NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 407 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 56.56 of 150.00 AH used of 24V (62.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.32 of 100.00 AH used of 10V (53.68% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 125 - - - 2208 - -136.3 -61.30 - 2801 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -3.6 11 116 roll -0.47 11.55 0.218 3030 251.5 2.28 0.077 3605 612.7 -136.3 -11.85 - 3353 -46.6 - - - - - - - 24.87 25.48 26.22
217 29.1 -15.7 35 224 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.043 2203 -646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
528 75.2 -13.7 96 535 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 785 -644.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
584 82.4 -12.8 106 590 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 2200 643.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
894 120.2 -11.9 167 900 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.049 796 -647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
942 125.5 -11.3 170 947 done -0.47 0.12 0.141 3045 200.0 2.20 0.050 2208 641.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.54 25.67 -
1251 152.5 -7.9 190 1257 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.062 3609 631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1313 157.6 -8.5 194 1317 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.043 2187 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
1621 183.7 -7.9 214 1625 roll -0.47 - - 3037 - 2.15 0.050 803 -643.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1683 189.0 -8.6 218 1689 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.050 2200 649.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1999 216.3 -9.0 236 2005 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.062 3611 635.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2046 220.0 -9.0 238 2050 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.044 2191 -654.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
2353 249.6 -9.5 253 2354 done -0.47 - - 3018 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2654 276.7 -8.7 268 2660 roll -0.47 - - 3018 - 2.12 0.050 799 -654.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
2681 278.5 -8.8 269 2686 done -0.47 0.12 0.137 3044 216.7 2.20 0.050 2204 638.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.58 25.71 -
2988 301.8 -7.5 284 2993 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.064 3608 624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
3068 308.1 -7.9 288 3074 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3388 334.6 -8.5 304 3389 done -0.47 - - 3036 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3689 359.4 -7.9 319 3690 done -0.47 - - 3036 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3989 382.4 -7.6 334 3994 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.063 3618 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4021 383.9 -7.5 335 4027 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.043 2199 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4328 410.6 -8.3 349 4329 done -0.47 - - 3026 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4628 435.7 -8.5 359 4634 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.065 3611 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
4676 438.3 -8.4 360 4680 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.046 2203 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4984 467.5 -9.0 370 4989 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.065 3615 613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5013 470.2 -9.0 371 5020 done -0.47 0.08 0.107 3038 375.0 2.20 0.047 2194 -645.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.61 25.81 -
5343 495.5 -7.4 382 5349 roll -0.47 - - 3038 - 2.15 0.053 804 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5376 497.9 -7.5 383 5380 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.054 2211 639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
5699 523.0 -7.7 394 5704 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.066 3603 627.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5766 527.8 -7.9 396 5770 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.046 2192 -641.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6083 553.8 -7.8 407 6089 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3609 616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6113 556.3 -7.9 408 6119 done -0.47 0.08 0.103 3040 362.5 2.17 0.046 2199 -649.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
6443 577.1 -6.3 419 6449 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.067 3607 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6474 579.0 -6.3 420 6480 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2205 -646.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6804 601.0 -6.7 431 6810 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.054 800 -638.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.59 -
6827 601.0 -6.7 431 6833 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.054 2202 631.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
7133 625.0 -7.5 442 7139 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.067 3608 616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7177 627.3 -7.5 443 7181 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7490 651.6 -7.3 454 7491 done -0.47 - - 3019 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7789 673.6 -7.3 464 7795 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.066 3606 615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7828 675.9 -7.4 465 7833 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
8146 696.4 -6.1 476 8152 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3610 617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
8189 698.4 -6.1 477 8194 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2198 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
8503 718.6 -6.1 488 8504 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8802 736.9 -6.0 498 8808 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3608 613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
8845 738.7 -6.0 499 8849 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2194 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
9159 758.9 -6.1 510 9160 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9458 777.2 -6.1 520 9463 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.067 3599 617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9518 781.2 -6.3 522 9523 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.048 2206 -641.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9848 803.4 -6.8 533 9850 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10148 823.2 -6.5 543 10153 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3605 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10181 825.1 -6.5 544 10188 done -0.47 0.12 0.123 3049 308.3 2.20 0.048 2194 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
10508 841.1 -4.7 555 10513 roll -0.47 - - 3042 - 2.30 0.067 3611 616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10540 842.4 -4.6 556 10544 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.048 2202 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
10863 858.8 -5.0 567 10869 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.068 3606 610.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10893 860.5 -5.2 568 10898 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2195 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
11223 879.9 -6.0 579 11228 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.068 3611 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11253 881.9 -6.2 580 11259 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2197 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11583 904.7 -6.9 591 11588 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.068 3611 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11613 906.8 -7.0 592 11618 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.049 2195 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11943 931.3 -7.6 603 11949 roll -0.47 0.10 0.151 3032 190.0 2.30 0.066 3607 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 26.17 25.34 -
11972 933.5 -7.5 604 11978 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.047 2190 -638.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
12303 954.5 -6.1 615 12309 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3606 607.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
12336 956.4 -6.1 616 12340 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.048 2190 -637.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.68 -
12658 977.0 -6.4 627 12664 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3605 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12689 978.9 -6.6 628 12694 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.049 2212 -641.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12866 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12866 begin apogee
12873 991.0 -6.6 634 13000 done -0.22 0.32 0.108 3125 350.0 - - 2337 - - 123.05 1.171 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.58 - 22.96
13004 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13004 begin climb
13007 994.6 - 638 13148 roll 0.47 0.62 0.071 3343 351.6 2.53 0.066 3724 548.2 136.3 131.73 1.133 2238 -4.2 0.412 - - - - - - 24.41 23.32 22.02
13165 988.1 5.4 644 13211 done 0.49 - - 3354 - 2.40 0.047 2326 -582.5 177.3 39.80 1.089 2071 -4.2 0.425 - - - - - - - 23.72 22.05
13521 954.9 9.4 656 13527 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 920 -616.7 177.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.06 -
13552 952.0 9.4 657 13556 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 2321 614.5 177.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.13 -
13875 917.8 10.8 668 13881 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.069 3735 606.9 177.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.43 -
13928 914.3 11.0 669 13936 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.050 2329 -633.3 177.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.60 -
14235 875.9 11.5 680 14236 done 0.49 - - 3375 - - - 2325 - 177.3 - - 2060 - - - - - - - - - - -
14536 842.0 11.2 690 14537 done 0.49 - - 3375 - - - 2325 - 177.3 - - 2060 - - - - - - - - - - -
14835 809.8 10.4 700 14840 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.069 3745 604.3 177.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.58 -
14865 806.4 10.6 701 14871 done 0.49 0.12 0.155 3354 -175.0 2.25 0.050 2326 -630.7 177.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
15195 778.0 8.5 712 15201 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.058 915 -635.6 177.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.65 -
15233 775.7 8.4 713 15237 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2326 635.6 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.67 -
15550 745.7 9.2 724 15555 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.069 3740 614.8 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.56 -
15580 742.7 9.4 725 15586 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2325 -637.4 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.79 -
15910 710.1 9.8 736 15911 done 0.49 - - 3373 - - - 2322 - 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16210 681.3 9.5 746 16216 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.069 3734 606.0 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.56 -
16293 674.7 10.3 748 16300 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.050 2320 -636.9 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.77 -
16600 640.5 10.3 759 16605 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.069 3742 610.3 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.53 -
16643 637.1 10.4 760 16648 done 0.49 0.15 0.148 3352 -200.0 2.22 0.050 2327 -637.4 177.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
16956 609.2 8.3 771 16962 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 915 -636.0 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.63 -
16979 609.2 8.3 771 16986 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 2326 635.6 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.63 -
17286 580.9 8.4 782 17292 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.068 3737 618.9 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.51 -
17335 578.0 8.6 783 17339 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.050 2324 -636.5 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.76 -
17641 549.1 8.6 793 17647 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 919 -632.9 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.60 -
17664 549.1 8.6 793 17671 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 2325 633.3 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.60 -
17972 518.6 9.3 804 17977 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.069 3736 613.5 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.49 -
18039 512.1 10.0 806 18044 done 0.49 0.15 0.145 3351 -200.0 2.22 0.050 2322 -636.9 177.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
18357 486.5 7.7 817 18362 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 914 -634.2 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.58 -
18396 484.1 7.8 818 18400 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 2336 632.0 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.59 -
18713 457.3 8.3 829 18719 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.069 3745 612.6 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.46 -
18736 457.3 8.3 829 18744 done 0.49 - - 3368 - 2.25 0.050 2311 -637.3 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.73 -
19043 429.3 8.3 840 19047 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 914 -629.3 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.58 -
19093 426.7 8.2 841 19098 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 2326 636.0 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.58 -
19400 398.3 8.7 851 19401 done 0.49 - - 3379 - - - 2326 - 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - - -
19703 371.0 9.0 866 19708 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.068 3737 618.9 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.46 -
19730 368.9 9.3 867 19734 done 0.49 0.12 0.153 3357 -183.3 2.22 0.050 2318 -639.2 177.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
20038 344.6 7.4 882 20044 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.068 3734 615.7 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.44 -
20071 342.8 7.6 883 20077 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.050 2320 -636.9 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.72 -
20377 317.6 7.9 899 20382 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 914 -633.3 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.55 -
20446 313.0 7.8 902 20455 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.057 2325 635.6 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.55 -
20758 287.5 8.1 918 20759 done 0.49 - - 3375 - - - 2325 - 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - - -
21057 262.5 8.4 933 21062 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.068 3745 609.4 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.43 -
21110 258.7 8.8 935 21117 done 0.49 0.12 0.145 3352 -183.3 2.22 0.049 2326 -639.2 177.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
21418 236.3 6.3 951 21439 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.057 923 -615.4 196.4 16.00 0.689 1993 -4.0 0.153 - - - - - - - 25.71 24.11
21492 232.2 6.6 954 21509 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.055 2330 633.8 208.2 11.80 0.667 1945 -4.1 0.158 - - - - - - - 25.61 24.24
21820 208.3 7.0 971 21826 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.067 3737 617.1 209.7 - - 1941 - - - - - - - - - 25.46 -
21852 206.9 6.8 972 21865 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.049 2320 -638.3 214.4 6.45 0.581 1919 -3.4 0.135 - - - - - - - 25.67 24.21
22182 181.1 7.6 993 22187 roll 0.50 - - 3380 - 2.17 0.055 926 -642.4 214.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.58 -
22218 178.8 7.4 995 22225 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.055 2336 635.1 214.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.59 -
22526 153.1 7.9 1016 22531 roll 0.50 - - 3390 - 2.22 0.055 921 -637.4 214.4 - - 1917 - - - - - - - - - 25.60 -
22556 150.8 7.7 1018 22562 done 0.50 0.08 0.111 3362 -350.0 2.20 0.055 2327 639.1 214.4 - - 1917 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
22872 130.2 6.6 1039 22885 done 0.51 - - 3362 - - - 2327 - 224.9 10.73 0.603 1876 -3.8 0.092 - - - - - - - - 24.46
23188 108.6 6.5 1082 23206 roll 0.51 - - 3362 - 2.28 0.065 3737 618.4 236.9 11.62 0.595 1827 -4.2 0.086 - - - - - - - 25.74 24.51
23255 103.7 8.7 1094 23262 done 0.51 - - 3366 - 2.20 0.047 2324 -642.3 236.9 - - 1826 - - - - - - - - - 25.75 -
23567 84.9 6.1 1155 23597 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.054 924 -614.0 260.1 20.65 0.607 1732 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.68 24.55
23651 79.6 6.5 1170 23670 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.054 2336 636.0 272.5 11.50 0.568 1683 -4.3 0.067 - - - - - - - 25.57 24.38
23979 59.2 6.0 1233 24009 done 0.54 - - 3369 - - - 2336 - 299.1 22.88 0.590 1573 -4.8 0.054 - - - - - - - - 24.51
24316 39.0 6.3 1298 24336 roll 0.54 - - 3369 - 2.33 0.053 914 -610.3 316.6 14.82 0.559 1503 -4.7 0.037 - - - - - - - 25.65 24.53
24556 18.9 7.9 1344 24563 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.052 2332 638.7 316.6 - - 1499 - - - - - - - - - 25.60 -
24809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24809 begin surface coast
24845 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24845 begin surface
SM 1.71 - - - - -9.47 8.40 0.033 123 -386.4 0.20 0.073 2194 -690.0 570.08 124.28 0.076 470 -8.3 0.019 - - - - - -