OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 395 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.55 of 150.00 AH used of 24V (45.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.80 of 100.00 AH used of 10V (59.20% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.64 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.24, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 73 VBD -0.55 - - 136 - - - 2503 - -175.2 -49.78 - 2057 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -1.3 9 156 roll -0.55 11.52 0.242 2853 235.9 1.35 0.046 1582 -682.2 -175.2 -57.88 - 3569 -26.1 - - - - - - - 25.04 26.28 26.60
247 19.9 -11.8 39 255 done -0.51 - - 2855 - 1.38 0.039 2467 641.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.16 -
439 43.7 -12.5 61 444 roll -0.48 - - 2852 - 1.40 0.052 3353 632.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.12 -
466 46.7 -12.7 63 473 done -0.45 0.10 0.109 2892 400.0 1.30 0.025 2463 -684.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.09 26.39 -
653 68.0 -11.5 74 658 roll -0.45 - - 2892 - 1.23 0.025 1594 -706.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.41 -
778 83.2 -12.4 80 783 done -0.45 - - 2892 - 1.38 0.039 2479 641.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.27 -
982 103.1 -9.0 90 987 roll -0.52 - - 2892 - 1.27 0.025 1587 -702.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.44 -
1127 115.8 -8.6 97 1132 done -0.59 0.10 0.054 2815 -770.0 1.38 0.039 2480 647.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.21 26.27 -
1333 134.6 -9.2 107 1339 roll -0.61 - - 2815 - 1.38 0.051 3358 636.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.18 -
1377 139.0 -9.4 109 1383 done -0.63 - - 2815 - 1.27 0.024 2426 -733.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.48 -
1585 158.9 -9.9 119 1590 roll -0.66 - - 2815 - 1.48 0.050 3351 625.0 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.19 -
1603 158.9 -9.9 119 1610 done -0.68 - - 2815 - 1.20 0.023 2475 -730.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.51 -
1790 179.2 -9.6 129 1795 roll -0.71 - - 2815 - 1.40 0.050 3359 631.4 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.20 -
1848 183.4 -9.4 131 1855 done -0.73 - - 2815 - 1.23 0.023 2466 -726.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.52 -
2034 201.1 -8.5 141 2039 roll -0.77 - - 2815 - 1.15 0.025 1635 -722.6 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.46 -
2072 203.2 -8.4 142 2079 done -0.80 0.08 0.058 2757 -725.0 1.30 0.039 2480 650.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.22 26.28 -
2260 223.8 -10.9 152 2267 roll -0.74 0.12 0.155 2797 333.3 1.38 0.049 3373 647.1 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - 26.23 26.20 -
2335 230.0 -9.5 155 2341 done -0.71 - - 2797 - 1.25 0.023 2467 -724.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.53 -
2530 248.1 -9.1 165 2535 roll -0.68 - - 2797 - 1.15 0.024 1632 -726.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
2618 255.9 -9.3 169 2623 done -0.68 - - 2797 - 1.30 0.038 2478 650.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.29 -
2937 285.2 -9.2 185 2943 roll -0.71 - - 2797 - 1.38 0.051 3358 637.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.20 -
3022 293.1 -9.3 189 3028 done -0.71 - - 2797 - 1.23 0.024 2471 -721.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.52 -
3347 321.5 -8.7 205 3352 roll -0.73 - - 2797 - 1.42 0.050 3357 623.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.20 -
3414 327.2 -8.8 208 3420 done -0.76 - - 2797 - 1.23 0.024 2473 -718.7 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.52 -
3734 354.1 -8.0 224 3739 roll -0.78 - - 2797 - 1.17 0.024 1621 -728.2 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.46 -
3849 362.3 -7.9 229 3855 done -0.81 - - 2797 - 1.33 0.040 2479 645.1 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.28 -
4165 387.0 -7.7 245 4170 roll -0.84 - - 2797 - 1.38 0.052 3352 632.6 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.19 -
4238 392.2 -7.9 248 4244 done -0.86 0.08 0.063 2741 -700.0 1.23 0.025 2485 -704.9 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - 26.32 26.51 -
4552 430.1 -12.2 264 4554 done -0.81 0.12 0.158 2776 291.7 - - 2485 - -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.28 - -
4855 460.4 -9.9 279 4856 done -0.78 - - 2776 - - - 2484 - -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5155 488.8 -9.3 294 5156 done -0.76 - - 2776 - - - 2484 - -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - - -
5456 515.7 -9.3 309 5457 done -0.74 - - 2776 - - - 2485 - -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - - -
5754 546.7 -10.8 324 5761 roll -0.71 0.10 0.178 2805 290.0 1.40 0.050 3357 622.9 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - 26.35 26.15 -
5809 551.5 -10.5 326 5815 done -0.71 - - 2805 - 1.25 0.028 2499 -686.4 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.47 -
6123 580.3 -7.9 342 6128 roll -0.76 - - 2805 - 1.38 0.052 3347 614.5 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.15 -
6169 584.0 -8.2 344 6174 done -0.80 - - 2805 - 1.27 0.027 2460 -698.4 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.48 -
6484 606.1 -6.6 358 6490 roll -0.85 0.12 0.091 2738 -558.3 1.20 0.021 1606 -711.7 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - 26.51 26.45 -
6671 622.1 -8.8 364 6678 done -0.80 0.10 0.139 2773 350.0 1.38 0.041 2478 631.9 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - 25.91 26.23 -
7006 647.7 -7.9 375 7012 roll -0.80 - - 2773 - 1.25 0.024 1608 -696.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.45 -
7071 653.4 -8.4 377 7077 done -0.80 - - 2773 - 1.38 0.040 2480 631.9 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.23 -
7408 688.6 -11.5 388 7409 done -0.80 - - 2774 - - - 2480 - -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - - -
7705 723.8 -11.7 398 7710 roll -0.80 - - 2773 - 1.38 0.053 3344 626.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.12 -
7747 727.7 -11.6 399 7753 done -0.80 - - 2773 - 1.25 0.028 2478 -692.8 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.46 -
8074 763.1 -10.3 410 8080 roll -0.80 - - 2772 - 1.23 0.025 1611 -704.9 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.44 -
8123 766.9 -10.3 411 8128 done -0.80 - - 2773 - 1.35 0.041 2470 636.3 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.20 -
8442 798.7 -9.2 422 8447 roll -0.80 - - 2773 - 1.25 0.024 1603 -693.6 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
8475 801.9 -9.3 423 8481 done -0.80 - - 2773 - 1.38 0.041 2474 631.2 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.20 -
8812 833.9 -9.5 434 8817 roll -0.80 - - 2773 - 1.25 0.024 1611 -690.4 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.44 -
8879 840.5 -9.7 436 8885 done -0.80 - - 2773 - 1.35 0.041 2470 636.3 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.19 -
9210 874.3 -10.5 447 9211 done -0.80 - - 2773 - - - 2470 - -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - - -
9509 906.3 -10.7 457 9514 roll -0.80 - - 2773 - 1.40 0.053 3348 627.1 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.06 -
9536 906.3 -10.7 457 9542 done -0.80 - - 2773 - 1.27 0.029 2488 -677.2 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.43 -
9843 938.8 -9.0 468 9844 done -0.80 - - 2773 - - - 2487 - -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - - -
10142 962.3 -7.5 478 10148 roll -0.80 - - 2773 - 1.27 0.024 1596 -701.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.42 -
10180 964.9 -7.3 479 10185 done -0.80 - - 2773 - 1.40 0.043 2481 632.1 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.15 -
10513 988.8 -7.3 490 10518 roll -0.80 - - 2773 - 1.40 0.054 3356 625.0 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.03 -
10544 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10544 begin apogee
10552 991.7 -7.4 491 10716 done -0.17 0.60 0.121 2973 333.3 - - 2118 - - 153.12 1.482 2853 -4.4 0.330 - - - - - - 25.59 - 22.62
10718 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10718 begin climb
10721 998.2 - 496 10903 roll 0.55 0.65 0.052 3217 375.4 1.58 0.047 2999 557.6 175.2 169.88 1.439 2137 -4.2 0.325 - - - - - - 24.71 23.77 22.08
11051 976.2 11.5 507 11057 done 0.48 0.10 0.135 3188 -290.0 1.33 0.026 2134 -650.4 175.2 - - 2128 - - - - - - - - 25.53 25.86 -
11369 947.2 8.1 518 11383 roll 0.45 - - 3188 - 1.42 0.044 3000 609.9 186.5 9.62 1.240 2093 -3.6 0.308 - - - - - - - 25.98 23.87
11416 944.0 8.1 519 11432 done 0.42 - - 3191 - 1.35 0.027 2111 -658.5 196.7 11.15 1.267 2050 -3.9 0.319 - - - - - - - 26.19 23.88
11734 915.0 8.8 530 11739 roll 0.40 - - 3191 - 1.40 0.044 2994 630.7 196.7 - - 2046 - - - - - - - - - 26.17 -
11792 911.7 8.9 531 11799 done 0.37 0.10 0.125 3159 -320.0 1.33 0.027 2112 -663.2 196.7 - - 2046 - - - - - - - - 26.03 26.37 -
12102 887.6 6.9 542 12158 roll 0.39 - - 3159 - 1.50 0.044 3002 593.3 245.5 45.03 1.408 1851 -4.3 0.303 - - - - - - - 25.39 23.63
12203 881.0 7.0 545 12251 done 0.41 - - 3159 - 1.35 0.027 2123 -651.1 291.9 43.47 1.381 1663 -4.3 0.306 - - - - - - - 25.92 23.50
12553 854.4 7.5 557 12591 roll 0.52 0.12 0.090 3234 625.0 1.48 0.044 3002 593.9 322.6 28.65 1.353 1537 -4.4 0.308 - - - - - - 26.31 25.56 23.84
12636 848.7 8.2 559 12652 done 0.57 - - 3239 - 1.35 0.027 2123 -651.1 331.6 9.55 1.192 1501 -3.8 0.298 - - - - - - - 25.99 23.86
12981 808.4 10.7 571 12986 roll 0.57 - - 3240 - 1.33 0.031 1236 -666.9 331.6 - - 1497 - - - - - - - - - 26.27 -
13034 804.8 10.8 572 13039 done 0.57 - - 3240 - 1.38 0.037 2123 642.8 331.6 - - 1497 - - - - - - - - - 26.22 -
13349 768.7 11.0 583 13354 roll 0.57 - - 3240 - 1.35 0.047 2994 645.2 331.6 - - 1496 - - - - - - - - - 26.22 -
13446 756.9 12.2 586 13453 done 0.54 0.08 0.135 3212 -350.0 1.33 0.026 2113 -662.4 331.6 - - 1496 - - - - - - - - 26.10 26.42 -
13776 723.8 9.5 597 13781 roll 0.54 - - 3212 - 1.40 0.044 2996 630.7 331.6 - - 1496 - - - - - - - - - 26.22 -
13843 717.4 9.7 599 13849 done 0.54 - - 3213 - 1.33 0.027 2117 -660.9 331.6 - - 1496 - - - - - - - - - 26.44 -
14175 687.1 9.0 610 14180 roll 0.54 - - 3213 - 1.40 0.044 3002 632.1 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.21 -
14202 687.1 9.0 610 14209 done 0.54 - - 3213 - 1.33 0.028 2121 -662.4 331.6 - - 1496 - - - - - - - - - 26.44 -
14509 656.8 9.5 621 14514 roll 0.54 - - 3213 - 1.33 0.032 1230 -669.9 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.33 -
14536 656.8 9.5 621 14543 done 0.54 - - 3213 - 1.38 0.035 2122 646.4 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.27 -
14842 625.4 9.5 632 14847 roll 0.54 - - 3213 - 1.35 0.046 2992 644.4 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.20 -
14950 615.8 10.1 635 14956 done 0.54 - - 3213 - 1.33 0.026 2110 -663.2 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.44 -
15262 583.7 9.9 648 15267 roll 0.59 - - 3213 - 1.40 0.043 2995 632.1 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.19 -
15340 577.2 9.9 651 15347 done 0.65 - - 3213 - 1.33 0.026 2107 -667.7 331.6 - - 1495 - - - - - - - - - 26.43 -
15649 549.1 8.4 667 15655 roll 0.72 0.12 0.090 3294 675.0 1.38 0.043 3001 647.8 334.0 - - 1495 - - - - - - - - 26.49 26.16 -
15774 533.3 13.2 673 15780 done 0.65 0.15 0.128 3228 -440.0 1.33 0.028 2099 -678.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - 25.82 26.37 -
16099 503.5 10.0 689 16104 roll 0.65 - - 3227 - 1.42 0.043 3001 635.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.16 -
16126 501.1 10.1 690 16131 done 0.65 - - 3227 - 1.30 0.027 2135 -666.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.42 -
16444 468.9 9.9 706 16451 roll 0.69 - - 3227 - 1.35 0.042 2994 636.3 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.17 -
16509 462.5 9.8 709 16516 done 0.73 0.08 0.060 3292 812.5 1.30 0.026 2113 -677.7 334.0 - - 1495 - - - - - - - - 26.26 26.44 -
16835 427.9 10.7 725 16840 roll 0.69 0.12 0.152 3250 -350.0 1.38 0.044 3004 645.7 334.0 - - 1495 - - - - - - - - 26.22 26.13 -
16925 419.4 10.0 729 16931 done 0.66 - - 3254 - 1.33 0.027 2126 -660.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.41 -
17244 389.9 9.1 745 17250 roll 0.66 - - 3254 - 1.33 0.031 1232 -672.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.29 -
17289 385.9 9.1 747 17294 done 0.66 - - 3254 - 1.38 0.034 2122 644.9 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.23 -
17613 355.3 9.4 763 17618 roll 0.66 - - 3254 - 1.35 0.045 2993 645.2 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.13 -
17762 340.0 10.7 770 17768 done 0.63 - - 3254 - 1.33 0.026 2108 -665.4 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.39 -
18081 306.8 10.2 786 18087 roll 0.63 - - 3254 - 1.40 0.044 2995 633.6 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.13 -
18115 304.1 10.2 787 18120 done 0.63 - - 3254 - 1.30 0.026 2128 -666.9 334.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.40 -
18428 277.0 7.1 803 18472 roll 0.64 - - 3253 - 1.40 0.031 1229 -642.1 375.3 39.40 0.987 1323 -4.4 0.136 - - - - - - - 25.68 23.74
18534 268.9 7.8 808 18558 done 0.65 - - 3254 - 1.40 0.032 2125 640.0 394.4 18.12 0.936 1246 -4.2 0.136 - - - - - - - 25.91 23.89
18877 233.7 11.1 825 18882 roll 0.75 - - 3254 - 1.35 0.030 1228 -664.4 394.4 - - 1242 - - - - - - - - - 26.22 -
18889 233.7 11.1 825 18896 done 0.84 0.10 0.056 3342 880.0 1.38 0.034 2123 648.6 394.4 - - 1242 - - - - - - - - 26.11 26.17 -
19088 208.4 11.8 835 19093 roll 0.80 0.15 0.138 3289 -353.3 1.35 0.044 3003 651.9 394.4 - - 1241 - - - - - - - - 26.13 26.12 -
19115 205.5 11.4 836 19121 done 0.76 - - 3294 - 1.33 0.026 2110 -671.4 394.4 - - 1242 - - - - - - - - - 26.39 -
19316 189.7 7.7 846 19344 roll 0.77 - - 3294 - 1.38 0.040 2996 642.0 418.7 22.42 0.894 1145 -4.3 0.102 - - - - - - - 25.91 24.20
19378 184.2 8.5 849 19383 done 0.77 - - 3296 - 1.33 0.027 2121 -657.9 418.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.13 -
19584 163.2 10.5 859 19589 roll 0.83 - - 3296 - 1.30 0.030 1236 -680.8 418.7 - - 1144 - - - - - - - - - 26.23 -
19663 156.6 10.1 862 19670 done 0.89 - - 3296 - 1.35 0.033 2120 654.8 418.7 - - 1142 - - - - - - - - - 26.20 -
19848 137.5 9.1 872 19853 roll 0.96 0.12 0.091 3379 691.7 1.33 0.026 1235 -665.4 418.7 - - 1142 - - - - - - - - 26.43 26.31 -
19873 135.1 9.2 873 19878 done 1.01 - - 3378 - 1.35 0.034 2120 655.6 418.7 - - 1142 - - - - - - - - - 26.24 -
20078 111.4 10.9 883 20084 roll 0.97 - - 3378 - 1.35 0.045 2994 647.4 418.7 - - 1142 - - - - - - - - - 26.17 -
20143 103.4 11.8 886 20150 done 0.92 0.12 0.125 3334 -366.7 1.30 0.026 2093 -693.1 418.7 - - 1142 - - - - - - - - 25.96 26.38 -
20352 86.7 7.2 896 20390 roll 0.99 - - 3335 - 1.48 0.040 2995 609.5 456.4 33.05 0.806 992 -4.5 0.054 - - - - - - - 25.84 24.29
20503 74.4 8.7 903 20509 done 1.05 0.08 0.056 3397 775.0 1.27 0.025 2127 -683.5 456.4 - - 989 - - - - - - - - 26.06 26.19 -
20699 53.1 10.6 913 20705 roll 1.05 - - 3400 - 1.27 0.029 1250 -690.6 456.4 - - 989 - - - - - - - - - 26.27 -
20779 44.1 12.3 918 20786 done 1.02 0.10 0.113 3363 -370.0 1.33 0.033 2123 656.4 456.4 - - 989 - - - - - - - - 25.96 26.23 -
20965 25.8 9.5 937 20971 roll 1.02 - - 3363 - 1.33 0.044 2988 650.4 456.4 - - 989 - - - - - - - - - 26.19 -
21035 17.9 11.1 949 21042 done 1.02 - - 3363 - 1.25 0.025 2105 -706.4 456.4 - - 989 - - - - - - - - - 26.39 -
21194 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21195 begin surface coast
21232 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21232 begin surface
SM 2.67 - - - - -9.02 8.48 0.050 133 -380.9 0.57 0.041 2476 650.9 457.24 - - 989 - - - - - - - -