OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 394 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.31 of 150.00 AH used of 24V (45.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.66 of 100.00 AH used of 10V (59.34% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.58 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 75 VBD -0.55 - - 131 - - - 2491 - -175.2 -51.00 - 2074 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.1 9 156 roll -0.55 11.48 0.239 2854 237.2 1.30 0.051 1611 -676.9 -175.2 -58.50 - 3567 -25.5 - - - - - - - 24.98 26.13 26.60
238 17.9 -14.1 37 245 done -0.51 - - 2854 - 1.35 0.041 2477 641.5 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.14 -
429 44.8 -13.9 60 435 roll -0.48 - - 2854 - 1.38 0.050 3354 635.5 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.13 -
458 48.3 -14.1 62 465 done -0.46 0.08 0.117 2885 387.5 1.27 0.023 2432 -726.0 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - 26.15 26.45 -
654 71.0 -11.3 73 660 roll -0.46 - - 2885 - 1.10 0.025 1640 -720.0 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.41 -
699 76.4 -11.8 75 704 done -0.46 - - 2885 - 1.30 0.039 2478 644.6 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.26 -
904 99.3 -10.7 85 909 roll -0.46 - - 2885 - 1.38 0.050 3355 635.5 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.16 -
922 99.3 -10.7 85 929 done -0.46 - - 2887 - 1.23 0.023 2468 -721.1 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.49 -
1108 118.5 -9.6 95 1113 roll -0.53 - - 2885 - 1.40 0.051 3343 625.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.17 -
1156 122.7 -9.6 97 1162 done -0.61 0.10 0.052 2815 -700.0 1.20 0.022 2472 -725.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.34 26.51 -
1358 144.0 -9.9 107 1359 done -0.64 - - 2815 - - - 2472 - -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - - -
1536 162.2 -10.4 116 1542 roll -0.66 - - 2815 - 1.17 0.024 1612 -735.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.44 -
1575 164.9 -10.6 117 1581 done -0.69 - - 2815 - 1.33 0.037 2479 651.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.29 -
1762 186.8 -10.8 127 1767 roll -0.72 - - 2815 - 1.23 0.024 1614 -703.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
1850 195.9 -10.7 131 1855 done -0.74 - - 2815 - 1.33 0.037 2481 651.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.30 -
2049 214.1 -8.5 141 2054 roll -0.77 - - 2815 - 1.23 0.024 1614 -704.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.47 -
2102 217.6 -8.1 143 2109 done -0.79 0.08 0.060 2757 -725.0 1.33 0.037 2480 651.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.21 26.29 -
2300 239.4 -11.8 153 2306 roll -0.73 0.12 0.155 2797 333.3 1.35 0.049 3364 654.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.25 26.19 -
2369 246.1 -10.6 156 2375 done -0.69 - - 2797 - 1.25 0.023 2447 -733.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.52 -
2569 265.9 -9.9 166 2575 roll -0.69 - - 2797 - 1.10 0.024 1624 -748.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.46 -
2720 280.9 -10.4 173 2725 done -0.69 - - 2797 - 1.30 0.038 2471 651.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.29 -
3039 309.9 -7.8 189 3045 roll -0.69 - - 2797 - 1.38 0.051 3347 634.8 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.20 -
3063 311.8 -7.8 190 3068 done -0.69 - - 2797 - 1.20 0.024 2473 -728.3 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.52 -
3388 334.7 -7.5 206 3393 roll -0.72 - - 2797 - 1.15 0.024 1614 -747.0 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.45 -
3432 338.5 -8.2 208 3437 done -0.74 - - 2797 - 1.33 0.038 2476 648.1 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.29 -
3757 372.5 -10.9 224 3762 roll -0.77 - - 2797 - 1.38 0.052 3346 630.4 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.19 -
3824 379.3 -10.7 227 3829 done -0.80 - - 2797 - 1.20 0.024 2477 -724.2 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.52 -
4143 409.7 -8.5 243 4149 roll -0.80 - - 2797 - 1.40 0.052 3346 620.7 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.18 -
4193 413.4 -8.3 245 4198 done -0.82 - - 2797 - 1.20 0.025 2487 -715.8 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.51 -
4513 438.8 -7.9 261 4518 roll -0.85 0.12 0.099 2730 -558.3 1.35 0.050 3348 637.8 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - 26.49 26.17 -
4532 438.8 -7.9 261 4538 done -0.88 - - 2730 - 1.23 0.025 2478 -707.3 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.51 -
4837 479.0 -12.8 277 4843 roll -0.81 0.12 0.162 2769 325.0 1.20 0.021 1604 -728.3 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - 26.20 26.45 -
4896 483.9 -11.8 279 4903 done -0.77 - - 2769 - 1.35 0.040 2473 643.7 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - - 26.27 -
5202 515.3 -9.4 295 5207 roll -0.74 - - 2769 - 1.23 0.024 1613 -699.2 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.48 -
5286 522.9 -9.1 299 5292 done -0.71 0.10 0.129 2805 360.0 1.35 0.039 2483 644.4 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - 25.99 26.27 -
5612 547.2 -7.5 315 5613 done -0.76 - - 2806 - - - 2483 - -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - - -
5915 571.0 -8.2 330 5920 roll -0.81 - - 2805 - 1.38 0.053 3350 628.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.15 -
6013 578.3 -8.3 334 6019 done -0.85 0.10 0.054 2735 -700.0 1.25 0.027 2486 -691.2 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - 26.32 26.48 -
6328 613.6 -10.8 348 6334 roll -0.79 0.12 0.167 2776 341.7 1.25 0.021 1602 -707.2 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - 26.20 26.47 -
6425 622.0 -9.1 351 6430 done -0.76 - - 2776 - 1.38 0.039 2478 634.8 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.25 -
6761 650.2 -8.7 362 6766 roll -0.76 - - 2776 - 1.38 0.053 3346 629.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.13 -
6783 650.2 -8.7 362 6788 done -0.76 - - 2776 - 1.27 0.027 2465 -693.7 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.48 -
7097 679.5 -8.9 373 7102 roll -0.76 - - 2776 - 1.20 0.024 1603 -718.3 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.46 -
7145 682.4 -8.9 374 7150 done -0.76 - - 2776 - 1.35 0.040 2469 641.5 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.23 -
7463 711.2 -8.5 385 7469 roll -0.76 - - 2776 - 1.40 0.052 3350 629.3 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.13 -
7507 714.0 -8.4 386 7513 done -0.76 - - 2775 - 1.27 0.028 2481 -684.3 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.46 -
7833 742.1 -8.6 397 7838 roll -0.76 - - 2775 - 1.25 0.024 1595 -708.8 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.44 -
7887 745.2 -8.6 398 7893 done -0.76 - - 2776 - 1.38 0.041 2473 636.2 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.22 -
8202 775.2 -9.1 409 8203 done -0.76 - - 2775 - - - 2473 - -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - - -
8503 802.9 -9.2 419 8508 roll -0.76 - - 2776 - 1.27 0.024 1593 -692.9 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.44 -
8546 806.2 -9.3 420 8551 done -0.76 - - 2776 - 1.40 0.041 2483 635.7 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.19 -
8869 837.0 -9.3 431 8875 roll -0.76 - - 2776 - 1.30 0.025 1590 -686.9 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.43 -
8927 840.2 -9.3 432 8934 done -0.76 - - 2776 - 1.40 0.041 2475 632.1 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.19 -
9234 870.0 -8.8 443 9239 roll -0.76 - - 2776 - 1.40 0.054 3350 625.0 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.06 -
9261 870.0 -8.8 443 9268 done -0.76 - - 2776 - 1.30 0.029 2469 -677.7 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.43 -
9568 899.8 -8.8 454 9573 roll -0.76 - - 2776 - 1.25 0.025 1588 -704.8 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.41 -
9592 899.8 -8.8 454 9597 done -0.76 - - 2776 - 1.40 0.041 2475 633.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.17 -
9905 928.6 -8.5 465 9910 roll -0.76 - - 2776 - 1.27 0.026 1585 -700.8 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.39 -
9933 928.6 -8.5 465 9940 done -0.76 - - 2776 - 1.40 0.041 2472 633.6 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.16 -
10239 958.8 -9.3 476 10244 roll -0.76 - - 2776 - 1.27 0.025 1595 -690.6 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.41 -
10261 958.8 -9.3 476 10266 done -0.76 - - 2776 - 1.40 0.042 2477 630.0 -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - 26.15 -
10578 984.7 -8.0 487 10579 done -0.76 - - 2776 - - - 2477 - -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - - -
10662 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10662 begin apogee
10669 992.1 -8.1 490 10831 done -0.17 0.60 0.119 2977 335.0 - - 2114 - - 153.30 1.491 2853 -4.4 0.329 - - - - - - 25.63 - 22.55
10832 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10832 begin climb
10835 999.6 - 495 11015 roll 0.55 0.65 0.059 3213 363.1 1.52 0.046 2997 580.9 175.2 171.00 1.443 2136 -4.2 0.324 - - - - - - 24.58 23.73 22.03
11205 973.7 11.3 508 11210 done 0.48 - - 3215 - 1.30 0.026 2154 -648.5 175.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.98 -
11542 940.7 9.7 519 11548 roll 0.42 0.12 0.157 3173 -350.0 1.35 0.042 2998 625.2 175.2 - - 2122 - - - - - - - - 26.12 26.16 -
11610 934.9 9.0 521 11615 done 0.37 - - 3179 - 1.33 0.027 2108 -669.2 175.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.37 -
11945 908.7 8.1 532 11958 roll 0.36 - - 3178 - 1.45 0.044 3001 615.9 185.0 7.28 1.171 2099 -3.2 0.273 - - - - - - - 26.08 23.91
12076 896.8 9.4 536 12082 done 0.33 0.10 0.122 3146 -320.0 1.33 0.027 2111 -669.2 185.0 - - 2097 - - - - - - - - 26.01 26.36 -
12404 872.2 7.0 547 12453 roll 0.34 - - 3146 - 1.45 0.042 3002 614.5 230.8 43.72 1.407 1910 -4.3 0.296 - - - - - - - 25.39 23.55
12537 863.5 7.1 551 12584 done 0.36 - - 3145 - 1.33 0.027 2116 -666.2 272.6 39.17 1.382 1741 -4.3 0.301 - - - - - - - 26.04 23.52
12884 838.1 7.1 563 12932 roll 0.48 0.12 0.093 3213 566.7 1.50 0.044 3006 593.3 314.9 38.88 1.374 1568 -4.4 0.303 - - - - - - 26.29 25.40 23.69
12988 830.3 8.1 566 13008 done 0.54 - - 3214 - 1.33 0.027 2144 -648.1 327.3 13.10 1.255 1517 -3.9 0.287 - - - - - - - 25.96 23.80
13311 798.2 10.0 577 13316 roll 0.54 - - 3214 - 1.38 0.047 3004 623.2 327.3 - - 1512 - - - - - - - - - 26.13 -
13375 791.0 10.4 579 13380 done 0.54 - - 3213 - 1.35 0.027 2109 -663.0 327.3 - - 1512 - - - - - - - - - 26.36 -
13711 757.0 10.1 590 13712 done 0.54 - - 3214 - - - 2109 - 327.3 - - 1511 - - - - - - - - - - -
14009 727.7 9.7 600 14014 roll 0.54 - - 3214 - 1.42 0.044 3006 631.7 327.3 - - 1511 - - - - - - - - - 26.20 -
14047 724.2 9.9 601 14052 done 0.54 - - 3214 - 1.33 0.027 2123 -663.9 327.3 - - 1510 - - - - - - - - - 26.43 -
14379 691.2 9.9 612 14384 roll 0.54 - - 3214 - 1.40 0.044 2999 625.7 327.3 - - 1510 - - - - - - - - - 26.20 -
14426 687.5 10.0 613 14431 done 0.54 - - 3214 - 1.33 0.027 2115 -664.7 327.3 - - 1510 - - - - - - - - - 26.44 -
14747 658.1 8.4 624 14752 roll 0.54 - - 3214 - 1.40 0.044 3000 632.1 328.7 - - 1510 - - - - - - - - - 26.20 -
14781 654.8 8.6 625 14786 done 0.54 - - 3214 - 1.33 0.028 2122 -660.2 328.7 - - 1510 - - - - - - - - - 26.43 -
15117 625.6 8.6 636 15118 done 0.54 - - 3214 - - - 2122 - 328.7 - - 1510 - - - - - - - - - - -
15415 599.3 8.8 646 15420 roll 0.54 - - 3214 - 1.30 0.031 1244 -675.4 328.7 - - 1510 - - - - - - - - - 26.32 -
15448 597.1 8.8 647 15453 done 0.54 - - 3216 - 1.35 0.034 2128 654.8 328.7 - - 1509 - - - - - - - - - 26.27 -
15761 570.2 8.1 663 15781 roll 0.54 - - 3214 - 1.33 0.045 2992 649.6 341.3 13.07 1.145 1460 -3.7 0.208 - - - - - - - 25.96 23.90
15906 557.1 9.4 670 15911 done 0.54 - - 3214 - 1.33 0.026 2102 -669.2 341.3 - - 1460 - - - - - - - - - 26.29 -
16230 529.6 8.4 686 16240 roll 0.62 - - 3214 - 1.38 0.042 2992 644.9 344.4 4.28 0.810 1448 -2.8 0.204 - - - - - - - 26.13 24.03
16298 524.1 8.7 689 16304 done 0.69 0.10 0.060 3286 720.0 1.30 0.026 2108 -680.0 344.4 - - 1448 - - - - - - - - 26.20 26.37 -
16618 488.8 11.6 705 16624 roll 0.65 0.12 0.148 3242 -366.7 1.38 0.044 2995 642.8 344.4 - - 1447 - - - - - - - - 26.21 26.13 -
16765 473.7 10.1 712 16771 done 0.63 - - 3244 - 1.30 0.026 2118 -674.6 344.4 - - 1448 - - - - - - - - - 26.42 -
17090 442.9 9.7 728 17095 roll 0.63 - - 3251 - 1.27 0.031 1256 -678.7 344.4 - - 1448 - - - - - - - - - 26.32 -
17117 440.5 9.7 729 17123 done 0.63 - - 3250 - 1.33 0.034 2119 648.9 344.4 - - 1448 - - - - - - - - - 26.25 -
17437 404.1 11.8 745 17442 roll 0.63 - - 3251 - 1.35 0.047 2989 644.4 344.4 - - 1447 - - - - - - - - - 26.13 -
17552 391.1 12.6 750 17558 done 0.61 - - 3254 - 1.27 0.027 2129 -677.2 344.4 - - 1448 - - - - - - - - - 26.42 -
17867 353.5 11.7 766 17868 done 0.61 - - 3254 - - - 2129 - 344.4 - - 1448 - - - - - - - - - - -
18168 325.4 7.8 781 18190 done 0.62 - - 3253 - - - 2129 - 364.4 19.73 1.008 1367 -4.1 0.148 - - - - - - - - 24.03
18486 299.7 8.9 797 18487 done 0.62 - - 3254 - - - 2129 - 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - - -
18788 270.8 9.7 812 18793 roll 0.68 - - 3254 - 1.38 0.042 3000 631.2 364.4 - - 1364 - - - - - - - - - 26.15 -
18833 266.5 9.5 814 18838 done 0.74 - - 3253 - 1.30 0.026 2118 -678.5 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.41 -
19157 237.1 9.2 830 19163 roll 0.82 0.12 0.093 3318 541.7 1.38 0.044 2997 637.0 364.4 - - 1365 - - - - - - - - 26.47 26.13 -
19177 237.1 9.2 830 19184 done 0.90 - - 3322 - 1.30 0.026 2126 -670.0 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.42 -
19363 210.6 13.6 840 19368 roll 0.86 - - 3322 - 1.38 0.044 2995 629.7 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.15 -
19407 204.3 14.1 842 19412 done 0.81 - - 3323 - 1.30 0.026 2106 -683.8 364.4 - - 1364 - - - - - - - - - 26.37 -
19613 180.3 10.2 852 19619 roll 0.78 0.12 0.152 3280 -358.3 1.40 0.041 3006 642.9 364.4 - - 1365 - - - - - - - - 26.23 26.13 -
19673 176.4 8.9 854 19679 done 0.75 - - 3283 - 1.30 0.025 2134 -670.8 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.43 -
19858 160.0 8.8 864 19863 roll 0.75 - - 3283 - 1.33 0.031 1240 -672.2 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.29 -
19885 157.6 9.1 865 19890 done 0.75 - - 3283 - 1.35 0.031 2132 660.7 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.27 -
20086 138.9 8.5 875 20092 roll 0.82 - - 3282 - 1.33 0.044 2990 645.1 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.15 -
20192 129.6 8.8 880 20198 done 0.85 - - 3283 - 1.30 0.024 2112 -675.4 364.4 - - 1365 - - - - - - - - - 26.44 -
20399 111.7 8.3 890 20411 roll 0.91 0.12 0.096 3351 566.7 1.38 0.043 2990 636.2 368.4 5.30 0.650 1350 -2.8 0.054 - - - - - - 26.46 26.06 24.22
20474 105.3 9.1 893 20479 done 0.91 - - 3351 - 1.27 0.025 2128 -678.7 368.4 - - 1350 - - - - - - - - - 26.36 -
20671 88.2 8.2 903 20685 roll 0.89 - - 3351 - 1.35 0.039 2994 641.5 377.6 10.05 0.740 1312 -3.8 0.050 - - - - - - - 26.10 24.23
20825 74.5 9.4 910 20831 done 0.86 0.10 0.120 3314 -370.0 1.30 0.024 2118 -673.8 377.6 - - 1311 - - - - - - - - 25.99 26.35 -
21022 58.0 8.1 920 21036 roll 0.93 - - 3313 - 1.33 0.028 1241 -659.4 387.4 9.95 0.703 1274 -3.7 0.034 - - - - - - - 26.20 24.33
21128 50.2 7.3 925 21169 done 1.01 0.10 0.058 3384 710.0 1.35 0.031 2125 654.8 422.4 30.70 0.754 1130 -4.7 0.035 - - - - - - 26.11 26.21 24.32
21348 28.1 10.6 946 21354 roll 1.01 - - 3390 - 1.33 0.028 1237 -667.7 422.4 - - 1128 - - - - - - - - - 26.20 -
21376 25.4 10.7 948 21384 done 1.01 - - 3390 - 1.35 0.033 2124 657.0 422.4 - - 1128 - - - - - - - - - 26.16 -
21568 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21568 begin surface coast
21594 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21594 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.01 8.62 0.054 137 -377.4 0.52 0.044 2490 703.8 450.13 11.52 0.060 1018 -9.5 0.038 - - - - - -