NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 399 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.36 of 150.00 AH used of 24V (63.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.46 of 100.00 AH used of 10V (54.54% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 122 - - - 2189 - -136.3 -51.47 - 2493 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -4.2 9 112 done -0.47 11.50 0.216 3039 253.7 - - 2188 - -136.3 -22.70 - 3351 -37.8 - - - - - - - 24.86 - 26.19
417 57.1 -15.7 75 425 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.064 3616 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
449 62.3 -15.4 80 456 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.044 2207 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
761 103.1 -11.2 141 768 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 786 -654.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
876 116.4 -11.1 163 884 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 2202 643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
1189 149.1 -9.9 188 1195 roll -0.47 - - 3010 - 2.22 0.062 3605 632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1241 153.8 -10.1 191 1249 done -0.47 0.12 0.131 3046 300.0 2.15 0.043 2190 -658.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1551 179.7 -8.1 212 1556 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.062 3605 628.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1609 184.8 -8.3 216 1615 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.043 2196 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
1929 212.7 -8.8 235 1930 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2230 239.3 -8.8 250 2235 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.063 3609 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2252 241.0 -8.7 251 2256 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.044 2191 -653.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
2564 270.4 -9.5 267 2565 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2866 298.1 -9.2 282 2872 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3611 624.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2894 300.0 -9.2 283 2904 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.044 2197 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3206 329.4 -9.1 299 3207 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3506 357.5 -9.2 314 3512 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.064 3602 624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
3573 363.2 -9.4 317 3578 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.15 0.044 2203 -650.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
3881 386.5 -7.1 332 3882 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4200 410.7 -7.7 346 4206 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.064 3608 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
4238 413.3 -7.9 347 4242 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2199 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4556 440.8 -8.4 358 4557 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4855 465.2 -7.8 368 4861 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.066 3609 613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
4948 472.5 -8.1 371 4952 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.046 2201 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5271 498.4 -7.8 382 5277 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.066 3602 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5348 503.3 -8.1 384 5352 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2196 -647.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5656 531.4 -8.7 394 5662 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.066 3608 613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
5678 531.4 -8.7 394 5685 done -0.47 0.12 0.129 3041 300.0 2.17 0.047 2200 -648.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
5986 555.2 -6.9 405 5987 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6286 575.3 -6.8 415 6291 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.067 3615 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6354 579.7 -7.1 417 6358 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.047 2200 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6672 602.6 -6.9 428 6673 done -0.47 - - 3033 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6972 622.5 -6.6 438 6977 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7032 626.8 -6.8 440 7037 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.047 2197 -648.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7361 649.2 -6.7 451 7367 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7385 649.2 -6.7 451 7392 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2188 -643.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7691 673.8 -7.6 462 7697 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.067 3607 617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7724 676.4 -7.7 463 7729 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.20 0.047 2191 -643.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
8048 695.2 -5.8 474 8053 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3601 618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
8085 696.9 -5.7 475 8089 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2205 -643.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.76 -
8403 717.3 -6.0 486 8408 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3609 615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
8436 719.2 -6.2 487 8440 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2196 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8758 740.2 -6.5 498 8764 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3614 608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
8827 744.3 -6.6 500 8831 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2201 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9144 765.1 -6.3 511 9146 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9445 783.8 -6.3 521 9450 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3606 617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9518 788.1 -6.5 523 9525 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.048 2192 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
9834 805.0 -4.9 534 9840 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3606 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9877 806.6 -5.0 535 9882 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2200 -639.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
10190 824.1 -5.4 546 10195 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3601 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10222 825.8 -5.5 547 10226 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2193 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10546 845.3 -6.1 558 10551 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10605 849.1 -6.2 560 10611 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.048 2205 -646.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10935 870.7 -6.7 571 10940 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3605 614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10968 873.0 -6.8 572 10973 done -0.47 0.12 0.123 3048 300.0 2.20 0.049 2195 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11292 890.0 -5.2 583 11293 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11592 905.6 -5.3 593 11597 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.068 3609 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11635 907.3 -5.3 594 11641 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2198 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11952 925.4 -5.4 605 11953 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12252 941.0 -5.2 615 12257 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3608 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12295 942.5 -5.2 616 12301 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2200 -640.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
12612 961.0 -5.5 627 12617 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.069 3604 615.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12655 962.7 -5.5 628 12661 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.049 2197 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12972 981.9 -6.1 639 12977 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.069 3609 606.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.30 -
13004 983.8 -6.0 640 13008 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.049 2193 -637.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
13114 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13114 begin apogee
13122 991.2 -6.4 644 13249 done -0.22 0.30 0.109 3117 346.7 - - 2334 - - 122.90 1.171 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.62 - 22.99
13252 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13252 begin climb
13255 994.3 - 648 13391 done 0.47 0.65 0.076 3341 344.6 - - 2334 - 136.3 132.95 1.134 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.39 - 22.03
13682 963.7 8.5 663 13683 done 0.47 - - 3341 - - - 2334 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13981 938.5 8.2 673 13987 roll 0.47 - - 3342 - 2.30 0.069 3728 606.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.37 -
14014 935.7 8.4 674 14018 done 0.47 - - 3352 - 2.22 0.050 2328 -630.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
14337 907.8 8.3 685 14342 roll 0.47 - - 3363 - 2.22 0.058 918 -635.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14379 905.3 8.3 686 14384 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.057 2320 631.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14692 877.4 8.6 697 14697 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.069 3734 614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14735 874.4 8.8 698 14740 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.050 2326 -634.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
15048 843.8 9.3 709 15049 done 0.47 - - 3373 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15348 813.9 10.0 719 15353 roll 0.47 - - 3373 - 2.33 0.069 3740 608.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15392 810.5 10.3 720 15398 done 0.47 0.15 0.157 3345 -186.7 2.25 0.051 2315 -633.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
15708 781.4 8.5 731 15714 roll 0.47 - - 3354 - 2.20 0.058 920 -634.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15738 779.1 8.3 732 15743 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.057 2327 633.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
16068 750.9 8.3 743 16074 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.069 3740 619.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
16100 748.1 8.5 744 16104 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.050 2323 -638.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16423 719.3 8.7 755 16424 done 0.47 - - 3364 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16723 693.5 8.7 765 16724 done 0.47 - - 3364 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17023 667.0 8.9 775 17024 done 0.47 - - 3364 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17323 640.3 8.9 785 17328 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.068 3746 611.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17376 637.5 9.0 786 17383 done 0.47 - - 3374 - 2.25 0.050 2313 -636.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
17683 607.2 8.9 797 17684 done 0.47 - - 3374 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17983 580.5 9.1 807 17988 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.069 3736 611.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
18046 574.1 9.8 809 18051 done 0.47 0.15 0.148 3345 -193.3 2.22 0.050 2319 -638.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
18369 549.2 7.5 820 18375 roll 0.47 - - 3353 - 2.20 0.057 921 -635.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
18412 547.0 7.4 821 18416 done 0.47 - - 3352 - 2.22 0.057 2327 633.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
18725 521.5 7.9 832 18731 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.068 3729 614.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18767 519.0 8.0 833 18771 done 0.47 - - 3362 - 2.20 0.050 2323 -639.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.73 -
19080 493.0 7.7 844 19085 roll 0.47 - - 3373 - 2.20 0.057 920 -637.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
19133 490.8 7.7 845 19140 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.056 2328 634.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
19440 465.2 7.5 856 19444 roll 0.47 - - 3383 - 2.25 0.057 920 -625.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
19455 465.2 7.5 856 19460 done 0.47 0.12 0.145 3351 -266.7 2.22 0.056 2326 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
19769 442.9 6.9 867 19774 roll 0.47 - - 3351 - 2.30 0.068 3735 612.6 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
19807 440.3 7.2 868 19813 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.050 2317 -630.2 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
20128 415.2 7.5 879 20134 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.068 3737 609.4 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.43 -
20159 412.7 7.8 880 20165 done 0.47 - - 3368 - 2.20 0.050 2330 -639.5 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
20478 387.5 7.7 893 20479 done 0.47 - - 3368 - - - 2328 - 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20779 364.7 7.7 908 20785 roll 0.47 - - 3368 - 2.28 0.068 3733 616.2 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
20818 361.1 8.4 910 20824 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.050 2321 -627.6 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
21138 334.9 8.2 926 21139 done 0.47 - - 3378 - - - 2320 - 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - - -
21439 310.7 7.8 941 21444 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.067 3730 618.4 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
21466 309.0 8.0 942 21471 done 0.47 0.15 0.146 3349 -193.3 2.20 0.049 2324 -639.1 139.8 - - 2220 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
21774 288.4 6.1 957 21798 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 162.3 21.62 0.739 2132 -4.1 0.177 - - - - - - - - 24.20
22094 268.5 6.0 973 22120 done 0.49 - - 3349 - - - 2323 - 188.5 23.95 0.734 2025 -4.5 0.182 - - - - - - - - 24.31
22414 247.9 6.6 989 22433 roll 0.50 - - 3357 - 2.28 0.057 929 -611.4 199.6 10.00 0.662 1979 -4.6 0.192 - - - - - - - 25.63 24.27
22477 243.7 6.7 992 22495 done 0.50 - - 3357 - 2.25 0.055 2331 623.1 206.7 7.75 0.625 1950 -3.7 0.163 - - - - - - - 25.52 24.20
22796 220.3 7.3 1008 22798 done 0.50 - - 3357 - - - 2331 - 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - - -
23107 196.7 7.5 1024 23112 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.057 921 -635.1 206.7 - - 1946 - - - - - - - - - 25.58 -
23174 192.2 7.6 1028 23181 done 0.50 - - 3366 - 2.22 0.055 2330 634.7 206.7 - - 1946 - - - - - - - - - 25.60 -
23483 168.8 6.9 1049 23488 roll 0.50 - - 3375 - 2.20 0.055 929 -636.8 209.6 - - 1945 - - - - - - - - - 25.61 -
23514 166.8 6.7 1051 23529 done 0.50 - - 3375 - 2.17 0.055 2323 642.4 217.6 10.55 0.623 1906 -3.7 0.110 - - - - - - - 25.63 24.47
23837 141.9 7.3 1073 23843 roll 0.50 - - 3375 - 2.30 0.066 3740 616.1 217.6 - - 1903 - - - - - - - - - 25.53 -
23856 140.6 7.6 1074 23860 done 0.50 - - 3385 - 2.22 0.048 2324 -637.8 217.6 - - 1903 - - - - - - - - - 25.75 -
24164 115.7 8.0 1100 24170 roll 0.50 - - 3394 - 2.22 0.055 912 -636.0 217.6 - - 1903 - - - - - - - - - 25.63 -
24193 113.5 7.7 1105 24200 done 0.50 0.12 0.134 3360 -283.3 2.22 0.054 2327 637.4 217.6 - - 1902 - - - - - - - - 25.55 25.65 -
24508 95.5 5.4 1166 24550 roll 0.52 - - 3360 - 2.30 0.065 3739 613.9 257.9 34.50 0.630 1741 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.57 24.55
24579 91.6 6.4 1178 24598 done 0.53 - - 3360 - 2.25 0.047 2310 -635.1 272.4 13.27 0.577 1682 -4.4 0.079 - - - - - - - 25.59 24.37
24906 74.0 5.5 1241 24947 roll 0.54 - - 3360 - 2.28 0.055 926 -607.0 310.9 31.98 0.603 1524 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.45 24.48
24996 69.3 5.3 1257 25038 done 0.56 - - 3360 - 2.22 0.052 2332 633.3 355.3 37.05 0.578 1345 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.44 24.26
25344 40.4 10.2 1324 25351 roll 0.56 - - 3360 - 2.28 0.067 3733 614.5 355.3 - - 1336 - - - - - - - - - 25.44 -
25582 16.6 10.2 1370 25589 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.045 2320 -642.3 355.3 - - 1334 - - - - - - - - - 25.74 -
25724 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25724 begin surface coast
25780 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25780 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.45 8.27 0.028 125 -391.2 0.17 0.073 2201 -700.0 358.87 - - 1330 - - - - - - - -