311 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4015 320.8 -11.0 188 4017 done -0.75 0.25 0.123 1836 304.0 - - 2311 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4318 341.7 -6.7 193 4322 roll -0.78 - - 1836 - 2.25 0.044 896 -628.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4340 343.4 -7.3 193 4345 done -0.82 - - 1836 - 2.25 0.044 2311 628.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4685 366.1 -6.6 199 4687 done -0.86 0.08 0.081 1774 -775.0 - - 2312 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4988 394.8 -9.6 204 4992 roll -0.78 0.17 0.120 1833 347.1 2.25 0.044 900 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5043 399.1 -6.8 204 5050 done -0.83 - - 1826 - 2.22 0.041 2306 633.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5354 419.1 -6.5 210 5355 done -0.85 - - 1826 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5657 440.2 -7.0 215 5658 done -0.87 - - 1826 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5960 460.4 -6.6 220 5961 done -0.90 - - 1827 - - - 2306 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6263 480.3 -6.5 225 6267 roll -0.92 0.10 0.067 1754 -730.0 2.25 0.045 899 -625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6302 484.1 -10.3 225 6307 done -0.81 0.28 0.127 1826 257.1 2.22 0.046 2304 632.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6623 503.6 -5.9 231 6624 done -0.85 - - 1827 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6926 521.5 -5.9 236 6927 done -0.88 - - 1827 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7230 539.2 -5.8 241 7232 done -0.91 0.10 0.067 1764 -630.0 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7532 566.6 -9.2 246 7537 roll -0.83 0.17 0.123 1823 347.1 2.28 0.048 894 -618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7565 569.2 -6.9 246 7569 done -0.86 - - 1822 - 2.25 0.045 2308 628.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7893 589.3 -6.1 252 7897 roll -0.89 - - 1812 - 2.28 0.051 3716 617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7921 591.2 -7.0 252 7925 done -0.91 - - 1811 - 2.20 0.033 2299 -644.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8259 613.2 -6.6 258 8263 roll -0.91 - - 1803 - 2.30 0.057 3719 617.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8280 614.7 -6.4 258 8284 done -0.91 - - 1803 - 2.20 0.031 2305 -642.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8625 638.8 -7.1 264 8626 done -0.91 - - 1802 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8927 661.0 -7.4 269 8931 roll -0.91 - - 1802 - 2.25 0.048 896 -626.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8968 664.2 -8.1 269 8972 done -0.91 - - 1795 - 2.22 0.040 2303 633.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9290 689.0 -7.7 275 9294 roll -0.89 - - 1785 - 2.28 0.051 3709 616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9312 691.0 -8.2 275 9317 done -0.89 0.08 0.130 1806 262.5 2.20 0.034 2302 -639.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9649 713.2 -6.5 281 9653 roll -0.89 - - 1805 - 2.25 0.045 889 -628.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9677 715.1 -6.7 281 9681 done -0.89 - - 1799 - 2.25 0.046 2308 630.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10020 736.2 -6.1 287 10022 done -0.89 - - 1799 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10324 755.0 -6.2 292 10326 done -0.89 - - 1799 - - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10627 774.8 -6.6 297 10631 roll -0.89 - - 1799 - 2.28 0.051 895 -619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10665 777.8 -7.3 297 10669 done -0.89 - - 1795 - 2.25 0.041 2307 627.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10987 800.5 -7.1 303 10988 done -0.89 - - 1795 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11290 822.2 -7.2 308 11291 done -0.89 - - 1795 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11593 844.0 -7.2 313 11594 done -0.89 - - 1795 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11896 867.0 -7.6 318 11900 roll -0.89 - - 1795 - 2.28 0.052 898 -617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11925 869.5 -9.8 318 11929 done -0.89 - - 1794 - 2.25 0.048 2302 624.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12257 894.0 -7.4 324 12262 roll -0.89 - - 1794 - 2.28 0.050 890 -619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12285 896.3 -7.5 324 12289 done -0.89 - - 1787 - 2.25 0.041 2305 628.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12623 921.4 -7.4 330 12628 roll -0.87 0.10 0.141 1815 280.0 2.25 0.050 899 -624.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12656 923.8 -6.8 330 12660 done -0.91 - - 1809 - 2.22 0.044 2302 632.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12990 944.2 -6.1 336 12991 done -0.93 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13292 962.3 -5.9 341 13296 roll -0.96 - - 1809 - 2.28 0.054 899 -615.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13320 963.9 -6.4 341 13325 done -0.99 0.08 0.091 1771 -475.0 2.25 0.047 2302 623.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13653 988.2 -7.4 347 13657 roll -0.95 0.10 0.141 1788 170.0 2.30 0.058 3712 613.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13677 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13677 begin apogee
13686 990.3 7.0 347 13787 done -0.22 0.50 0.118 1950 324.0 - - 2297 - - 97.70 1.299 2931 -4.9 0.414 - - - - - - - - -
13788 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13788 begin climb
13791 992.7 - 349 13901 roll 0.68 0.60 0.077 2151 335.0 2.60 0.054 3712 544.2 117.3 103.57 1.269 2451 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
13919 989.2 6.2 351 13924 done 0.54 0.20 0.167 2116 -175.0 2.42 0.041 2306 -581.0 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14268 968.9 5.8 357 14269 done 0.48 - - 2116 - - - 2306 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14572 951.7 5.7 362 14577 roll 0.43 0.10 0.165 2091 -250.0 2.33 0.051 3716 605.2 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14611 949.4 5.9 362 14615 done 0.40 - - 2099 - 2.25 0.036 2299 -629.8 117.3 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14934 933.6 4.9 368 14959 roll 0.40 - - 2099 - 2.30 0.058 3706 611.7 133.9 15.38 1.019 2384 -3.5 0.359 - - - - - - - - -
14995 930.1 5.7 369 15000 done 0.35 0.15 0.158 2072 -180.0 2.25 0.035 2299 -625.3 133.9 - - 2383 - - - - - - - - - - -
15361 912.7 4.9 375 15383 roll 0.47 0.12 0.069 2133 508.3 2.30 0.055 889 -613.0 150.6 15.98 1.156 2315 -4.3 0.375 - - - - - - - - -
15494 904.8 6.3 377 15499 done 0.43 0.15 0.135 2093 -266.7 2.28 0.045 2307 621.9 150.6 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15860 886.2 5.0 383 15879 roll 0.45 - - 2093 - 2.33 0.052 3709 601.7 165.9 14.10 1.129 2253 -4.2 0.366 - - - - - - - - -
15919 882.7 6.2 383 15925 done 0.45 - - 2101 - 2.22 0.039 2301 -634.2 165.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16230 866.4 5.2 389 16240 done 0.46 - - 2101 - - - 2301 - 174.4 8.62 1.027 2220 -3.6 0.338 - - - - - - - - -
16532 850.1 5.4 394 16536 roll 0.46 - - 2102 - 2.30 0.051 3718 616.1 176.3 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16577 847.1 8.0 394 16581 done 0.46 - - 2112 - 2.22 0.039 2300 -638.7 176.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
16893 828.9 5.8 400 16897 roll 0.46 - - 2112 - 2.28 0.055 3709 618.0 176.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
16938 825.7 7.1 400 16943 done 0.42 0.12 0.150 2090 -183.3 2.20 0.034 2303 -639.1 176.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
17254 810.2 4.9 406 17273 done 0.48 - - 2090 - - - 2303 - 193.9 18.15 1.116 2140 -4.2 0.339 - - - - - - - - -
17558 795.5 4.8 411 17580 done 0.57 0.12 0.062 2154 533.3 - - 2303 - 214.5 19.50 1.105 2056 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
17860 771.1 8.3 416 17864 roll 0.49 0.17 0.138 2100 -317.6 2.30 0.049 3709 611.3 214.5 - - 2051 - - - - - - - - - - -
17904 767.7 5.8 416 17908 done 0.52 - - 2108 - 2.22 0.039 2303 -633.3 214.5 - - 2051 - - - - - - - - - - -
18220 750.1 5.6 422 18221 done 0.55 - - 2108 - - - 2303 - 214.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18522 732.7 5.7 427 18526 roll 0.59 - - 2109 - 2.28 0.055 3711 617.5 214.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18550 730.7 7.4 427 18554 done 0.59 - - 2118 - 2.20 0.034 2298 -642.3 214.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18888 709.6 6.3 433 18892 roll 0.59 - - 2118 - 2.28 0.054 3709 618.9 214.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18915 707.5 8.1 433 18919 done 0.59 - - 2129 - 2.20 0.033 2293 -643.6 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19247 685.6 6.6 439 19251 roll 0.59 - - 2128 - 2.30 0.050 3716 618.7 214.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
19287 682.5 8.0 439 19291 done 0.55 - - 2139 - 2.20 0.033 2297 -645.0 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19608 658.7 7.5 445 19613 roll 0.51 0.12 0.146 2105 -283.3 2.28 0.048 3717 622.8 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19647 655.7 6.8 445 19651 done 0.51 - - 2113 - 2.20 0.032 2293 -647.3 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19968 635.7 6.3 451 19969 done 0.54 - - 2113 - - - 2293 - 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20271 616.2 6.4 456 20272 done 0.57 - - 2113 - - - 2293 - 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20575 596.3 6.6 461 20579 roll 0.60 - - 2113 - 2.30 0.049 3717 619.1 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20602 593.9 7.7 461 20606 done 0.60 - - 2123 - 2.20 0.033 2298 -645.0 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
20940 572.1 6.4 467 20941 done 0.60 - - 2123 - - - 2298 - 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21243 553.7 6.0 472 21247 roll 0.60 - - 2123 - 2.28 0.048 3717 622.4 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21294 550.2 7.5 472 21298 done 0.58 - - 2133 - 2.20 0.038 2305 -641.8 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21609 531.2 6.0 478 21612 roll 0.58 - - 2133 - 2.28 0.049 3716 618.9 214.5 - - 2047 - - - - - - - - - - -
21631 529.6 6.2 478 21636 done 0.54 0.12 0.144 2111 -183.3 2.20 0.033 2292 -647.3 214.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21975 513.1 4.7 484 21997 done 0.61 - - 2111 - - - 2292 - 237.5 20.17 0.937 1962 -4.3 0.260 - - - - - - - - -
22278 498.0 5.0 489 22295 done 0.68 0.12 0.058 2191 666.7 - - 2291 - 252.6 14.27 0.893 1900 -4.3 0.270 - - - - - - - - -
22581 467.9 10.2 494 22586 roll 0.56 0.22 0.140 2125 -300.0 2.33 0.048 3716 611.6 252.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
22620 464.4 6.9 494 22624 done 0.56 - - 2133 - 2.22 0.033 2300 -637.8 252.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
22942 443.5 6.6 500 22946 roll 0.56 - - 2133 - 2.28 0.048 3712 619.3 252.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
22982 440.3 8.0 500 22986 done 0.56 - - 2143 - 2.20 0.032 2304 -640.0 252.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23303 416.0 7.6 506 23307 roll 0.56 - - 2143 - 2.25 0.048 3707 623.6 252.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23332 413.4 8.1 506 23336 done 0.54 0.15 0.133 2111 -213.3 2.20 0.033 2291 -643.6 252.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23676 391.2 6.5 512 23679 roll 0.60 - - 2119 - 2.22 0.048 888 -632.0 252.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
23704 389.1 6.9 512 23708 done 0.69 0.10 0.068 2177 580.0 2.22 0.039 2306 638.7 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24042 354.4 10.5 518 24047 roll 0.61 0.17 0.136 2122 -323.5 2.22 0.048 3713 633.8 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24099 349.4 7.4 518 24103 done 0.64 - - 2130 - 2.17 0.032 2303 -649.8 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24415 327.2 6.9 524 24418 roll 0.66 - - 2140 - 2.25 0.047 885 -630.2 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24438 325.7 6.3 524 24442 done 0.70 - - 2140 - 2.22 0.038 2308 641.0 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24781 303.2 6.4 530 24785 roll 0.70 - - 2141 - 2.22 0.048 3706 629.7 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24826 299.8 6.7 530 24829 done 0.70 - - 2150 - 2.17 0.032 2301 -647.5 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
25155 278.3 6.4 541 25157 done 0.70 - - 2150 - - - 2301 - 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
25462 259.1 6.2 551 25463 done 0.70 - - 2150 - - - 2301 - 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
25768 240.2 6.2 561 25771 roll 0.70 - - 2150 - 2.25 0.048 3706 624.4 252.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
25803 237.9 7.6 562 25806 done 0.67 - - 2160 - 2.17 0.033 2298 -648.8 252.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
26144 214.8 7.1 573 26145 done 0.65 - - 2160 - - - 2298 - 252.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
26450 192.7 7.0 583 26455 roll 0.62 0.10 0.142 2133 -270.0 2.25 0.048 3712 628.4 252.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
26500 189.3 7.8 584 26504 done 0.65 - - 2140 - 2.17 0.032 2302 -649.8 252.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
26825 171.7 5.4 595 26829 roll 0.68 - - 2149 - 2.22 0.046 892 -635.1 254.7 - - 1893 - - - - - - - - - - -
26859 169.8 6.0 596 26863 done 0.73 - - 2149 - 2.20 0.038 2309 644.1 254.7 - - 1893 - - - - - - - - - - -
27201 151.1 5.3 607 27211 done 0.77 - - 2149 - - - 2309 - 261.1 7.80 0.633 1866 -3.5 0.092 - - - - - - - - -
27522 136.1 4.6 622 27552 roll 0.83 0.10 0.065 2225 760.0 2.30 0.048 3708 608.3 286.7 23.08 0.697 1761 -4.5 0.099 - - - - - - - - -
27565 132.6 8.9 624 27570 done 0.71 0.28 0.133 2155 -250.0 2.20 0.031 2293 -643.2 286.7 - - 1760 - - - - - - - - - - -
27894 114.7 5.5 640 27897 roll 0.77 - - 2164 - 2.22 0.045 892 -631.1 286.7 - - 1756 - - - - - - - - - - -
27927 112.5 6.9 641 27932 done 0.85 0.08 0.075 2211 587.5 2.22 0.036 2312 639.6 286.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
28243 86.2 7.5 656 28248 roll 0.80 0.15 0.118 2166 -300.0 2.22 0.047 3714 631.5 286.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
28300 82.3 5.8 658 28303 done 0.83 - - 2173 - 2.17 0.031 2303 -650.2 286.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
28631 63.6 5.6 687 28637 done 0.88 - - 2173 - - - 2303 - 286.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
28961 45.5 5.0 718 28984 roll 1.03 0.15 0.056 2246 486.7 2.28 0.046 894 -618.0 302.6 14.12 0.622 1696 -4.2 0.034 - - - - - - - - -
28997 43.3 5.2 721 29010 done 1.06 - - 2246 - 2.20 0.037 2305 641.4 311.1 8.68 0.571 1662 -3.9 0.033 - - - - - - - - -
29328 20.3 9.0 752 29332 roll 1.00 0.12 0.135 2211 -291.7 2.28 0.049 3717 619.3 311.1 - - 1657 - - - - - - - - - - -
29417 13.4 6.1 759 29424 done 0.97 - - 2220 - 2.20 0.033 2303 -642.7 311.1 - - 1657 - - - - - - - - - - -
29559 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29559 begin surface coast
29593 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29593 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.61 5.62 0.046 100 -377.2 - - 2301 - 313.49 - - 1653 - - - - - - - -