OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 406 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.14 of 150.00 AH used of 24V (43.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.27 of 110.00 AH used of 10V (52.48% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 493.79, SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 71 VBD -0.52 - - 190 - - - 2664 - -170.3 -49.95 - 2327 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -7.4 9 117 roll -0.52 8.75 0.232 2348 246.6 2.22 0.038 1138 -687.4 -170.3 -27.38 - 3625 -47.4 - - - - - - - 25.04 26.25 26.71
194 33.0 -20.2 28 202 done -0.52 - - 2348 - 2.22 0.044 2618 666.7 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.17 -
525 118.1 -23.6 89 531 roll -0.52 - - 2339 - 1.73 0.050 3769 665.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.19 -
550 123.8 -23.8 93 557 done -0.52 - - 2339 - 1.70 0.022 2522 -733.5 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.53 -
860 185.0 -19.0 154 867 roll -0.52 - - 2333 - 1.90 0.051 3767 655.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.16 -
904 193.2 -17.1 162 911 done -0.52 0.08 0.182 2353 250.0 1.70 0.022 2477 -758.8 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.33 26.58 -
1214 242.1 -14.1 197 1223 roll -0.52 - - 2355 - 1.88 0.026 1138 -712.2 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.42 -
1250 245.9 -12.4 200 1258 done -0.52 - - 2349 - 2.25 0.045 2626 661.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.22 -
1555 283.9 -11.9 231 1564 roll -0.52 - - 2349 - 2.12 0.025 1142 -700.0 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.41 -
1598 288.3 -10.9 235 1607 done -0.52 - - 2348 - 2.22 0.046 2617 664.4 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.22 -
1907 326.6 -12.8 266 1910 roll -0.52 - - 2348 - 1.75 0.054 3773 660.6 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.15 -
1949 331.6 -12.2 270 1952 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.021 2490 -733.1 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 26.58 -
2260 366.6 -10.9 301 2269 roll -0.52 - - 2347 - 1.98 0.054 3765 643.9 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.13 -
2365 376.3 -9.0 311 2372 done -0.52 - - 2347 - 1.75 0.022 2489 -729.1 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.57 -
2674 403.7 -8.4 342 2682 roll -0.52 - - 2345 - 1.98 0.054 3765 644.4 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 26.11 -
2749 409.4 -7.3 349 2755 done -0.52 - - 2345 - 1.73 0.022 2486 -739.3 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.56 -
3056 436.6 -9.7 380 3066 roll -0.52 - - 2345 - 1.92 0.027 1133 -704.7 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.40 -
3088 439.9 -10.2 383 3097 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.044 2620 660.9 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.22 -
3398 473.2 -10.6 414 3403 roll -0.52 - - 2345 - 1.75 0.068 3766 654.9 -170.3 -0.08 - 3643 -337.5 - - - - - - - - 26.08 25.48
3423 475.5 -10.4 416 3431 done -0.52 - - 2344 - 1.75 0.022 2438 -758.9 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.58 -
3732 503.7 -8.5 447 3741 roll -0.52 - - 2338 - 2.05 0.053 3768 648.8 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.08 -
3785 508.1 -8.4 452 3794 done -0.52 - - 2338 - 1.75 0.023 2467 -743.4 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.57 -
4093 533.9 -8.4 483 4102 roll -0.52 - - 2332 - 2.03 0.054 3772 642.9 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.06 -
4124 536.5 -8.4 486 4128 done -0.52 0.08 0.161 2357 312.5 1.73 0.023 2484 -744.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - 26.33 26.56 -
4437 555.9 -5.7 517 4446 roll -0.52 0.08 0.126 2281 -950.0 2.03 0.051 3769 633.0 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - 26.59 26.05 -
4491 561.1 -10.6 522 4499 done -0.52 0.17 0.106 2349 400.0 1.75 0.023 2477 -738.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - 26.06 26.54 -
4800 583.1 -7.3 553 4808 roll -0.52 - - 2348 - 1.98 0.054 3763 649.5 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.02 -
4842 586.2 -7.4 557 4845 done -0.52 - - 2348 - 1.73 0.024 2491 -735.3 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.55 -
5157 609.7 -7.5 582 5158 done -0.52 - - 2348 - - - 2453 - -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - - -
5454 632.0 -7.5 597 5459 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.054 3764 645.8 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - 25.99 -
5516 636.2 -7.1 600 5519 done -0.52 - - 2348 - 1.73 0.024 2499 -731.2 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.53 -
5834 660.6 -7.9 616 5839 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.055 3768 625.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 25.97 -
5866 662.2 -7.8 617 5873 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.024 2441 -758.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.53 -
6174 687.0 -7.7 633 6179 roll -0.52 - - 2348 - 2.05 0.055 3762 644.4 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 25.95 -
6222 690.0 -7.6 635 6225 done -0.52 - - 2348 - 1.73 0.025 2507 -725.4 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.51 -
6533 713.9 -7.3 651 6534 done -0.52 - - 2348 - - - 2485 - -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - - -
6834 734.8 -6.9 666 6840 roll -0.52 - - 2348 - 2.00 0.056 3765 640.0 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 25.92 -
6861 736.2 -6.8 667 6865 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.025 2508 -718.3 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 26.50 -
7173 757.0 -6.2 683 7179 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.056 3769 621.2 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 25.90 -
7198 758.3 -6.2 684 7202 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.025 2509 -720.0 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.49 -
7516 777.5 -5.9 700 7521 roll -0.52 - - 2348 - 2.00 0.055 3762 626.5 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 25.89 -
7554 779.9 -6.0 702 7558 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.025 2502 -720.0 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - 26.49 -
7877 797.0 -5.0 718 7878 done -0.52 - - 2348 - - - 2476 - -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8176 812.3 -5.1 733 8182 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.055 3763 634.0 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 25.86 -
8223 814.5 -5.3 735 8227 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.024 2502 -720.6 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.48 -
8537 831.4 -5.3 751 8541 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.056 3768 623.6 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 25.84 -
8566 832.6 -5.2 752 8570 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.024 2498 -725.7 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - 26.48 -
8880 850.0 -5.5 768 8885 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.056 3754 618.7 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 25.82 -
8933 852.2 -5.5 770 8940 done -0.52 - - 2348 - 1.73 0.024 2455 -750.9 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.48 -
9239 870.4 -5.7 786 9244 roll -0.52 - - 2348 - 1.90 0.028 1139 -692.6 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 26.25 -
9329 875.2 -6.0 790 9338 done -0.52 - - 2348 - 2.28 0.046 2621 650.0 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 25.97 -
9639 893.1 -5.8 806 9642 roll -0.52 - - 2348 - 1.77 0.056 3768 648.0 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 25.83 -
9860 907.4 -7.0 817 9864 done -0.52 - - 2352 - 1.75 0.024 2502 -723.4 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.47 -
10182 927.2 -6.4 833 10187 roll -0.52 - - 2352 - 2.03 0.055 3768 623.6 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 25.77 -
10335 937.1 -7.5 840 10341 done -0.52 - - 2352 - 1.75 0.024 2466 -744.0 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.46 -
10642 959.6 -7.0 856 10648 roll -0.52 - - 2352 - 2.03 0.055 3764 639.4 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 25.75 -
10831 973.8 -8.3 865 10835 done -0.52 - - 2352 - 1.77 0.024 2477 -727.1 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 26.45 -
11063 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11063 begin apogee
11068 990.9 -7.0 877 11229 done -0.17 0.30 0.067 2482 433.3 0.05 0.050 2445 -640.0 - 152.07 1.714 2929 -4.4 0.288 - - - - - - 26.22 23.94 22.34
11230 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11230 begin climb
11232 999.9 - 885 11409 roll 0.52 0.55 0.046 2708 410.9 2.35 0.056 3759 559.1 170.3 166.38 1.668 2234 -4.2 0.282 - - - - - - 24.63 23.67 21.79
11469 981.5 16.0 897 11474 done 0.52 0.12 0.166 2682 -216.7 2.00 0.024 2457 -651.0 170.3 - - 2229 - - - - - - - - 24.81 25.18 -
11788 938.9 12.9 913 11789 done 0.52 - - 2682 - - - 2452 - 170.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
12087 899.9 12.6 928 12092 roll 0.52 - - 2690 - 2.05 0.029 1049 -684.4 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - 26.27 -
12107 897.3 12.8 929 12113 done 0.52 0.05 0.211 2678 -240.0 2.28 0.047 2517 643.9 170.3 - - 2219 - - - - - - - - 26.04 26.11 -
12428 856.1 12.9 945 12429 done 0.52 - - 2678 - - - 2517 - 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
12727 819.3 12.3 960 12733 roll 0.52 - - 2689 - 2.17 0.030 1052 -675.1 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - 26.25 -
12767 814.9 11.7 962 12773 done 0.52 0.03 0.266 2678 -366.7 2.28 0.046 2523 645.2 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 26.03 26.08 -
13088 777.5 11.2 978 13092 roll 0.52 - - 2678 - 1.90 0.055 3766 654.2 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 25.98 -
13112 774.8 11.3 979 13116 done 0.52 - - 2687 - 1.92 0.024 2449 -685.9 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 26.36 -
13430 737.8 11.5 995 13435 roll 0.52 - - 2697 - 2.05 0.031 1049 -682.9 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.21 -
13458 735.6 11.4 996 13463 done 0.52 0.10 0.170 2672 -250.0 2.28 0.045 2525 647.4 170.3 - - 2216 - - - - - - - - 25.86 26.06 -
13765 700.8 11.4 1011 13771 roll 0.52 0.05 0.171 2711 780.0 1.92 0.053 3771 649.0 170.3 - - 2216 - - - - - - - - 26.55 25.94 -
13785 698.2 11.8 1012 13790 done 0.52 0.17 0.180 2675 -211.8 1.90 0.023 2439 -701.1 170.3 - - 2216 - - - - - - - - 25.72 26.34 -
14107 662.5 10.8 1028 14109 done 0.52 - - 2675 - - - 2435 - 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - - -
14408 629.9 10.9 1043 14409 done 0.52 - - 2675 - - - 2435 - 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - - -
14709 600.1 10.1 1058 14714 roll 0.52 - - 2675 - 2.05 0.053 3756 644.4 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.88 -
14740 596.8 10.5 1060 14747 done 0.52 - - 2684 - 1.88 0.022 2442 -698.9 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 26.39 -
15048 561.4 11.4 1091 15049 done 0.52 - - 2684 - - - 2439 - 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - - -
15350 531.1 8.6 1121 15356 done 0.52 - - 2684 - - - 2439 - 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - - -
15661 503.1 9.8 1152 15670 roll 0.52 - - 2684 - 2.03 0.051 3758 649.8 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.88 -
15743 492.7 12.9 1160 15752 done 0.52 0.08 0.212 2678 -75.0 1.90 0.022 2427 -700.5 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 26.08 26.37 -
16053 460.4 10.1 1191 16054 done 0.52 - - 2677 - - - 2427 - 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - - -
16354 433.1 8.9 1221 16363 roll 0.52 - - 2678 - 2.05 0.050 3765 652.7 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.87 -
16406 427.8 10.4 1226 16410 done 0.52 - - 2687 - 1.88 0.022 2438 -705.9 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.39 -
16718 400.3 8.6 1257 16726 roll 0.52 - - 2697 - 2.05 0.033 1052 -676.1 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.13 -
16762 397.0 7.9 1261 16770 done 0.52 0.10 0.164 2672 -250.0 2.25 0.043 2522 653.3 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.79 25.98 -
17069 373.4 7.9 1292 17078 roll 0.52 0.05 0.169 2735 1260.0 2.17 0.030 1050 -678.3 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 26.56 26.10 -
17112 369.1 9.9 1296 17122 done 0.52 0.20 0.147 2678 -285.0 2.25 0.041 2526 656.0 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.56 25.98 -
17423 343.8 7.3 1327 17443 done 0.55 0.05 0.171 2733 1100.0 - - 2526 - 188.7 14.85 1.228 2158 -3.8 0.119 - - - - - - 26.57 - 23.82
17743 306.5 11.7 1359 17753 roll 0.55 0.15 0.158 2685 -320.0 1.88 0.049 3766 659.6 188.7 - - 2156 - - - - - - - - 26.01 25.92 -
17826 297.2 10.6 1367 17834 done 0.55 - - 2693 - 1.90 0.024 2434 -701.1 188.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.34 -
18136 271.2 7.7 1398 18147 roll 0.55 - - 2693 - 2.12 0.049 3767 628.8 192.8 4.95 1.003 2143 -2.6 0.080 - - - - - - - 26.06 24.06
18212 264.4 9.4 1405 18220 done 0.55 0.05 0.155 2684 -180.0 1.92 0.024 2439 -691.7 192.8 - - 2143 - - - - - - - - 26.06 26.34 -
18520 243.1 6.4 1436 18570 done 0.61 0.10 0.101 2739 550.0 - - 2437 - 240.0 43.25 1.176 1950 -4.5 0.104 - - - - - - 26.53 - 23.72
18871 203.8 11.7 1471 18873 done 0.61 0.12 0.155 2704 -291.7 - - 2437 - 240.0 - - 1946 - - - - - - - - 26.15 - -
19173 179.8 7.2 1527 19199 roll 0.63 0.08 0.128 2761 712.5 2.05 0.031 1059 -672.2 259.6 18.17 1.086 1869 -4.2 0.079 - - - - - - 26.52 26.01 24.10
19236 173.3 10.2 1538 19245 done 0.63 0.17 0.132 2708 -311.8 2.22 0.041 2522 659.0 259.6 - - 1866 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
19553 145.3 8.6 1599 19559 roll 0.63 - - 2708 - 2.17 0.033 1059 -674.2 259.6 - - 1866 - - - - - - - - - 26.20 -
19601 141.2 8.1 1608 19608 done 0.63 - - 2708 - 2.22 0.041 2533 664.0 259.6 - - 1865 - - - - - - - - - 26.15 -
19913 117.8 7.1 1669 19934 roll 0.66 0.10 0.103 2769 610.0 1.92 0.050 3767 642.7 283.4 11.12 0.921 1771 -8.5 0.122 - - - - - - 26.53 26.09 24.28
19981 108.6 15.7 1681 19989 done 0.66 0.20 0.145 2719 -250.0 1.90 0.024 2442 -697.4 283.4 - - 1771 - - - - - - - - 25.86 26.30 -
20296 81.5 7.4 1742 20310 roll 0.68 0.08 0.130 2768 612.5 2.05 0.049 3771 648.3 297.7 6.38 0.311 1714 -8.9 0.263 - - - - - - 26.54 26.10 24.98
20345 76.3 11.4 1747 20353 done 0.68 0.17 0.145 2725 -252.9 1.90 0.024 2440 -700.5 297.7 - - 1714 - - - - - - - - 25.95 26.37 -
20673 57.9 4.4 1808 20728 roll 0.81 0.15 0.082 2827 680.0 2.05 0.032 1065 -670.7 406.9 46.58 0.253 1267 -9.6 0.247 - - - - - - 26.50 26.17 25.28
20774 46.0 12.1 1825 20781 done 0.81 0.20 0.120 2764 -315.0 2.20 0.041 2523 662.7 406.9 - - 1263 - - - - - - - - 25.86 26.10 -
21104 23.4 5.2 1886 21149 roll 0.92 0.12 0.086 2844 666.7 2.22 0.032 1055 -661.3 491.4 34.42 0.179 920 -10.0 0.147 - - - - - - 26.55 26.17 25.37
21163 17.7 12.0 1895 21170 done 0.92 0.15 0.119 2795 -326.7 2.20 0.037 2526 668.6 491.4 - - 918 - - - - - - - - 25.99 26.16 -
21343 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21343 begin surface coast
21417 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21417 begin surface
SM 1.73 - - - - -7.15 6.45 0.031 190 -403.9 0.12 0.086 2671 1208.3 493.79 - - 916 - - - - - - - -