NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 41 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.18 of 150.00 AH used of 24V (94.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.33 of 100.00 AH used of 10V (92.67% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 1.39 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 111 - - - 2168 - -146.0 -65.43 - 2939 - - - - - - - - - - -
88 3.7 -7.3 11 116 roll -0.48 11.30 0.226 3027 258.1 2.28 0.070 3595 625.9 -146.0 -8.07 - 3392 -56.1 - - - - - - - 25.45 25.67 25.98
216 39.6 -12.9 33 223 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2179 -652.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
539 85.9 -12.7 94 548 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.050 773 -639.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
615 94.9 -11.5 107 622 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2190 653.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
936 133.4 -12.3 154 937 done -0.48 - - 3017 - - - 2190 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1235 169.5 -11.4 174 1236 done -0.48 - - 3017 - - - 2190 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1535 202.0 -10.4 194 1541 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.063 3584 642.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.12 -
1569 205.1 -10.2 196 1573 done -0.48 0.12 0.141 3041 291.7 2.15 0.044 2162 -661.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.08 26.17 -
1877 230.5 -7.9 216 1878 done -0.48 - - 3041 - - - 2159 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2176 255.5 -8.7 236 2177 done -0.48 - - 3041 - - - 2159 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2475 281.4 -8.5 256 2481 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.064 3592 636.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2505 284.1 -8.6 258 2511 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.045 2170 -661.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.27 -
2821 312.5 -8.9 279 2822 done -0.48 - - 3032 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3121 338.9 -8.7 299 3126 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.065 3581 642.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
3153 341.5 -8.8 301 3157 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.046 2175 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.31 -
3461 370.9 -9.4 321 3466 roll -0.48 - - 3022 - 2.12 0.054 777 -659.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3498 373.8 -9.5 323 3505 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.053 2184 654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
3821 407.0 -10.1 343 3826 roll -0.48 - - 3002 - 2.15 0.065 3579 648.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
3858 410.1 -10.2 344 3863 done -0.48 0.15 0.136 3045 286.7 2.12 0.047 2175 -662.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
4176 436.2 -7.6 355 4178 done -0.48 - - 3045 - - - 2172 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4476 459.1 -7.5 365 4477 done -0.48 - - 3046 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4777 480.9 -7.2 375 4780 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3588 629.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4809 483.4 -7.2 376 4815 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
5139 508.3 -7.6 387 5140 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5438 532.1 -8.0 397 5445 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3582 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.33 -
5487 534.7 -8.1 398 5491 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2167 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.38 -
5794 562.7 -8.6 408 5795 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6093 588.2 -8.4 418 6095 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6393 613.1 -8.3 428 6400 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3592 634.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
6423 615.7 -8.4 429 6429 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2176 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.39 -
6754 643.2 -8.0 440 6755 done -0.48 - - 3017 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7053 666.6 -7.8 450 7059 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.068 3585 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
7101 668.9 -7.7 451 7106 done -0.48 0.12 0.141 3042 291.7 2.15 0.049 2169 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
7409 689.2 -6.0 461 7410 done -0.48 - - 3042 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7709 707.9 -6.3 471 7713 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3581 628.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7749 710.1 -6.5 472 7753 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2175 -654.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
8072 733.4 -7.0 483 8073 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8371 754.4 -7.1 493 8377 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.069 3575 637.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8409 756.7 -7.2 494 8413 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2168 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8732 781.3 -7.4 505 8737 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3579 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8761 783.6 -7.5 506 8767 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2175 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
9091 808.7 -7.5 517 9093 done -0.48 - - 3013 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9392 831.2 -7.4 527 9397 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3584 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9424 833.5 -7.5 528 9429 done -0.48 0.12 0.141 3039 283.3 2.17 0.050 2165 -653.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
9747 853.0 -5.9 539 9753 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3582 638.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9795 854.9 -5.9 540 9799 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2173 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
10102 875.4 -6.3 550 10103 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10402 893.9 -6.2 560 10406 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.070 3592 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
10457 895.8 -6.2 561 10464 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2166 -657.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
10764 918.4 -7.0 572 10765 done -0.48 - - 3021 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11064 939.6 -7.2 582 11070 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.070 3582 629.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
11124 944.4 -7.5 584 11129 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2176 -654.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
11455 970.9 -8.1 595 11456 done -0.48 - - 3011 - - - 2175 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11721 begin apogee
11728 991.9 -7.7 604 11860 done -0.22 0.32 0.119 3121 343.8 - - 2307 - - 125.75 1.207 2794 -4.7 0.405 - - - - - - 26.34 - 23.62
11863 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11863 begin climb
11866 995.5 - 608 12004 done 0.48 0.65 0.082 3343 341.5 - - 2307 - 146.0 133.25 1.174 2198 -4.5 0.399 - - - - - - 24.55 - 23.32
12294 960.7 9.6 623 12300 roll 0.48 - - 3343 - 2.30 0.070 3699 605.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12317 960.7 9.6 623 12324 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.050 2311 -625.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.34 -
12624 927.0 9.9 634 12630 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3705 606.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
12647 927.0 9.9 634 12654 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.052 2299 -633.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12954 893.1 10.2 645 12960 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3705 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
12987 889.5 10.5 646 12991 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2300 -632.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13309 853.2 11.1 657 13315 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.070 3703 615.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
13352 849.5 11.3 658 13357 done 0.48 0.15 0.168 3347 -180.0 2.20 0.052 2300 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.84 25.95 -
13665 817.7 9.5 669 13670 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3721 623.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
13703 814.4 9.8 670 13707 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2298 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14020 781.4 10.2 681 14021 done 0.48 - - 3355 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14320 750.5 10.2 691 14326 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3718 625.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14350 747.1 10.4 692 14356 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.052 2297 -645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14681 712.2 10.4 703 14682 done 0.48 - - 3365 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14980 681.0 10.5 713 14986 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3699 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
15033 677.5 10.7 714 15040 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.052 2295 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15340 640.5 11.1 725 15346 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.070 3700 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
15373 636.8 11.3 726 15378 done 0.48 0.15 0.161 3347 -193.3 2.17 0.052 2296 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.11 26.22 -
15696 605.1 9.5 737 15697 done 0.48 - - 3347 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15996 576.1 9.7 747 16002 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.070 3699 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16034 573.0 9.8 748 16038 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.052 2291 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16351 540.0 10.0 759 16357 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.070 3695 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16374 540.0 10.0 759 16381 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.051 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16681 506.2 9.9 770 16682 done 0.48 - - 3365 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16981 478.4 9.0 780 16987 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3708 628.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
17044 472.2 9.5 782 17048 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2293 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17366 441.2 9.5 793 17372 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3706 628.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17414 438.0 9.7 794 17419 done 0.48 0.15 0.160 3346 -200.0 2.17 0.051 2293 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.20 26.31 -
17721 411.7 7.6 804 17722 done 0.48 - - 3347 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18022 387.9 7.8 819 18027 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.069 3702 636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18054 385.1 8.3 821 18058 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.051 2288 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
18361 357.9 8.8 841 18362 done 0.48 - - 3354 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18661 331.2 8.7 861 18667 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3708 625.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
18709 326.8 9.6 864 18713 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2292 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19018 299.7 8.5 884 19023 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.069 3693 636.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19062 295.4 8.9 887 19067 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.050 2295 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.35 -
19376 269.7 8.1 908 19382 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.068 3706 635.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19431 265.5 9.1 911 19438 done 0.48 0.15 0.156 3345 -200.0 2.17 0.050 2300 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.25 26.35 -
19740 244.2 6.9 932 19753 roll 0.48 - - 3345 - 2.28 0.068 3694 611.4 157.7 8.18 0.679 2152 -3.5 0.134 - - - - - - - 26.20 25.47
19769 241.9 7.1 934 19783 done 0.48 - - 3353 - 2.15 0.050 2294 -651.2 164.8 8.38 0.674 2121 -3.7 0.140 - - - - - - - 26.25 25.37
20084 217.9 8.0 955 20089 roll 0.48 - - 3363 - 2.15 0.057 900 -648.4 164.8 - - 2118 - - - - - - - - - 26.15 -
20120 215.4 8.3 957 20127 done 0.48 - - 3363 - 2.15 0.056 2294 648.4 164.8 - - 2118 - - - - - - - - - 26.16 -
20427 188.9 8.2 978 20433 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.068 3717 632.4 164.8 - - 2117 - - - - - - - - - 26.18 -
20475 184.6 9.3 981 20481 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.050 2308 -655.3 164.8 - - 2117 - - - - - - - - - 26.22 -
20789 156.3 8.8 1002 20790 done 0.48 - - 3373 - - - 2301 - 164.8 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21089 134.3 5.8 1022 21133 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.067 3706 597.9 205.0 33.40 0.693 1956 -4.8 0.098 - - - - - - - 25.75 25.15
21200 125.6 9.3 1029 21206 done 0.50 - - 3383 - 2.20 0.047 2300 -639.1 205.0 - - 1953 - - - - - - - - - 25.85 -
21523 95.8 9.9 1083 21530 roll 0.50 - - 3393 - 2.20 0.056 888 -641.8 205.0 - - 1950 - - - - - - - - - 25.96 -
21553 92.7 9.3 1088 21561 done 0.50 0.10 0.117 3359 -340.0 2.25 0.056 2300 627.6 205.0 - - 1950 - - - - - - - - 25.91 25.97 -
21879 73.1 5.4 1149 21931 roll 0.52 - - 3358 - 2.38 0.067 3715 594.5 255.5 40.72 0.643 1750 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.51 24.97
21966 67.9 6.9 1163 21986 done 0.52 - - 3364 - 2.22 0.047 2295 -639.6 266.1 9.95 0.562 1707 -4.3 0.055 - - - - - - - 25.61 24.92
22301 47.7 7.0 1226 22315 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.054 897 -629.7 275.5 8.32 0.557 1669 -4.6 0.041 - - - - - - - 25.68 25.08
22357 44.1 6.2 1235 22389 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.053 2303 639.1 306.1 25.65 0.603 1544 -4.9 0.038 - - - - - - - 25.72 24.88
22702 26.3 4.9 1300 22760 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.051 897 -616.7 370.0 50.00 0.594 1284 -5.2 0.024 - - - - - - - 25.20 24.69
22778 21.0 8.6 1312 22785 done 0.57 - - 3369 - 2.28 0.051 2298 614.5 370.0 - - 1282 - - - - - - - - - 25.29 -
22973 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22973 begin surface coast
23016 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23016 begin surface
SM 1.56 - - - - -9.47 8.50 0.035 117 -382.6 0.20 0.073 2162 -680.0 372.86 - - 1274 - - - - - - - -