OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 399 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 58.39 of 147.00 AH used of 24V (60.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.99 of 122.20 AH used of 10V (59.09% remains)
• Surface angle -52.4 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 306.62, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 60
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 71 VBD -0.68 - - 99 - - - 2298 - -117.3 -50.90 - 2829 - - - - - - - - - - -
74 3.7 -4.9 5 99 roll -0.68 7.15 0.232 1842 243.8 2.35 0.062 895 -597.0 -117.3 -12.45 - 3412 -46.8 - - - - - - - - - -
231 25.6 -12.8 18 238 done -0.60 0.15 0.202 1874 213.3 2.22 0.038 2307 636.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
558 58.9 -7.3 49 562 roll -0.60 - - 1875 - 2.25 0.041 891 -629.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
580 60.5 -6.0 50 586 done -0.62 - - 1868 - 2.22 0.036 2313 640.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
918 82.9 -9.5 81 923 roll -0.75 0.10 0.064 1808 -600.0 2.25 0.038 884 -635.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
968 88.9 -11.8 83 973 done -0.65 0.22 0.122 1864 254.5 2.22 0.036 2304 639.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1285 115.1 -8.5 98 1286 done -0.68 - - 1864 - - - 2303 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1593 139.2 -7.5 113 1595 done -0.73 0.10 0.064 1792 -720.0 - - 2303 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1911 172.5 -10.6 125 1913 done -0.65 0.22 0.118 1861 313.6 - - 2303 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2217 192.0 -6.2 135 2221 roll -0.71 - - 1861 - 2.22 0.042 889 -636.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2257 194.7 -6.9 136 2261 done -0.79 0.12 0.054 1778 -691.7 2.22 0.043 2298 634.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2592 230.0 -10.7 147 2596 roll -0.71 0.20 0.122 1843 325.0 2.28 0.041 886 -619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2631 233.3 -7.3 148 2635 done -0.76 - - 1837 - 2.25 0.038 2306 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2955 254.8 -6.5 159 2958 roll -0.78 - - 1836 - 2.25 0.042 892 -628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2999 258.2 -7.5 160 3003 done -0.82 - - 1836 - 2.25 0.045 2305 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3325 280.4 -6.9 171 3326 done -0.85 - - 1837 - - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3630 300.5 -6.5 181 3632 done -0.88 0.10 0.067 1767 -700.0 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3933 331.6 -10.5 186 3938 roll -0.78 0.17 0.125 1826 347.1 2.30 0.042 894 -614.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3997 336.7 -7.3 187 4001 done -0.80 - - 1821 - 2.28 0.044 2307 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4362 362.5 -6.9 193 4363 done -0.80 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4666 383.5 -6.9 198 4670 roll -0.80 - - 1821 - 2.28 0.044 895 -619.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4711 386.9 -7.6 198 4715 done -0.80 - - 1812 - 2.28 0.038 2309 620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5027 411.7 -8.0 204 5029 done -0.80 - - 1812 - - - 2310 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5329 435.5 -7.9 209 5333 roll -0.80 - - 1812 - 2.30 0.044 886 -619.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5384 440.1 -7.9 209 5391 done -0.80 - - 1807 - 2.28 0.041 2301 620.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5695 462.9 -7.3 215 5696 done -0.80 - - 1808 - - - 2300 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5997 483.9 -6.9 220 6001 roll -0.80 - - 1807 - 2.28 0.044 889 -618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6060 488.5 -7.5 221 6065 done -0.80 0.10 0.132 1826 190.0 2.28 0.043 2314 625.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6431 511.1 -6.1 227 6433 done -0.84 - - 1826 - - - 2315 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6735 529.8 -6.2 232 6739 roll -0.87 - - 1826 - 2.30 0.044 892 -618.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6786 533.2 -6.8 232 6790 done -0.91 - - 1823 - 2.28 0.039 2306 620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7096 552.7 -6.3 237 7098 done -0.94 0.10 0.064 1758 -650.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7400 581.8 -9.8 242 7405 roll -0.84 0.17 0.127 1816 341.2 2.33 0.050 886 -609.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7477 587.9 -6.7 243 7482 done -0.84 - - 1809 - 2.28 0.044 2305 622.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7832 611.8 -6.7 249 7836 roll -0.84 - - 1809 - 2.28 0.048 894 -618.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7889 615.9 -7.7 249 7895 done -0.84 - - 1807 - 2.28 0.040 2313 622.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8199 636.1 -6.6 255 8203 roll -0.84 - - 1807 - 2.28 0.044 893 -622.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8239 639.0 -7.5 255 8243 done -0.84 - - 1798 - 2.28 0.046 2312 622.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8560 660.2 -6.6 261 8561 done -0.84 - - 1798 - - - 2312 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8863 679.1 -6.2 266 8867 roll -0.84 - - 1798 - 2.33 0.044 886 -612.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8963 686.1 -7.4 267 8968 done -0.84 0.10 0.134 1821 230.0 2.30 0.045 2312 620.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9290 702.9 -5.1 273 9291 done -0.88 - - 1821 - - - 2313 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9594 719.3 -5.4 278 9597 roll -0.92 - - 1821 - 2.33 0.048 886 -612.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9627 721.6 -6.4 278 9632 done -0.96 0.12 0.060 1753 -566.7 2.33 0.040 2314 612.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9959 751.6 -9.3 284 9961 done -0.87 0.20 0.129 1812 295.0 - - 2314 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10263 771.8 -6.6 289 10267 roll -0.90 - - 1811 - 2.30 0.049 894 -617.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10331 777.0 -7.8 290 10335 done -0.93 - - 1809 - 2.28 0.044 2306 619.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10691 802.1 -7.0 296 10692 done -0.93 - - 1809 - - - 2306 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10994 822.5 -6.7 301 10995 done -0.93 - - 1810 - - - 2306 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11298 842.0 -6.4 306 11302 roll -0.95 - - 1809 - 2.30 0.051 896 -613.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11342 845.1 -7.5 306 11346 done -0.95 - - 1808 - 2.30 0.044 2309 614.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11657 864.4 -6.1 312 11658 done -0.95 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11962 882.4 -5.9 317 11963 done -0.95 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12264 901.2 -6.2 322 12268 roll -0.95 - - 1807 - 2.33 0.050 893 -607.7 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12302 903.9 -7.4 322 12306 done -0.95 - - 1805 - 2.30 0.048 2311 616.5 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12623 924.4 -6.4 328 12624 done -0.95 - - 1805 - - - 2311 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12925 943.4 -6.3 333 12929 roll -0.95 - - 1805 - 2.33 0.051 890 -609.9 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12954 945.4 -7.1 333 12958 done -0.95 - - 1795 - 2.30 0.042 2309 617.0 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13286 967.1 -6.6 339 13290 roll -0.95 - - 1790 - 2.30 0.056 3714 610.9 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13318 969.5 -7.7 339 13322 done -0.95 - - 1790 - 2.25 0.038 2297 -629.8 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
13650 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13650 begin apogee
13657 992.1 6.8 345 13757 done -0.22 0.52 0.117 1957 321.2 - - 2297 - - 96.97 1.299 2930 -4.9 0.413 - - - - - - - - -
13757 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13757 begin climb
13760 993.5 - 346 13872 roll 0.68 0.55 0.076 2149 349.1 2.58 0.052 3700 543.8 117.3 103.00 1.268 2451 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
13891 991.7 5.4 348 13901 done 0.55 0.17 0.169 2121 -164.7 2.40 0.038 2307 -580.4 121.0 4.38 0.785 2436 -3.4 0.480 - - - - - - - - -
14257 971.1 5.6 354 14259 done 0.49 - - 2121 - - - 2307 - 121.0 - - 2430 - - - - - - - - - - -
14559 954.0 5.7 359 14561 done 0.43 0.10 0.170 2096 -250.0 - - 2308 - 121.0 - - 2428 - - - - - - - - - - -
14862 940.1 4.5 364 14893 roll 0.47 - - 2095 - 2.38 0.051 3717 592.0 150.9 25.77 1.213 2314 -4.4 0.381 - - - - - - - - -
14924 937.0 5.8 365 14928 done 0.44 - - 2103 - 2.33 0.036 2290 -612.4 150.9 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15290 918.6 5.0 371 15309 roll 0.46 - - 2103 - 2.38 0.053 3703 593.7 165.4 13.25 1.133 2255 -4.3 0.387 - - - - - - - - -
15327 916.3 5.1 371 15345 done 0.48 - - 2113 - 2.25 0.035 2302 -622.7 177.3 11.85 1.102 2207 -4.1 0.374 - - - - - - - - -
15657 897.8 5.6 377 15661 roll 0.48 - - 2114 - 2.33 0.052 3712 605.2 177.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15696 895.1 6.6 377 15701 done 0.42 0.12 0.156 2094 -166.7 2.28 0.037 2293 -622.4 177.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16018 880.3 4.5 383 16045 done 0.49 - - 2093 - - - 2293 - 205.9 26.05 1.182 2091 -4.3 0.355 - - - - - - - - -
16320 866.5 4.5 388 16357 done 0.58 0.12 0.064 2150 475.0 - - 2293 - 235.2 28.52 1.102 1972 -4.2 0.364 - - - - - - - - -
16623 843.4 7.8 393 16628 roll 0.52 0.15 0.135 2109 -273.3 2.35 0.051 3716 605.5 235.2 - - 1967 - - - - - - - - - - -
16667 840.3 6.2 393 16671 done 0.52 - - 2117 - 2.28 0.037 2295 -623.2 235.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
16984 821.7 5.9 399 16988 roll 0.55 - - 2118 - 2.30 0.052 3711 615.7 235.2 - - 1965 - - - - - - - - - - -
17006 820.0 5.9 399 17010 done 0.55 - - 2128 - 2.25 0.041 2292 -630.7 235.2 - - 1964 - - - - - - - - - - -
17350 796.5 6.8 405 17354 roll 0.55 - - 2128 - 2.33 0.055 3715 610.7 235.2 - - 1964 - - - - - - - - - - -
17378 794.4 8.2 405 17382 done 0.55 - - 2138 - 2.25 0.035 2294 -631.6 235.2 - - 1963 - - - - - - - - - - -
17710 768.8 7.7 411 17715 roll 0.51 0.12 0.146 2104 -283.3 2.30 0.050 3710 615.7 235.2 - - 1964 - - - - - - - - - - -
17749 765.9 6.5 411 17753 done 0.54 - - 2113 - 2.22 0.040 2300 -635.1 235.2 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18071 747.4 5.7 417 18072 done 0.58 - - 2113 - - - 2300 - 235.2 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18373 730.2 5.7 422 18377 roll 0.62 - - 2113 - 2.33 0.051 3718 608.6 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
18395 728.7 6.0 422 18400 done 0.64 - - 2123 - 2.25 0.033 2297 -631.6 235.2 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18733 707.6 6.2 428 18737 roll 0.64 - - 2123 - 2.30 0.049 3719 618.3 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
18767 705.1 7.4 428 18771 done 0.64 - - 2133 - 2.25 0.040 2295 -632.9 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19099 681.5 7.2 434 19103 roll 0.64 - - 2133 - 2.30 0.049 3720 619.6 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19128 679.2 8.5 434 19132 done 0.61 - - 2143 - 2.22 0.032 2301 -639.2 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19461 653.3 7.8 440 19465 roll 0.58 - - 2143 - 2.28 0.053 3709 617.5 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19501 649.7 8.7 440 19506 done 0.52 0.15 0.138 2112 -206.7 2.20 0.033 2298 -641.4 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19822 630.4 5.9 446 19823 done 0.57 - - 2112 - - - 2298 - 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
20125 613.0 5.7 451 20126 done 0.61 - - 2113 - - - 2298 - 235.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
20429 596.5 5.4 456 20431 done 0.66 0.12 0.058 2189 633.3 - - 2298 - 237.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
20731 566.4 10.2 461 20736 roll 0.53 0.22 0.139 2120 -313.6 2.30 0.053 3718 617.4 237.5 - - 1961 - - - - - - - - - - -
20794 561.5 6.7 462 20798 done 0.53 - - 2128 - 2.20 0.033 2304 -642.7 237.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21166 539.5 5.8 468 21170 roll 0.53 - - 2128 - 2.28 0.054 3710 616.7 237.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21188 538.1 6.1 468 21193 done 0.53 0.10 0.142 2113 -150.0 2.20 0.033 2304 -639.1 237.5 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21533 520.4 5.2 474 21544 done 0.60 - - 2113 - - - 2304 - 246.3 9.68 0.872 1926 -3.7 0.246 - - - - - - - - -
21837 504.4 5.2 479 21848 done 0.66 0.12 0.061 2197 700.0 - - 2305 - 254.2 8.65 0.844 1894 -3.7 0.245 - - - - - - - - -
22139 472.7 10.8 484 22144 roll 0.53 0.25 0.140 2120 -308.0 2.30 0.054 3713 612.2 254.2 - - 1891 - - - - - - - - - - -
22194 468.0 7.4 484 22201 done 0.56 - - 2128 - 2.22 0.032 2299 -636.9 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22506 448.9 6.2 490 22510 roll 0.58 - - 2128 - 2.30 0.048 3712 614.3 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22533 446.8 7.4 490 22537 done 0.58 - - 2137 - 2.22 0.032 2305 -633.8 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22871 424.4 6.6 496 22875 roll 0.58 - - 2138 - 2.28 0.048 3712 617.1 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
22904 421.7 9.1 496 22908 done 0.58 - - 2147 - 2.22 0.033 2294 -638.7 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
23238 397.2 7.3 502 23242 roll 0.58 - - 2148 - 2.30 0.048 3721 620.4 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
23272 394.2 10.1 502 23276 done 0.54 0.15 0.134 2116 -213.3 2.22 0.032 2302 -639.2 254.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
23605 376.6 5.2 508 23620 roll 0.62 - - 2125 - 2.28 0.046 887 -620.6 264.4 10.23 0.799 1851 -3.8 0.199 - - - - - - - - -
23638 375.0 4.2 508 23678 done 0.74 0.12 0.059 2190 541.7 2.25 0.044 2310 632.4 302.8 34.38 0.864 1695 -4.5 0.219 - - - - - - - - -
24036 335.8 10.2 515 24041 roll 0.66 0.17 0.137 2142 -282.4 2.30 0.047 3719 612.6 302.8 - - 1689 - - - - - - - - - - -
24086 331.1 5.9 515 24090 done 0.66 - - 2151 - 2.28 0.032 2292 -625.9 302.8 - - 1688 - - - - - - - - - - -
24396 307.8 7.6 520 24400 roll 0.66 - - 2161 - 2.28 0.046 888 -615.8 302.8 - - 1687 - - - - - - - - - - -
24423 305.5 8.6 520 24427 done 0.70 - - 2161 - 2.25 0.037 2306 630.2 302.8 - - 1686 - - - - - - - - - - -
24758 278.4 8.1 530 24762 roll 0.70 - - 2161 - 2.28 0.048 3716 618.4 302.8 - - 1686 - - - - - - - - - - -
24814 273.1 9.6 531 24819 done 0.67 0.10 0.139 2145 -160.0 2.25 0.032 2293 -632.4 302.8 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25128 251.3 6.7 541 25131 roll 0.72 - - 2152 - 2.25 0.046 893 -622.2 302.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
25150 249.7 6.2 541 25154 done 0.78 - - 2153 - 2.25 0.037 2314 631.6 302.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
25464 229.1 6.5 551 25467 roll 0.80 - - 2154 - 2.25 0.049 3708 619.6 302.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
25508 225.3 7.4 552 25512 done 0.80 - - 2163 - 2.20 0.031 2301 -639.5 302.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
25838 200.2 7.9 563 25842 roll 0.80 - - 2172 - 2.25 0.045 893 -625.8 302.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
25874 197.5 7.3 564 25878 done 0.83 - - 2172 - 2.22 0.038 2306 636.5 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
26209 173.2 6.9 575 26213 roll 0.83 - - 2173 - 2.28 0.051 3717 618.9 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
26287 166.7 8.3 577 26291 done 0.80 - - 2182 - 2.20 0.032 2301 -643.6 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
26614 139.8 7.7 590 26615 done 0.77 - - 2181 - - - 2301 - 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
26922 115.8 9.6 605 26923 done 0.77 - - 2182 - - - 2300 - 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
27231 95.5 6.5 620 27232 done 0.77 - - 2182 - - - 2300 - 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
27543 77.1 5.9 637 27547 roll 0.80 - - 2192 - 2.28 0.045 889 -618.9 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
27572 75.4 5.8 639 27576 done 0.84 - - 2192 - 2.22 0.037 2305 637.8 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
27900 55.4 7.3 669 27904 roll 0.84 - - 2192 - 2.28 0.048 3713 617.5 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
27932 52.7 7.3 671 27939 done 0.84 - - 2202 - 2.20 0.031 2297 -643.6 302.8 - - 1684 - - - - - - - - - - -
28260 36.5 6.6 702 28264 roll 0.96 - - 2211 - 2.25 0.044 896 -622.7 302.8 - - 1683 - - - - - - - - - - -
28281 35.0 6.6 703 28285 done 1.06 - - 2211 - 2.22 0.036 2308 636.0 302.8 - - 1683 - - - - - - - - - - -
28608 11.2 6.6 733 28612 roll 1.06 - - 2211 - 2.28 0.051 3713 616.2 302.8 - - 1683 - - - - - - - - - - -
28690 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28690 begin surface coast
28703 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28703 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.63 5.45 0.032 96 -388.1 - - 2304 - 306.62 - - 1680 - - - - - - - -