NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 403 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 55.94 of 150.00 AH used of 24V (62.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.89 of 100.00 AH used of 10V (54.11% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 104 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 119 - - - 2195 - -136.3 -57.47 - 2810 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -2.0 10 112 roll -0.47 11.75 0.225 3023 247.1 2.30 0.073 3609 614.8 -136.3 -12.40 - 3352 -43.7 - - - - - - - 24.81 25.47 26.24
276 35.2 -15.2 47 283 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2187 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
587 81.0 -13.8 108 594 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.050 797 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
647 88.7 -12.1 119 655 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 2202 647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
965 127.7 -12.4 173 970 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.062 3611 626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
1010 133.1 -12.1 176 1016 done -0.47 0.15 0.125 3047 293.3 2.17 0.044 2192 -653.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.59 25.80 -
1327 162.7 -8.7 197 1328 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1625 187.7 -8.1 217 1626 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1930 212.7 -8.7 235 1932 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2232 237.3 -8.1 250 2237 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.062 3605 630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2273 240.5 -8.0 252 2277 done -0.47 - - 3038 - 2.15 0.044 2195 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2586 266.7 -8.2 268 2591 roll -0.47 - - 3038 - 2.12 0.050 803 -656.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
2613 268.3 -8.1 269 2617 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.051 2203 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2922 293.4 -7.7 284 2927 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.063 3606 632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2994 298.2 -8.0 287 3000 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.044 2198 -654.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.85 -
3300 325.2 -8.5 303 3301 done -0.47 - - 3019 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3601 350.3 -8.4 318 3602 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3900 374.9 -8.2 333 3906 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.065 3611 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3953 378.4 -8.5 335 3960 done -0.47 0.12 0.128 3046 308.3 2.17 0.045 2190 -654.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
4261 400.2 -6.5 351 4266 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.065 3600 626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
4283 400.2 -6.5 351 4290 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.046 2194 -654.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4590 423.5 -7.2 362 4596 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.065 3601 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4634 425.8 -7.3 363 4638 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.047 2200 -651.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
4946 451.6 -8.0 374 4951 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.066 3602 623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
4989 454.1 -8.0 375 4993 done -0.47 - - 3018 - 2.15 0.047 2200 -652.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5302 481.7 -8.5 386 5303 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5601 507.3 -8.5 396 5602 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5901 532.2 -8.1 406 5902 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6201 555.7 -7.7 416 6202 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6502 576.8 -6.8 426 6507 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3608 613.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
6539 578.7 -6.8 427 6544 done -0.47 0.12 0.127 3044 300.0 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
6858 595.5 -5.1 438 6863 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3605 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
6891 597.0 -5.1 439 6895 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.047 2198 -648.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7214 615.8 -5.7 450 7215 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7513 633.4 -5.8 460 7519 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3607 619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
7567 635.3 -5.9 461 7574 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
7873 656.3 -6.2 472 7879 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3605 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
7912 658.2 -6.3 473 7916 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.048 2190 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8229 680.7 -6.9 484 8230 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8530 700.8 -6.5 494 8535 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3600 619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
8583 702.8 -6.6 495 8590 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.17 0.047 2194 -647.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
8890 721.3 -5.3 506 8891 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9189 737.3 -5.4 516 9195 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3601 617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9228 738.9 -5.4 517 9232 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.048 2200 -645.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9545 757.8 -5.9 528 9547 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9846 776.3 -6.3 538 9851 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.068 3604 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
9876 778.3 -6.4 539 9881 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.049 2204 -645.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10205 802.4 -7.4 550 10207 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10505 824.2 -7.1 560 10506 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10806 845.4 -7.0 570 10812 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.068 3605 610.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10878 849.7 -7.2 572 10882 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 2195 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11191 872.3 -6.7 583 11196 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3605 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11239 874.5 -6.9 584 11249 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.20 0.048 2192 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
11551 892.4 -5.2 595 11556 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.068 3600 612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
11581 894.0 -5.2 596 11587 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.049 2205 -642.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
11912 912.4 -5.5 607 11913 done -0.47 - - 3036 - - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12211 929.3 -5.6 617 12216 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.068 3607 614.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12244 931.0 -5.6 618 12248 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 2198 -640.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12566 950.4 -5.7 629 12567 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12866 966.5 -5.2 639 12872 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.069 3605 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.30 -
12915 968.2 -5.3 640 12919 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2199 -639.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
13222 986.5 -5.7 650 13223 done -0.47 - - 3017 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13308 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13308 begin apogee
13315 991.5 -5.6 653 13442 done -0.22 0.30 0.108 3121 346.7 - - 2329 - - 122.72 1.176 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.63 - 22.96
13446 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13446 begin climb
13449 993.9 - 657 13585 done 0.47 0.65 0.074 3345 344.6 - - 2329 - 136.3 133.18 1.131 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.39 - 22.03
13881 962.0 8.4 672 13887 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 928 -609.1 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.01 -
13911 959.4 8.4 673 13917 done 0.47 - - 3355 - 2.25 0.057 2319 618.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.08 -
14241 931.0 8.5 684 14247 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.069 3737 608.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
14289 928.1 8.6 685 14293 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2328 -634.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14597 898.3 9.0 695 14598 done 0.47 - - 3366 - - - 2326 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14896 871.9 8.7 705 14902 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.070 3745 609.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14926 869.0 8.8 706 14932 done 0.47 - - 3377 - 2.25 0.050 2322 -632.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
15257 838.8 9.1 717 15262 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.069 3739 616.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15294 835.8 9.2 718 15299 done 0.47 0.15 0.158 3349 -186.7 2.22 0.050 2323 -637.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
15612 810.6 7.4 729 15617 roll 0.47 - - 3358 - 2.22 0.058 919 -632.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15650 808.3 7.5 730 15655 done 0.47 - - 3358 - 2.22 0.057 2326 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
15967 781.9 8.2 741 15974 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3743 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15990 781.9 8.2 741 15997 done 0.47 - - 3368 - 2.22 0.050 2323 -639.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16298 751.5 9.2 752 16299 done 0.47 - - 3368 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16597 723.3 9.6 762 16603 roll 0.47 - - 3378 - 2.22 0.057 912 -635.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16620 723.3 9.6 762 16629 done 0.47 0.12 0.148 3347 -258.3 2.25 0.057 2335 632.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.64 -
16928 696.4 7.8 773 16934 roll 0.47 - - 3346 - 2.30 0.070 3740 610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
16960 693.8 8.0 774 16964 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.051 2324 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
17282 668.5 7.7 785 17284 done 0.47 - - 3355 - - - 2323 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17584 646.9 7.2 795 17589 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.069 3726 615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17612 644.6 7.3 796 17618 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.051 2313 -636.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
17943 619.1 7.8 807 17944 done 0.47 - - 3364 - - - 2313 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18243 595.1 7.8 817 18248 roll 0.47 - - 3375 - 2.17 0.058 925 -639.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
18285 592.7 7.8 818 18290 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 2330 632.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
18597 566.1 8.1 829 18603 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.069 3735 616.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18651 563.4 8.3 830 18659 done 0.47 0.15 0.146 3346 -193.3 2.22 0.051 2316 -639.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
18958 541.4 6.2 841 18977 done 0.48 - - 3346 - - - 2315 - 156.6 17.05 0.874 2155 -3.8 0.263 - - - - - - - - 24.12
19258 521.5 6.7 851 19273 roll 0.48 - - 3346 - 2.40 0.068 3740 593.8 164.2 8.10 0.773 2124 -3.8 0.288 - - - - - - - 25.69 24.15
19291 519.3 6.9 852 19301 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.050 2325 -637.4 167.6 5.07 0.653 2110 -2.8 0.245 - - - - - - - 25.72 24.08
19614 494.3 7.8 863 19619 roll 0.48 - - 3362 - 2.20 0.057 922 -637.7 167.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.58 -
19677 489.7 7.7 865 19681 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.057 2324 631.5 167.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.59 -
19999 463.9 7.9 876 20001 done 0.48 - - 3363 - - - 2324 - 167.6 - - 2106 - - - - - - - - - - -
20299 441.2 7.4 886 20304 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 917 -633.8 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.62 -
20322 441.2 7.4 886 20330 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.056 2325 634.2 167.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.63 -
20629 415.5 7.8 897 20635 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.068 3737 619.3 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.52 -
20672 412.9 8.0 898 20677 done 0.48 0.12 0.149 3351 -183.3 2.22 0.050 2318 -639.2 167.6 - - 2105 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
20985 389.5 7.1 911 20991 roll 0.48 - - 3359 - 2.17 0.057 926 -641.5 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.62 -
21033 386.7 7.2 913 21038 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.056 2336 635.1 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.63 -
21340 362.5 7.6 928 21341 done 0.48 - - 3359 - - - 2336 - 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - - -
21641 340.5 7.2 943 21646 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.056 918 -638.7 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.61 -
21673 339.0 7.1 944 21679 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.056 2326 634.2 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.62 -
21980 315.1 7.7 960 21985 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.068 3736 618.4 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.48 -
22013 313.5 7.9 961 22020 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.049 2313 -641.0 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.75 -
22320 286.5 8.2 977 22321 done 0.48 - - 3378 - - - 2312 - 167.6 - - 2104 - - - - - - - - - - -
22620 261.8 8.0 992 22621 done 0.48 - - 3378 - - - 2312 - 167.6 - - 2104 - - - - - - - - - - -
22921 238.5 7.5 1007 22926 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.067 3729 616.1 167.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.48 -
22943 236.9 7.5 1008 22948 done 0.48 0.15 0.140 3348 -200.0 2.20 0.049 2325 -638.2 167.6 - - 2105 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
23256 218.1 5.6 1024 23289 done 0.50 - - 3348 - - - 2324 - 202.5 30.77 0.706 1967 -4.5 0.154 - - - - - - - - 24.41
23578 198.8 6.2 1040 23598 done 0.51 - - 3348 - - - 2324 - 223.6 18.77 0.675 1881 -4.6 0.150 - - - - - - - - 24.39
23892 177.6 6.8 1061 23906 roll 0.51 - - 3356 - 2.25 0.057 914 -626.7 230.2 6.72 0.570 1855 -3.9 0.134 - - - - - - - 25.67 24.28
23948 174.4 6.7 1064 23963 done 0.51 - - 3356 - 2.25 0.054 2337 632.4 239.2 9.52 0.609 1817 -4.0 0.127 - - - - - - - 25.58 24.34
24267 152.9 6.6 1085 24283 roll 0.52 - - 3363 - 2.28 0.054 918 -622.4 250.7 11.15 0.614 1769 -4.3 0.120 - - - - - - - 25.67 24.43
24315 150.1 6.7 1088 24327 done 0.52 - - 3363 - 2.22 0.054 2326 634.2 258.1 7.32 0.565 1742 -3.7 0.109 - - - - - - - 25.58 24.31
24638 127.4 6.7 1110 24652 roll 0.52 - - 3363 - 2.38 0.067 3744 595.8 267.3 9.07 0.579 1704 -4.2 0.103 - - - - - - - 25.66 24.43
24674 124.9 6.9 1112 24685 done 0.53 - - 3371 - 2.22 0.047 2321 -641.0 271.0 4.85 0.477 1689 -3.1 0.090 - - - - - - - 25.70 24.30
24987 103.6 5.5 1165 25023 done 0.54 - - 3371 - - - 2321 - 309.8 32.78 0.618 1530 -4.9 0.091 - - - - - - - - 24.52
25330 84.2 5.1 1231 25377 roll 0.56 - - 3372 - 2.25 0.054 917 -624.0 357.1 39.10 0.609 1336 -5.0 0.076 - - - - - - - 25.38 24.45
25421 79.4 5.5 1247 25458 done 0.57 - - 3372 - 2.25 0.051 2338 631.6 394.6 30.58 0.579 1184 -5.0 0.076 - - - - - - - 25.41 24.25
25764 47.5 8.1 1313 25771 roll 0.57 - - 3372 - 2.28 0.066 3738 614.0 394.6 - - 1177 - - - - - - - - - 25.47 -
25961 35.9 5.1 1351 26009 done 0.59 - - 3372 - 2.20 0.046 2318 -645.5 442.4 38.10 0.575 987 -5.0 0.035 - - - - - - - 25.75 24.49
26314 9.8 10.2 1419 26321 roll 0.59 - - 3372 - 2.17 0.051 924 -642.4 442.4 - - 982 - - - - - - - - - 25.60 -
26349 5.3 13.0 1425 26356 done 0.59 - - 3372 - 2.20 0.050 2336 641.8 442.4 - - 981 - - - - - - - - - 25.63 -
26362 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26362 begin surface coast
26393 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26393 begin surface
SM 1.82 - - - - -9.46 8.40 0.032 134 -385.5 0.20 0.071 2200 -680.0 570.08 64.85 0.076 470 -7.9 0.019 - - - - - -