NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 406 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.41 of 150.00 AH used of 24V (62.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.21 of 100.00 AH used of 10V (53.79% remains)
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 122 VBD -0.47 - - 116 - - - 2188 - -136.3 -102.55 - 2780 - - - - - - - - - - -
126 3.2 -3.0 18 158 roll -0.47 11.38 0.213 3037 256.7 2.20 0.063 793 -634.1 -136.3 -12.75 - 3349 -44.6 - - - - - - - 24.86 25.51 26.12
388 43.8 -13.3 68 396 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2204 641.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
702 87.2 -12.7 129 708 done -0.47 - - 3028 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
1018 121.9 -10.1 189 1024 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.061 3617 628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
1093 129.5 -10.2 194 1099 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.043 2203 -657.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.87 -
1408 163.2 -10.1 215 1412 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 796 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
1495 170.9 -10.0 220 1503 done -0.47 0.12 0.137 3043 216.7 2.17 0.050 2201 647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.65 25.78 -
1801 197.2 -8.5 241 1807 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.062 3602 636.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
1863 202.6 -8.9 245 1867 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.043 2192 -655.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.91 -
2176 230.8 -8.6 261 2182 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.063 3608 621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
2223 234.3 -8.6 263 2227 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.043 2199 -655.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.91 -
2532 262.2 -8.8 278 2533 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
2830 288.9 -8.5 293 2836 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.063 3608 619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
2878 292.6 -8.9 295 2882 done -0.47 - - 3014 - 2.15 0.044 2200 -654.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.91 -
3186 321.5 -9.0 310 3191 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.051 801 -650.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
3253 327.1 -9.4 313 3258 done -0.47 0.12 0.140 3040 208.3 2.17 0.051 2205 647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.64 25.77 -
3561 350.4 -7.4 328 3564 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.064 3616 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
3595 352.0 -7.5 329 3602 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.045 2197 -653.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.89 -
3903 377.3 -7.7 345 3904 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
4203 400.3 -7.7 360 4204 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
4502 423.3 -7.6 370 4504 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
4802 446.5 -7.7 380 4804 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
5102 468.2 -7.1 390 5104 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
5403 489.7 -7.3 400 5409 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.066 3603 624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
5435 492.0 -7.4 401 5439 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2195 -648.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.85 -
5757 518.3 -8.1 412 5763 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.065 3610 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
5788 520.8 -8.2 413 5794 done -0.47 - - 3012 - 2.17 0.047 2205 -647.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.84 -
6118 548.9 -8.5 424 6120 done -0.47 0.12 0.139 3048 300.0 - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 26.10 - -
6418 567.7 -6.1 434 6419 done -0.47 - - 3048 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
6718 585.9 -6.2 444 6724 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.067 3602 622.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
6756 587.8 -6.2 445 6760 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2198 -647.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.82 -
7073 608.6 -6.1 456 7079 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3608 618.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.51 -
7106 610.4 -6.2 457 7111 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.82 -
7429 631.8 -6.6 468 7430 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
7729 651.5 -6.6 478 7735 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3616 612.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.50 -
7759 653.5 -6.6 479 7765 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2197 -645.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.79 -
8089 679.0 -8.0 490 8094 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3610 614.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.49 -
8118 681.5 -8.3 491 8125 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.048 2200 -640.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.65 25.79 -
8450 704.5 -6.7 502 8451 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
8749 723.1 -6.1 512 8754 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.47 -
8779 725.0 -6.1 513 8785 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.048 2208 -643.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.79 -
9110 744.8 -5.8 524 9115 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.067 3604 620.4 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.46 -
9141 746.5 -5.9 525 9146 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2191 -642.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.77 -
9465 768.4 -6.9 536 9466 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
9765 789.0 -6.9 546 9770 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3610 618.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.44 -
9794 791.5 -7.2 547 9799 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.048 2191 -639.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.75 -
10124 816.2 -7.4 558 10125 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
10424 837.4 -7.1 568 10430 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3609 617.4 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.43 -
10447 837.4 -7.1 568 10455 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.047 2192 -644.1 -136.3 - - 3340 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
10754 855.1 -5.1 579 10759 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.067 3603 618.9 -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - 25.41 -
10785 856.6 -5.1 580 10790 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2204 -644.7 -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - 25.75 -
11114 873.8 -5.0 591 11115 done -0.47 - - 3040 - - - 2203 - -136.3 - - 3340 - - - - - - - - - - -
11414 889.8 -5.4 601 11420 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.068 3608 616.2 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.39 -
11447 891.5 -5.4 602 11451 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2199 -640.5 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.72 -
11770 910.8 -6.0 613 11771 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
12070 928.1 -5.8 623 12071 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - - -
12370 945.1 -5.7 633 12375 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.068 3603 617.1 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.37 -
12399 946.8 -5.7 634 12405 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.049 2202 -645.6 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.72 -
12730 965.8 -5.7 645 12736 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.068 3604 614.9 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - - 25.37 -
12767 967.5 -5.6 646 12772 done -0.47 0.12 0.123 3049 300.0 2.20 0.049 2197 -639.5 -136.3 - - 3339 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
13086 982.8 -4.6 657 13087 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3338 - - - - - - - - - - -
13233 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13233 begin apogee
13241 990.0 -4.8 662 13367 done -0.22 0.20 0.112 3122 365.0 - - 2338 - - 120.25 1.174 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.88 - 23.05
13370 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13370 begin climb
13372 993.7 - 666 13515 roll 0.47 0.65 0.073 3348 347.7 2.58 0.067 3725 537.6 136.3 131.30 1.136 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.45 23.33 22.06
13532 988.6 5.5 671 13575 done 0.49 - - 3358 - 2.40 0.048 2326 -582.9 173.6 36.38 1.086 2085 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.74 22.11
13901 951.4 9.6 684 13906 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.058 921 -616.2 173.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.10 -
13942 948.2 9.7 685 13947 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.056 2328 617.1 173.6 - - 2076 - - - - - - - - - 25.20 -
14255 915.3 10.1 696 14260 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.069 3736 612.2 173.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.44 -
14298 911.8 10.4 697 14303 done 0.49 - - 3379 - 2.25 0.050 2319 -629.8 173.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.61 -
14611 875.2 11.1 708 14616 roll 0.49 - - 3390 - 2.22 0.058 918 -631.1 173.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.60 -
14633 875.2 11.1 708 14642 done 0.49 0.15 0.148 3351 -260.0 2.25 0.057 2333 628.9 173.6 - - 2073 - - - - - - - - 25.43 25.62 -
14941 843.2 9.4 719 14947 roll 0.49 - - 3351 - 2.30 0.070 3736 610.0 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.56 -
14963 843.2 9.4 719 14970 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.050 2323 -636.5 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.75 -
15271 812.8 8.8 730 15276 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.058 920 -632.0 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.65 -
15319 810.2 8.7 731 15323 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.057 2326 633.3 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.67 -
15627 780.5 9.3 741 15632 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.069 3736 618.4 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.58 -
15685 774.2 9.8 743 15691 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.050 2323 -628.0 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.78 -
16016 742.1 9.6 754 16017 done 0.49 - - 3379 - - - 2319 - 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
16315 713.0 9.8 764 16321 roll 0.49 - - 3389 - 2.22 0.057 911 -634.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.66 -
16346 710.1 9.8 765 16352 done 0.49 0.10 0.123 3356 -330.0 2.22 0.057 2322 635.6 173.6 - - 2072 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
16676 682.7 8.2 776 16681 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.068 3736 620.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.56 -
16713 679.9 8.4 777 16718 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.050 2316 -639.6 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.78 -
17031 651.5 8.7 788 17032 done 0.49 - - 3363 - - - 2313 - 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
17331 624.8 8.9 798 17333 done 0.49 - - 3363 - - - 2313 - 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
17631 599.1 8.4 808 17636 roll 0.49 - - 3374 - 2.20 0.057 921 -632.7 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.63 -
17654 599.1 8.4 808 17662 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 2330 634.7 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.64 -
17961 567.6 9.8 819 17966 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.068 3734 615.8 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.51 -
17994 564.4 9.9 820 17999 done 0.49 0.12 0.151 3352 -183.3 2.22 0.050 2321 -636.5 173.6 - - 2071 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
18317 538.0 7.7 831 18323 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 915 -633.3 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.60 -
18360 535.8 7.7 832 18365 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 2326 635.6 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.62 -
18673 509.5 8.1 843 18679 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.068 3728 614.9 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.50 -
18716 506.8 8.2 844 18720 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.050 2325 -632.0 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.75 -
19028 479.7 8.4 855 19034 roll 0.49 - - 3380 - 2.20 0.057 921 -638.2 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.60 -
19066 477.1 8.3 856 19070 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.056 2327 633.3 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.60 -
19383 448.2 9.2 867 19388 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.068 3739 613.9 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.47 -
19451 441.9 10.1 869 19456 done 0.49 0.15 0.143 3350 -200.0 2.22 0.050 2326 -636.5 173.6 - - 2071 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
19769 417.0 7.4 880 19775 roll 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 915 -635.6 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.57 -
19792 417.0 7.4 880 19799 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 2326 635.6 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.59 -
20111 392.0 7.2 893 20116 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.068 3734 617.5 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.46 -
20149 388.6 7.6 895 20155 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.050 2322 -636.0 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.72 -
20469 363.2 7.7 911 20473 roll 0.49 - - 3378 - 2.22 0.057 921 -631.1 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.56 -
20505 361.6 7.8 912 20512 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.056 2328 633.8 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.58 -
20813 334.9 8.2 928 20814 done 0.49 - - 3378 - - - 2328 - 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21111 310.8 8.1 943 21117 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.068 3736 612.2 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - 25.44 -
21140 309.1 8.2 944 21145 done 0.49 0.12 0.149 3355 -191.7 2.22 0.050 2322 -636.9 173.6 - - 2071 - - - - - - - - 25.50 25.71 -
21446 287.2 6.6 959 21459 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.055 920 -631.5 183.3 7.97 0.646 2045 -3.3 0.161 - - - - - - - 25.65 23.96
21506 283.4 6.8 961 21522 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 633.3 189.5 7.22 0.636 2020 -3.5 0.171 - - - - - - - 25.61 24.10
21823 260.1 7.4 977 21824 done 0.49 - - 3363 - - - 2326 - 189.5 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22122 238.7 7.1 992 22128 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 913 -636.5 189.5 - - 2017 - - - - - - - - - 25.58 -
22163 235.6 7.3 994 22168 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 2326 636.5 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.60 -
22482 210.9 7.4 1010 22484 done 0.49 - - 3373 - - - 2326 - 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22792 187.7 7.7 1028 22798 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.067 3734 617.5 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.48 -
22816 186.6 7.8 1029 22823 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.049 2312 -640.5 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.74 -
23122 161.9 7.7 1050 23128 roll 0.49 - - 3393 - 2.20 0.055 913 -635.9 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.59 -
23156 159.5 7.7 1052 23160 done 0.49 0.15 0.133 3352 -273.3 2.22 0.056 2326 636.5 189.5 - - 2016 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
23466 139.6 6.4 1072 23491 roll 0.50 - - 3352 - 2.35 0.067 3737 600.4 205.6 14.95 0.630 1954 -4.1 0.102 - - - - - - - 25.77 24.47
23540 134.2 7.2 1077 23543 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.048 2324 -636.5 205.6 - - 1952 - - - - - - - - - 25.75 -
23850 115.8 5.7 1106 23886 roll 0.51 - - 3362 - 2.22 0.054 920 -632.4 238.2 28.95 0.637 1821 -4.5 0.091 - - - - - - - 25.60 24.46
23957 109.8 5.7 1125 23994 done 0.53 - - 3363 - 2.22 0.054 2327 633.8 271.9 28.62 0.619 1685 -4.8 0.094 - - - - - - - 25.48 24.31
24300 87.6 5.8 1191 24332 roll 0.54 - - 3362 - 2.38 0.066 3734 591.2 302.9 25.65 0.607 1559 -4.9 0.079 - - - - - - - 25.44 24.39
24391 82.1 6.9 1207 24398 done 0.54 - - 3363 - 2.22 0.047 2320 -636.9 305.2 - - 1554 - - - - - - - - - 25.53 -
24703 62.1 6.3 1268 24728 roll 0.55 - - 3362 - 2.25 0.054 932 -616.9 322.4 16.75 0.577 1477 -4.6 0.055 - - - - - - - 25.61 24.49
24762 58.0 7.1 1278 24769 done 0.55 - - 3363 - 2.20 0.053 2327 634.1 322.4 - - 1476 - - - - - - - - - 25.53 -
25074 33.8 8.2 1339 25080 done 0.55 - - 3363 - - - 2327 - 322.4 - - 1473 - - - - - - - - - - -
25383 5.5 9.9 1400 25389 roll 0.55 - - 3362 - 2.20 0.052 924 -637.7 322.4 - - 1472 - - - - - - - - - 25.64 -
25400 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25400 begin surface coast
25425 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25426 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.48 8.30 0.028 125 -390.0 2.05 0.049 2204 624.4 325.02 - - 1468 - - - - - - - -