NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 404 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.09 of 150.00 AH used of 24V (62.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.99 of 100.00 AH used of 10V (54.01% remains)
• Surface angle -68.6 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 390.52, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 122 VBD -0.47 - - 130 - - - 2198 - -136.3 -103.00 - 2804 - - - - - - - - - - -
126 3.4 -3.3 18 158 roll -0.47 11.68 0.224 3027 248.0 2.28 0.076 3605 617.1 -136.3 -12.27 - 3352 -44.7 - - - - - - - 24.84 25.46 26.15
263 28.2 -16.5 43 270 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.044 2192 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
575 74.3 -12.0 104 582 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.050 802 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
606 78.3 -13.3 109 613 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2202 645.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
918 116.6 -10.8 170 925 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3611 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1021 127.7 -11.2 180 1030 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.043 2188 -655.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1330 155.9 -8.7 201 1336 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.062 3606 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1347 157.2 -8.9 202 1351 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
1654 186.0 -9.3 222 1656 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1965 214.7 -8.9 240 1967 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2264 240.3 -8.4 255 2270 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3617 617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2306 243.8 -8.6 257 2311 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2203 -657.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.91 -
2625 272.7 -9.4 273 2626 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2927 299.7 -8.7 288 2928 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3224 325.5 -8.5 303 3225 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3524 350.8 -8.6 318 3525 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3825 376.8 -8.7 333 3827 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4134 403.9 -8.7 348 4135 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4434 428.9 -8.2 358 4435 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4735 454.4 -8.6 368 4739 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.054 802 -635.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
4767 457.3 -8.7 369 4773 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.053 2197 642.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
5097 486.0 -8.5 380 5103 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.065 3611 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
5135 488.7 -8.5 381 5140 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.17 0.047 2201 -649.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
5454 509.9 -6.1 392 5459 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.066 3610 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
5513 513.8 -6.3 394 5519 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2202 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
5844 535.5 -6.6 405 5849 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3614 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
5873 537.4 -6.6 406 5879 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2192 -646.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
6203 561.9 -7.6 417 6204 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6504 583.8 -7.1 427 6509 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3614 619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
6581 588.4 -7.1 429 6585 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2194 -645.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
6888 612.5 -7.4 439 6889 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7189 634.7 -7.2 449 7194 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3609 621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
7218 636.9 -7.2 450 7224 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.20 0.047 2194 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.66 25.81 -
7548 655.4 -5.6 461 7550 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7849 672.2 -5.6 471 7854 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3606 620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
7878 674.1 -5.7 472 7884 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.81 -
8208 693.2 -5.7 483 8214 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
8242 695.0 -5.6 484 8246 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2190 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
8564 714.2 -6.0 495 8570 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
8587 714.2 -6.0 495 8594 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
8895 734.9 -6.3 506 8896 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9194 753.7 -6.3 516 9200 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3613 617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
9232 755.7 -6.3 517 9237 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.20 0.048 2201 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
9551 771.6 -4.7 528 9557 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
9583 773.2 -4.9 529 9587 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.76 -
9906 789.6 -5.0 540 9912 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3610 608.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
9938 791.2 -5.0 541 9942 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.049 2193 -638.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10261 809.2 -5.7 552 10266 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3608 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
10292 811.0 -5.8 553 10297 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.048 2209 -644.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
10621 833.1 -6.9 564 10622 done -0.47 - - 3021 - - - 2206 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10921 853.9 -7.0 574 10926 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.068 3610 615.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.40 -
10951 856.2 -7.1 575 10957 done -0.47 0.08 0.099 3042 375.0 2.20 0.049 2197 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
11281 876.2 -5.9 586 11282 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11581 893.6 -5.9 596 11586 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.068 3610 615.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.38 -
11624 895.3 -5.8 597 11630 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.049 2190 -639.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
11941 915.7 -6.1 608 11942 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12241 934.6 -6.3 618 12246 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.068 3606 616.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
12289 936.4 -6.3 619 12298 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.049 2200 -639.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12601 958.6 -6.5 630 12602 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12901 978.5 -6.7 640 12906 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.069 3613 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
12934 980.5 -6.7 641 12938 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 2200 -636.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.69 -
13073 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13073 begin apogee
13080 991.2 -7.3 646 13208 done -0.22 0.30 0.108 3118 343.3 - - 2340 - - 121.68 1.173 2795 -4.5 0.422 - - - - - - 25.65 - 23.03
13212 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13212 begin climb
13214 995.1 - 650 13356 roll 0.47 0.65 0.074 3343 346.2 2.53 0.066 3725 547.4 136.3 131.93 1.133 2236 -4.2 0.413 - - - - - - 24.43 23.32 22.06
13375 988.2 5.6 656 13416 done 0.49 - - 3354 - 2.40 0.048 2327 -582.5 172.5 35.28 1.084 2090 -4.1 0.419 - - - - - - - 23.75 22.11
13737 955.3 9.2 668 13742 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.058 919 -617.5 172.5 - - 2080 - - - - - - - - - 25.08 -
13778 952.6 9.1 669 13782 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 2323 615.8 172.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.18 -
14091 920.4 9.8 680 14096 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.069 3738 615.2 172.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.44 -
14143 917.1 10.0 681 14150 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.050 2321 -629.8 172.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.60 -
14450 881.9 10.4 692 14451 done 0.49 - - 3375 - - - 2316 - 172.5 - - 2079 - - - - - - - - - - -
14751 851.1 10.2 702 14752 done 0.49 - - 3375 - - - 2316 - 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
15050 819.9 10.4 712 15051 done 0.49 - - 3375 - - - 2316 - 172.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
15350 788.2 10.6 722 15356 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.069 3734 608.6 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - 25.58 -
15374 788.2 10.6 722 15381 done 0.49 0.12 0.154 3354 -175.0 2.22 0.050 2322 -636.0 172.5 - - 2076 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
15681 758.5 8.6 733 15682 done 0.49 - - 3354 - - - 2318 - 172.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15980 733.2 8.4 743 15986 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 918 -630.6 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.65 -
16018 730.7 8.4 744 16022 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.057 2333 628.9 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.67 -
16336 702.2 8.7 755 16341 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.070 3732 621.8 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.56 -
16403 696.0 9.5 757 16408 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.051 2315 -638.3 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.77 -
16721 664.4 9.6 768 16722 done 0.49 - - 3372 - - - 2313 - 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
17021 635.4 9.8 778 17024 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.058 921 -627.0 172.5 - - 2075 - - - - - - - - - 25.63 -
17060 632.3 9.8 779 17064 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.057 2334 628.0 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.65 -
17378 598.4 10.5 790 17383 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.070 3733 621.8 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.53 -
17415 595.0 10.6 791 17420 done 0.49 0.15 0.149 3353 -193.3 2.20 0.050 2327 -639.1 172.5 - - 2074 - - - - - - - - 25.51 25.76 -
17734 567.3 8.1 802 17739 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.058 915 -636.0 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.61 -
17777 564.9 8.0 803 17781 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 2326 635.6 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.63 -
18089 537.4 8.4 814 18095 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.069 3735 612.6 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.51 -
18122 534.6 8.6 815 18126 done 0.49 - - 3371 - 2.25 0.050 2313 -632.0 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.75 -
18445 503.9 9.4 826 18450 roll 0.49 - - 3381 - 2.17 0.057 921 -641.5 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.60 -
18474 501.1 9.4 827 18480 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 2326 632.9 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.61 -
18804 468.0 9.9 838 18810 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.068 3744 616.5 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.48 -
18873 461.3 10.5 840 18880 done 0.49 0.15 0.145 3351 -200.0 2.22 0.050 2323 -640.1 172.5 - - 2074 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
19195 435.2 7.2 851 19196 done 0.49 - - 3351 - - - 2321 - 172.5 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19495 414.2 7.0 861 19501 roll 0.49 - - 3359 - 2.20 0.057 917 -638.2 173.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.58 -
19518 414.2 7.0 861 19525 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.056 2326 634.7 173.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.59 -
19825 391.6 6.8 874 19830 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.068 3736 618.4 178.4 - - 2074 - - - - - - - - - 25.46 -
19853 390.0 7.1 875 19857 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.050 2314 -640.5 178.4 - - 2074 - - - - - - - - - 25.73 -
20162 365.6 8.0 890 20167 roll 0.49 - - 3379 - 2.17 0.057 923 -641.0 178.4 - - 2074 - - - - - - - - - 25.56 -
20203 362.4 8.0 892 20207 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 2330 633.8 178.4 - - 2074 - - - - - - - - - 25.57 -
20515 336.1 8.4 908 20521 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.069 3734 615.8 178.4 - - 2074 - - - - - - - - - 25.44 -
20584 330.3 9.4 911 20589 done 0.49 0.15 0.143 3349 -200.0 2.20 0.050 2326 -640.0 178.4 - - 2074 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
20890 308.3 6.6 926 20910 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.057 918 -612.2 189.1 13.70 0.719 2022 -3.8 0.181 - - - - - - - 25.72 24.10
20935 305.4 6.7 928 20954 done 0.50 - - 3358 - 2.17 0.056 2313 642.9 198.2 9.95 0.689 1983 -3.9 0.193 - - - - - - - 25.67 24.20
21254 282.4 7.2 944 21260 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.068 3741 612.9 198.2 - - 1980 - - - - - - - - - 25.46 -
21282 280.8 7.3 945 21286 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.049 2325 -637.8 198.2 - - 1980 - - - - - - - - - 25.69 -
21590 255.7 8.0 960 21595 roll 0.50 - - 3377 - 2.20 0.056 921 -638.2 198.2 - - 1979 - - - - - - - - - 25.58 -
21632 252.5 8.0 962 21636 done 0.50 - - 3377 - 2.22 0.056 2328 633.8 198.2 - - 1979 - - - - - - - - - 25.59 -
21945 224.8 8.8 978 21950 roll 0.50 - - 3377 - 2.25 0.067 3730 623.1 198.2 - - 1978 - - - - - - - - - 25.49 -
21977 222.8 9.0 979 21984 done 0.50 0.12 0.143 3354 -191.7 2.20 0.050 2324 -639.1 198.2 - - 1978 - - - - - - - - 25.55 25.73 -
22294 197.6 7.2 996 22300 roll 0.50 - - 3361 - 2.20 0.056 921 -637.7 198.2 - - 1978 - - - - - - - - - 25.59 -
22358 193.3 7.2 1000 22362 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.055 2335 636.9 198.2 - - 1978 - - - - - - - - - 25.62 -
22666 171.1 7.1 1020 22667 done 0.50 - - 3362 - - - 2334 - 198.2 - - 1978 - - - - - - - - - - -
22965 151.4 6.2 1040 22993 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.067 3734 600.9 218.8 18.15 0.649 1900 -4.3 0.111 - - - - - - - 25.75 24.50
23034 147.1 7.0 1044 23042 done 0.50 - - 3372 - 2.20 0.048 2323 -641.4 219.3 - - 1899 - - - - - - - - - 25.72 -
23342 122.6 7.5 1065 23347 roll 0.50 - - 3382 - 2.17 0.055 923 -645.2 219.3 - - 1897 - - - - - - - - - 25.58 -
23431 115.9 7.2 1077 23438 done 0.50 - - 3381 - 2.20 0.054 2323 636.4 219.3 - - 1897 - - - - - - - - - 25.60 -
23743 94.0 6.2 1138 23767 done 0.51 - - 3382 - - - 2323 - 238.8 18.08 0.609 1819 -4.3 0.074 - - - - - - - - 24.57
24074 72.8 5.3 1202 24115 done 0.53 - - 3382 - - - 2323 - 281.5 35.72 0.610 1645 -4.9 0.065 - - - - - - - - 24.51
24422 53.3 4.7 1269 24476 roll 0.55 - - 3382 - 2.33 0.054 921 -601.7 339.1 47.00 0.585 1410 -5.0 0.051 - - - - - - - 25.33 24.40
24520 48.2 5.1 1286 24567 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.052 2328 633.8 387.4 39.40 0.562 1213 -5.0 0.048 - - - - - - - 25.35 24.18
24873 15.0 9.7 1354 24880 roll 0.57 - - 3382 - 2.28 0.066 3733 616.2 387.4 - - 1206 - - - - - - - - - 25.43 -
24975 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24976 begin surface coast
24983 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24983 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.47 8.40 0.028 106 -390.0 2.47 0.044 2185 -626.7 390.52 - - 1201 - - - - - - - -